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变加速运动式起重机自动定位防摇控制方法 CN202410408508.9 - 本发明公开一种变加速运动式起重机自动定位防摇控制方法，所述起重机在运行过程中，加速度变化遵循正弦曲线规律形成加速度曲线，速度变化遵循余弦曲线规律形成速度曲线；起重机的控制系统根据所述加速度曲线和速度曲线，结合起重机自动定位开始后的实时时间和与目标位置的距离值，确定相应的速度值输送给变频器控制起重机运动。本控制方法的控制算法通用性强，能适用起重机各种不同应用场景，对起重机的加速度无特殊要求，能够高效地实现无人起重机的定位和防摇摆功能，既能实现低加速度运行时起重机的防摇摆功能，也能满足中高加速度运行的情况，有效控制起重机到达目标位置时的摆动角度。 实质审查
一种基于双车联动的协同调度方法 CN202410408510.6 - 本发明公开了一种基于双车联动的协同调度方法，其步骤包括：构建同跨天车中天车的控制线程，所述不同天车的控制线程共同抢夺一把锁，以保证同一时刻只有抢到锁的天车进行运行逻辑判断；根据同跨天车的map集合，进行两车的移动冲突判断；设计各个天车的守护唤醒线程，所述守护唤醒线程与控制线程互相配合，根据天车不同的移动冲突情况，控制天车采取相应的处理方式；综上所述，本发明基于map集合技术和线程技术控制天车合理执行等待、避让或移动的调度任务，从而实现同跨天车的协同调度，实现同跨两台天车在同侧或异侧的连续抓料、放料与避让动作，此外，本发明能够实现双天车的路径冲突消解和有序避让，保证了双天车的工作效率和工作进程。 实质审查
一种阳极板转运及存储控制系统和控制方法 CN202410101776.6 - 本发明公开一种阳极板转运及存储控制系统和控制方法，对阳极板从水槽至电解车间的转运和存储进行控制，系统包括：取板单元，用于从水槽中提取阳极板；整形单元，用于对所述阳极板进行整形，得到整形后的阳极板；转运单元，用于将所述阳极板转运至整形单元或缓存单元，或将整形后的阳极板转运至缓存单元或电解车间；缓存单元，用于缓存所述阳极板或整形后的阳极板；控制单元，用于至少获取水槽、整形单元和缓存单元中阳极板的状态数据，并控制所述取板单元和转运单元。本发明通过设置取板单元、转运单元和控制单元，将阳极板在各个单元之间进行转运，实现高效率、全面自动化和信息化的阳极板转运和存储流程。 实质审查
天车远程操控视觉跟随方法及系统 CN202311790825.3 - 本发明公开一种天车远程操控视觉跟随方法和系统，由球机对天车进行视觉跟随，球机安装于云台上，获取天车和球机之间的相对坐标，并将所述相对坐标转换为球机的球坐标，云台通过所述球坐标的输入控制球机的水平角、俯仰角和焦距参数变化。视觉跟随方法包括如下步骤：S1.球机安装固定后，使天车的大车和/或小车移动至靠近球机安装位置的极限位置处；S2.由天车的控制系统读取天车当前坐标p（x,y,z）；S3.测量天车和球机之间的位置偏差值Δx,Δy,Δz；S4.计算球机坐标p0（x0,y0,z0），x0＝x+Δx,y0＝y+Δy,z0＝z+Δz；S5.控制天车移动至任一位置并读取相应坐标p1（x1,y1,z1），输出球机的球坐标（θ，ρ），其中为水平角，θ为俯仰角，ρ为焦距参数。本发明的视觉跟随方法算法便捷，能有效地实现球机对吊具的自动跟随。 实质审查
一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法 CN202311311440.4 - 本发明涉及一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，步骤为：S1.计算摇摆周期T；S2.计算短距离移动距离Smin；S3.比较移动距离S与短距离移动距离Smin，若移动距离S小于Smin，防摇控制系统则控制起重机采用短距离运动曲线启动运动：若移动距离S大于Smin，则采用段数随移动距离和摇摆周期变化的分段加速再分段减速的方式。而后结合摇摆周期T、移动距离S、额定加速度a_up、额定减速度a_dw、额定速度Vn，判断运动曲线并计算最大运行速度V_max，最后根据确定的运动曲线及最大运行速度V_max启动运动。本发明既能实现低加速度运行起重机的防摇功能，也能满足中高加速度运行的情况，解决了现有技术在加速度和减速度不能满足要求的情况下无法进行防摇定位的问题。 实质审查
一种机器阅读理解注意力方法、系统、介质、设备及终端 CN202311136208.1 - 本发明属于机器学习或人工智能技术领域，公开了一种机器阅读理解注意力方法、系统、介质、设备及终端，利用仿生链接网络，通过预训练学习得到实体间的关联并进行存储；使用基于仿生链接网络的注意力机制处理输入文本和关联信息，将输入序列和关联信息协同处理，从全体词元中提取与输入文本相关联的信息；利用词嵌入技术对输入文本和关联信息生成词向量序列，一并送入Encoder‑Decoder架构下的深度神经网络模型中，实现文本的机器阅读与理解。本发明使用仿生链接网络提取与输入文本相关联的信息，使得模型更加全面、周密地将需要的因素纳入考量范围，极大地增强基于解码器‑编码器架构下模型的推理能力，改善推理依据不足的问题。 实质审查
一种隧道超欠开挖检测系统、方法、设备及存储介质 CN202311137016.2 2024-04-26 本发明涉及隧道挖掘技术领域，公开了一种隧道超欠开挖检测系统、方法、设备及存储介质，所述系统包括云台、激光扫描仪、激光笔和工控机，利用激光扫描仪对隧道面进行扫描，输出隧道面的极坐标数据和能量反馈值；工控机根据激光扫描仪输出的极坐标数据和能量反馈值识别出隧道面中的欠挖块或超挖块，以及计算欠挖块或超挖块的中心点坐标；云台根据欠挖块或超挖块的中心点坐标，控制激光笔向欠挖块或超挖块进行照射。本发明可以避免人为的误差和主观判断，能够提升隧道超欠开挖的检测精度，方便施工人员及时发现和处理超欠开挖问题。 专利权的授权
一种基于深度学习的高温板坯ID字符识别方法和系统 CN202311127473.3 2024-03-26 本发明提供一种基于深度学习的高温板坯ID字符识别方法和系统，方法包括：获取板坯图像数据集；建立板坯ID字符识别模型，包括依次连接的OCR文本检测模型、OCR方向分类器和OCR文本识别模型；将板坯图像数据集板坯ID字符识别模型中进行互学习训练；完成训练后将待识别板坯图像输入最优的板坯ID字符识别模型中进行ID检测和识别，获取板坯ID字符识别结果，完成高温板坯的ID字符识别；本发明通过建立板坯ID字符识别模型，并对其检测模型和识别模型进行优化，在训练时引入深度互学习等策略进行训练，能够有效提升ID字符识别的效率、准确率和稳定性。 专利权的授权
一种多台共轨无人起重机的防撞控制方法及系统 CN202310449270.X 2024-05-24 本发明公开了一种多台共轨无人起重机的防撞控制方法，其步骤包括：获取变频器的减速度以及最大速度Vmax；通过位置反馈单元实时读取起重机的大车的位置信息，并将位置信息通过以太网实时总线通讯至PLC；获取当前起重机的大车运行的正向极限位置和负向极限位置并反馈至PLC；计算当前起重机运行大车正向极限速度和负向极限速度；采用PLC根据目标输出速度vo的方向，控制变频器将目标输出速度限制在该方向的极限速度下；综上所述，本发明通过设置或计算当前起重机大车运行的极限位置，进而根据机构减速性能即减速度，计算机构当前位置允许的极限速度，并将输出速度限制在该速度下，最大限度的提高工作区域的范围和降低限速对正常运行的影响。 专利权的授权
一种抓斗行车防止卷筒钢丝绳乱槽的方法 CN202310242575.3 - 本发明涉及起重机技术领域，公开一种抓斗行车防止卷筒钢丝绳乱槽的方法，包括以下步骤：S1：抓斗在大车以及小车作用下，移动至待抓取物料的正上方；S2：抓斗张开并下落；S3：测量并计算抓斗与大车的坐标偏差值s1并传输给行车控制系统；S4：测量并计算抓斗与小车的坐标偏差值s2并传输给行车控制系统；S5：行车控制系统根据坐标偏差值，对应控制大车以及小车移动；消除钢丝绳垂直偏角，使钢丝绳与小车上的卷筒垂直。本方法通过提前对大车以及小车进行位移补充，避免了起吊时因钢丝绳在垂直方向的偏角过大而导致乱槽。 实质审查