专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
变绳长无人行车防摇摆控制方法 CN202011085775.5 2021-06-29 本发明涉及行车控制技术领域，公开一种变绳长无人行车防摇摆控制方法，行车卷筒上设有与行车PLC信号连接的绳长测量装置，PLC根据绳长测量装置测量吊绳匀速时的绳长L及速度K，确定加速阶段的第一加速阶段的时间Tb1与加速到的速度V1，第二加速阶段的时间Tb2与加速到的速度V1，减速阶段的第一减速阶段的时间Tb3与减速到的速度V3以及第二减速阶段的时间Tb4；PLC根据内置的控制程序计算出行车的实时速度、吊重的起升高度来控制变频器驱动相应电机实时控制行车的走行及吊重的上升或下降，可使行车控制及吊重定位时间在一个吊重摆动周期内，行车定位精度≤±50mm，吊重摇摆角度控制在±0.6度内。 专利权的变更
无人起重机定位控制方法 CN202011077330.2 - 本发明涉及行车控制技术领域，公开一种无人起重机定位控制方法，起重机PLC内置具备输入输出参数的定位功能块，通过输出参数控制起重机变频器驱动电机定位运行，过程如下：定位启动：定位功能块接收PLC或上位机给定的启动指令、目标位置、起重机当前位置、电机速度及预设的起重机最大速度Vmax、最小速度Vmin、减速距离Slimit、车轮尺寸、定位窗口范围，输出实时启动速度Vo，至起重机达最小速度Vmin；加速阶段：按变频器加速性能am与起重机加速阶段初始速度Vm1输出实时加速速度Vo1；减速阶段：起重机当前位置与目标位置差值小于设定的减速距离Slimit时，据减速阶段初始速度Vm2与减速度a2输出实时减速速度Vo2；停机阶段：进入定位窗口范围时，输出速度0，电机抱闸停机。 专利申请的驳回
一种无人起重机定位系统故障检测方法 CN202011078904.8 2023-01-13 一种无人起重机定位系统故障检测方法，属于工业自动控制技术领域，无人起重机的PLC包含可设置任意等间隔时间比较位置数据差值的算法，位置数据差值超出设置的阈值或区间范围则判断定位系统的位置检测装置反馈数据异常。本发明的故障检测方法直接利用无人起重机的PLC的算法，实现对任意厂家的位置检测装置的异常判断，方法实现简单并稳定可靠。 专利权的变更
PLC与第三方设备通讯状态检测方法 CN202011077642.3 2023-03-24 本发明涉及通信技术领域，公开一种PLC与第三方设备通讯状态检测方法，其特征在于，PLC与第三方设备内部均编写有发送脉冲子程序与接收脉冲子程序以及能判断接收到脉冲信号是否正常的策略；PLC通过发送脉冲子程序将表示高、低电平交替的脉冲信号的高低值赋值给PLC发送到第三方设备的数据内存地址上；第三方设备通过发送脉冲子程序将表示高、低电平交替的脉冲信号的高低值赋值给第三方设备发送到PLC的数据内存地址上。本检测方法实现过程简单，通过直接在PLC程序和第三方设备程序里面编写发送与接收脉冲信号子程序即可实现，无需配置外围设备，且检测结果稳定可靠，适用于所有品牌的PLC。 专利权的变更
一种复式吊梁夹钳 CN202010401662.5 - 本发明涉及一种复式吊梁夹钳，包括导向结构和至少两组双铰链结构夹钳，双铰链结构夹钳均与上梁和下梁连接，导向结构包括引导上梁和下梁做相向移动从而使双铰链结构夹钳完成夹持和开钳动作的导向杆和导向座，还包括旋锁机构和感应机构，旋锁机构包括分别位于下梁和上梁的旋锁座以及通过与旋锁座抵触接触后进行机械旋转再解锁的旋锁锁头，感应机构包括位于旋锁座内的机械式感应装置，机械式感应装置包括感应旋锁锁头旋转的弹性感应块以及与弹性感应块抵触连接的第一感应器；本发明提供了一种能够在高温下使用，避免了安全隐患，降低运行成本，提高市场竞力的复式吊梁夹钳。 实质审查
面向定位和防摇摆的无人行车控制方法 CN202010112118.9 2021-04-06 本发明涉及行车控制技术领域，针对行车定位时间长、吊重摆幅大致工作效率低的问题，公开一种面向定位和防摇摆的无人行车控制方法，行车PLC内置行车速度模型，步骤为：S1.计算行车定位距离S；S2.计算吊重摆动周期T；S3.确定行车安全速度极值V_LIMIT；S4.对行车速度模型进行计算和设置，确定行车控制为“高速行驶”或“低速行驶”模型及预设速度v_max；S5.行车在[0，T]内启动加速至达到v_max过程中分第一加速阶段和第二加速阶段，行车第一加速阶段在[0，T/2]从0到v_max/2，第二加速阶段在[T/2，T]从v_max/2到v_max；S6.行车在[0，T]内减速停车过程中分第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段在[0，T/2]内从v_max到v_max/2，第二减速阶段在[T/2，T]内从v_max/2到0；据相关参数确定行车刹车距离s_brake。   专利权的变更
无人行车防摇摆控制方法 CN202010111793.X 2022-01-07 本发明涉及行车控制技术领域，公开一种无人行车防摇摆控制方法，行车PLC内置防摇摆控制程序模块，吊重自由单摆周期为T，行车在时间[0，T]启动加速至速度达V过程中分第一加速阶段和第二加速阶段，第一加速阶段行车在时间[0，T/2]从速度0加速到V/2，第二加速阶段行车在时间[T/2，T]从速度V/2加速到V；行车在时间[0，T]减速停车过程中分第一减速阶段和第二减速阶段，第一减速阶段行车在时间[0，T]从速度V减速到V/2，第二减速阶段行车在时间[T/2，T]内从速度V/2减速到0；防摇摆控制程序模块实时计算行车控制速度并由变频器反馈给驱动电机，驱动电机按照控制速度即时控制行车行走。无需专门设置防摇摆系统即可实现行车在目标位置控制吊重摇摆角度≤±0.6度。 专利权的变更
高精度重载搬运作业设备 CN201911311936.5 - 本发明涉及搬运作业技术领域，公开一种高精度重载搬运作业设备，包括机架部分、运动部分、夹具部分和电气控制系统，机架部分包括设于运动部分两侧的立柱，各侧相邻立柱间架设有大梁，大梁上铺设轨道，运动部分包括跨设于两侧轨道间的桥架，桥架由第一行走机构驱动沿轨道行走，还包括设于桥架上对搬运物作竖直移动的起升机构，夹具部分连接在起升机构上；运动部分一端设有激光测距传感器，机架部分在轨道末端位置处安装与激光测距传感器对应的激光反射板，第一行走机构、起升机构、激光测距传感器均与电气控制系统信号连接。设备整体构架适用于大范围物料搬运，作业区域更广，行走距离没有限制，最大跨度＞20m，最大负载≥50t，设备搬运精度≤±5mm。 专利申请的驳回
城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备及其涂胶方法 CN201911044168.1 2021-09-10 本发明涉及涂胶设备技术领域，公开一种城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备及其涂胶方法，包括第一工站和第二工站，第一工站对定子端面涂胶，第二工站对非传动端螺栓、非传动端侧面、传动端螺栓和传动端侧面涂胶；第一工站包括第一六轴机械手、安装在第一六轴机械手末端的涂胶装置，涂胶装置包括两个或三个供胶机构，供胶机构包括供胶胶头和控制供胶胶头移动的滑台气缸；第二工站包括第二六轴机械手和安装在第二六轴机械手末端的防水密封胶涂胶装置；第一工站和第二工站均设有2D彩色面阵相机和3D线扫激光相机为涂胶提供过程参考。本涂胶设备适用不同类型尺寸电机涂胶，且可使涂胶过程和涂胶效果检测自动高效完成。 专利权的变更
电机定转子合装设备 CN201810804354.X 2021-07-09 本发明属于装配设备技术领域，公开一种电机定转子合装设备，包括用于将定子传送到指定水平位置的定子驱动及定位模块；用于对定子进行水平方向位置固定的定子定位夹紧模块；用于在合装高度对转子两端夹持并驱动处于合装高度的定子朝转子位置方向移动完成合装的转子定位及合装驱动模块；用于将水平位置的定子举升至适于合装的高度的定子高度举升模块；用于控制电机定转子合装设备整个工作过程的设备控制模块。本设备采用柔性闭环控制和柔顺装配技术，将转子中心位置固定，根据电机型号，设备自动调整定子中心至与转子中心同轴，达到不同型号电机合装的自适应目的，同时结合压力传感器的信号反馈及时对定子中心高度作出调整，有效提高电机装配质量。 专利权的变更