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一种用于铸件清理加工的3T3R机器人及铸件加工系统 CN202110266014.8 - 本发明涉及一种用于铸件清理加工的3T3R机器人及铸件加工系统，其中，所述3T3R机器人包括基座、第一直线轴系、第二直线轴系、第三直线轴系、第一转动轴系、第二转动轴系、第三转动轴系以及控制器，第一转动轴系的旋转轴线与第三转动轴系的旋转轴线相交于第二转动轴系的旋转轴线上。由于三个转动轴系的旋转轴线能交于一点，以满足机器人的空间姿态灵巧度要求，并保证控制算法中具备几何解析解要求，以适应复杂铸件清理、粗加工以及复合工序的高效高质量加工要求，同时兼具精度高、可靠性强、使用寿命长、占地面积小以及综合性价比高等优点。 实质审查
机器人加工工件时建立工件坐标系的方法及位姿校正方法 CN202110089151.9 - 本发明涉及一种机器人加工工件时建立工件坐标系的方法及位姿校正方法，通过获取待加工工件的点云数据，并对点云数据进行特征提取以获得至少三个原始特征点位置；根据至少三个原始特征点位置构建三个特征点；选取三个特征点中的任意一个特征点为工件坐标系的原点，并根据选取的原点和剩余两个特征点中的一个构建第一空间向量，以及根据选取的原点和剩余两个特征点中的另一个构建第二空间向量；对第一空间向量和第二空间向量分别进行归一化处理；根据归一化处理后的第一空间向量和第二空间向量计算工件坐标系的X轴、Y轴、Z轴，并根据工件坐标系的原点和X轴、Y轴、Z轴构建工件坐标系，在一定程度上减少由于工件一致性差而带来的坐标系误差。 实质审查
一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法 CN202110089152.3 - 本发明涉及机加工技术领域，尤其涉及一种用于机器人打磨铸件的刀具末端轨迹自适应方法，其包括：利用3D传感器对铸件进行扫描，计算铸件在机器人的基坐标系中的工件坐标系，补偿铸件误差；选择压力式柔性顺从打磨工具总成的工作模式，工作模式包括刚性模式和柔性模式；基于选择的工作模式，驱动安装于主轴上的刀具旋转并沿打磨轨迹移动，以对铸件进行刚性切割或柔性打磨；切换压力式柔性顺从打磨工具总成的工作模式，完成铸件打磨。采用上述技术方案能够满足切割和打磨刀具末端轨迹自适应的需要，简化机器人示教编程要求，降低工装和夹具要求，保证打磨效果和机器人打磨设备的安全性，提高了机器人打磨设备混线兼容能力。 实质审查
一种复合垃圾共发酵制备氢气的方法 CN202410663582.5 - 本发明公开了一种复合垃圾共发酵制备氢气的方法。该方法将家庭厨余垃圾与餐厨垃圾混合后得复合垃圾，经破碎制浆后依次进行蒸煮、曝气和共发酵，收集共发酵所产生的气体，即得。该方法基于各步骤之间的协同作用，通过复合垃圾为体系提供充分的有机物，平衡体系碳氮比，加速共发酵产氢的速率，热蒸煮促进了发酵底物的水解过程，且消除了杂菌，再次加速了共发酵产氢的进程，多次曝气则改变体系的含氧量，抑制耗氢厌氧菌活性，减少氢气损耗，螯合剂则与体系中的金属离子形成络合物，促进了产氢菌的活性，在上述步骤的协同作用下利用复合垃圾高效化产氢，从而实现了复合垃圾的资源化处理。 实质审查
一种垃圾打包压缩机以及垃圾打包压缩方法 CN202311678203.1 - 本发明涉及一种垃圾打包压缩机以及垃圾打包压缩方法，其包括第一压缩装置、第二压缩装置、驱动装置及上料装置。驱动装置设置于第一压缩装置和第二压缩装置之间，第一压缩装置和第二压缩装置均与驱动装置连接，驱动装置用于同步驱动第一压缩装置和第二压缩装置运动，第一压缩装置和第二压缩装置的运动方向相同。上料装置设置有第一压缩装置和第二压缩装置的上方，上料装置用于给第一压缩装置和第二压缩装置顶部上料。通过一台驱动装置同时驱动第一压缩装置和第二压缩装置同步打包压缩垃圾，有效地提高了工作效率。驱动装置在驱动第一压缩装置运动的同时驱动第二压缩装置运动，从而使驱动装置一直处于有效工作状态，提高工作效率的同时有效节能。 实质审查
一种餐厨垃圾高温厌氧低能耗处理方法及系统 CN202311589841.6 - 本发明涉及一种餐厨垃圾高温厌氧低能耗处理方法及系统，餐厨垃圾高温厌氧低能耗处理方法包括：S1：泵送浆液缓存池内的浆液至第一换热器与厌氧沼液进行一次换热。S2：泵送一次换热后的浆液至第二换热器与液相物质进行二次换热。S3：经过二次换热后的浆液进入加热罐，将二次换热后的浆液加热到设定温度。S4：经过加热后的浆液输送至三相离心机，在三相离心机内分离为液相物质、油相物质和渣相物质。S5：将液相物质输送至第二换热器进行换热，并将换热后的液相物质输送至厌氧罐内。S6：液相物质在厌氧罐内进行发酵产生厌氧沼液。S7：将厌氧沼液输送至第一换热器进行换热。浆液通过两次换热，实现温度的梯度上升，提高了换热效率，减少了热量浪费。 实质审查
一种餐厨固渣多级耦合干化制作饲料辅料的方法及系统 CN202311076754.0 - 本发明涉及一种餐厨固渣多级耦合干化制作饲料辅料的方法及系统，方法包括对餐厨固渣进行高温蒸煮和三相分离分离出含水率为75‑80％的第一固渣，第一固渣经机械挤压分离出第一液相和含水率为50‑60％的第二固渣；将第一液相沉淀分离出浓相和第二液相，浓相经蒸发脱水得到含水率为低于10％的干粉，将干粉与第二固渣混合后进行生物干化脱水，得到含水率为35‑45％的第三固渣；对第三固渣进行热干化脱水，干化温度为100℃‑115℃，干化后得到含水率不高于10％的粉末；对粉末进行破碎和筛分后得到饲料辅料。通过多级干化耦合方式，逐级脱除餐厨固渣中的游离水、间隙水和部分结合水，低成本实现餐厨固渣的干化，保留营养物质并灭活细菌、病毒，将餐厨固渣转化为高蛋白饲料辅料。 实质审查
一种餐厨垃圾制备碳源的处理设备及制备方法 CN202310900482.5 - 本发明涉及餐厨垃圾处理技术领域，具体涉及一种餐厨垃圾制备碳源的处理设备及制备方法，处理设备包括罐体、双循环搅拌装置、酸洗塔、除油除渣装置和浆液暂存池。双循环搅拌装置包括设置于罐体内的第一循环盘管和第二循环盘管，第一循环盘管和第二循环盘管均能够对浆液进行曝气和搅拌；酸洗塔的进气口与罐体连通，酸洗塔的出气口与第一循环盘管和第二循环盘管连通；除油除渣装置与罐体连通，除油除渣装置能够将浆液顶端的浮油以及浆液底端的沉渣泵送出罐体；浆液暂存池与罐体连通。处理设备集成氨氮吸收功能、除油除渣功能、水解功能于一体，大大减少了设备数量，且各机构之间能够进行协同作业，作业效率高。 实质审查
一种厨余垃圾的预处理方法及预处理设备 CN202310634072.0 - 本发明涉及厨余垃圾预处理技术领域，具体涉及一种厨余垃圾的预处理方法及预处理设备，预处理方法包括一次筛分：一次筛上物为片状物料，一次筛下物为非片状物料；二次筛分：二次筛上物为尺寸大于筛网孔的物料，二次筛下物为尺寸小于筛网孔的物料；三次筛分：三次筛上物为不能被挤压破裂的物料，三次筛下物为液体和破裂后的小颗粒物料；四次筛分：螺旋分选设备对三次筛上物进行精破碎和筛分；通过高压气流吹动精破碎后的三次筛上物螺旋移动，不同密度的三次筛上物对应掉落至多个分选斗；其中，三次筛下物中的重物质通过除砂设备进行离心和重力分离，除砂后的浆液泵入厌氧发酵系统处理；多个分选斗内的三次筛上物干燥后能够用于制备营养原料。 实质审查
一种处理餐厨垃圾的自清洁式破碎制浆机 CN202310292740.6 - 本发明涉及固体废物处理技术领域，具体涉及一种处理餐厨垃圾的自清洁式破碎制浆机，自清洁式破碎制浆机包括壳体、过滤组件和破碎组件。壳体上设置有出渣口和筛料口；过滤组件内置于壳体，筛料口位于过滤组件下方；破碎组件包括破碎单元，破碎单元与壳体转动连接，并位于过滤组件内，破碎组件能够轴向推动物料至出渣口；过滤组件内设置有自冲洗管路；破碎单元内开设有自清洗通路。过滤组件能够同时起到限位和过滤的作用，对物料进行自动筛选。合理设置破碎周期的时长，便能够对不合规物料进行筛选，实应性强，筛分效率高。自冲洗管路和自清洗通路设置于壳体内部，能够直接在破碎过程中对壳体内部机构进行自动冲洗，清洗更及时，提高了破碎效率。 实质审查