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视觉定位恢复方法、装置、机器人和可读存储介质 CN202110973056.5 2023-10-31 本发明提供一种视觉定位恢复方法、装置、机器人和可读存储介质，该视觉定位恢复方法包括：获取视觉图像计算位姿以及相应的位姿评分，将位姿以及位姿评分关联存储至轨迹集；当确定定位跟踪失败时，按照预设规则从轨迹集中选取一个位姿作为新导航目标；以轨迹集中最近的上一位姿为坐标原点创建恢复地图，将新导航目标映射至恢复地图上进行视觉定位导航并重定位；在重定位成功后，将恢复地图与全局地图合并为新的全局地图，并恢复初始导航目标，在新的全局地图上进行视觉定位导航。本发明在定位追踪失败时，可以通过获取最优的历史位姿进行重定位路线的导航，从而缩短重定位的时间，提高重定位的成功率。 专利权的授权
图像特征点提取方法、装置、计算机终端及存储介质 CN202110971726.X 2024-02-13 本发明实施例公开了一种图像特征点提取方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：获取二维可见光图像作为第一训练样本图像；对第一训练样本图像进行单应性矩阵变换，得到第二训练样本图像；将所述第一训练样本图像和第二训练样本图像输入预设好的卷积网络模型，并将得到的输出放入构建好的损失函数中训练所述卷积网络模型参数，最终得到图像特征点提取模型；将待识别图像输入训练好的所述图像特征点提取模型，得到目标特征点。 专利权的授权
视觉导航特征点获取方法、装置和计算机设备 CN202110973194.3 2024-03-22 本发明提供一种视觉导航特征点获取方法，该视觉导航特征点获取方法包括：对当前帧图像进行预设网格尺寸的网格化处理，并根据上一帧图像的特征点通过光流跟踪获取当前特征点；确定当前特征点的个数低于预设值时，计算当前特征点的个数与预设值的差值为增补数量；利用上一帧图像的位姿以及预设算法获取当前帧图像的特征点增补网格；根据所述增补数量从特征点增补网格中提取增补特征点。本发明在视觉导航提取当前帧图像的特征点的过程中，需要再次从当前帧图像提取特征点时，通过定位当前帧图像的特征点增补网格，从该特征点增补网格中提取所需的特征点，可以提高提取特征点效率，从而降低视觉导航的延迟，并且降低提取特征点的计算量，降低功耗。 专利权的授权
NVMe控制装置和方法 CN202110952939.8 2024-05-03 本发明实施例公开了一种NVMe控制装置和方法，所述装置包括仲裁组件、存储组件、多个控制组件及主控制组件；所述主控制组件与所述多个控制组件均通信连接；所述仲裁组件与所述多个控制组件均通信连接；所述主控制组件用于发送指令给所述多个控制组件，使所述多个控制组件在所述仲裁组件的作用下依次对所述存储组件中的一个或多个单元中的数据执行备份操作或恢复操作；主控制组件发送指令所述多个控制组件；所述多个控制组件在仲裁组件的作用下依次对存储组件中的一个或多个单元中的数据执行备份操作或恢复操作。实现了NVMe自动备份和恢复相关数据，既降低了NVMe控制器接口和内部连线复杂度，又降低了低功耗进入、退出延时。 专利权的授权
命令处理方法及命令处理装置 CN202110860223.5 2023-08-22 本发明公开了一种命令处理方法及命令处理装置。其中，该命令处理方法包括：获取提交队列SQ命令；将SQ命令写入第一级缓存，并向标签管理组件申请固件命令标签ID，其中，固件命令标签ID为SQ命令的索引标识，第一级缓存位于NVMe控制器内部的SRAM；判断标签管理组件在当前时间点是否存在可用的固件命令标签ID；若当前时间点存在可用的固件命令标签ID，则接收固件命令标签ID，并采用硬件电路将SQ命令写入至第二级缓存，将SQ命令以及产生的固件命令信息写入至固件命令存储SRAM，其中，第二级缓存位于固态硬盘SSD控制器的片上缓存一，固件命令存储SRAM位于NVMe控制器内部。 专利权的授权
数据卷积处理方法、装置及计算机设备 CN202110848542.4 - 本申请实施例提供了一种数据卷积处理方法、装置及计算机设备，其中方法包括：获取多个特征图数据及多个权重数据；将多个特征图数据及多个权重数据划分为多份分组数据；将各分组数据输入硬件加速器对应的一个乘加单元；控制乘加单元对分组数据的特征图数据进行预处理，得到用于执行卷积操作的待卷积数据；控制乘加单元跳过待卷积数据的零值点及分组数据的权重数据的零值点，对待卷积数据的非零值点及分组数据的权重数据的非零值点执行卷积运算。这样，可以在卷积处理过程中去掉含零值的乘法运算，减少计算数量，加快运算速度，提高性能。 专利申请的驳回
数据读取方法、数据写入方法及数据读写方法 CN202110850095.6 2022-06-03 本发明实施例公开了数据读取方法、数据写入方法及数据读写方法，数据读取方法中，首先将存储器的地址空间划分为预定数量的存储区域，并为每个存储区域设置一一对应的数据处理队列，再从数据读取请求中获取所有的数据读取地址，然后将每个所述数据读取地址存放至对应的存储区域的数据处理队列；而每个所述数据处理队列对应的存储区域，根据数据处理队列中的每个所述数据读取地址读取数据；并在读取完成之后，即当每个数据处理队列均完成数据读取后，将所有所述数据读取通道中的数据进行合并，从而完成所述数据读取请求。由此，提高了存储器的读取效率。 专利权的授权
特征图处理方法、装置及计算机设备 CN202110844704.7 2022-08-19 本公开实施例提供了特征图处理方法、装置及计算机设备，所述方法包括：输入待处理的特征图的配置参数，其中，所述配置参数包括特征图的像素宽度和像素高度及通道数中的一种或多种；接收所述特征图拆分得到的预设宽度和预设高度的特征图块；根据所述配置参数确定各特征图块在所述特征图中的排布位置；按照各特征图块在所述特征图中的排布位置，通过水平扫描方式将全部特征图块拼接成预设宽度的合并图块后，写入内部缓存区。通过对卷积计算后不同形状的特征图按通道进行有效数据的提取和拼接，减小了内部及外部缓存的占用，实现方法简单，在减小缓存的同时也减小了接口数据带宽；可扩展性好，可通过简单修改满足不同的带宽定制需求。 专利权的授权
数据写入方法、数据读出方法及先进先出存储器 CN202110791095.3 - 本发明实施例公开了一种数据写入方法、数据读出方法及先进先出存储器，数据写入方法包括：根据先进先出存储器的工作模式，确定待启用的写入接口的目标数量；将待写入的原始数据按照参考位宽拆分为目标数量的子数据；将目标数量的子数据通过目标数量的写入接口写入先进先出存储器。数据读出方法包括：根据先进先出存储器的工作模式，确定待启用的读出接口的目标数量；将待读出的目标数量的子数据通过目标数量的读出接口从先进先出存储器读出；将目标数量的子数据拼接为原始数据。本申请实现了利用一个先进先出存储器满足不同应用场景的需求，减少了芯片内部的先进先出存储器数量，节约资源，减小芯片面积，同时可以进行多种位宽和深度的扩展。 专利申请的驳回
一种卫星导航授时方法、系统及相关组件 CN202110789612.3 2022-08-19 本申请公开了一种卫星导航授时方法、系统及相关组件，该方法包括：获取不同时刻、不同区域对应的电离层特征点的天顶方向电离层延时，根据所有天顶方向电离层延时建立延时关系；根据授时终端的当前位置和当前时刻，通过所述延时关系，确定所述授时终端对应电离层特征点的当前天顶方向电离层延时；根据所述授时终端和对应的授时卫星的相对位置，确定当前天顶方向电离层延时对应的当前电离层延时并进行授时。本申请建立了具体时刻和具体区域对应的电离层特征点的天顶方向电离层延时，针对具体的授时终端查询相应的天顶方向电离层延时，能够更为准确地进行误差计算和卫星授时，修正效率和结果准确度明显高于现有技术。 专利权的授权