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用于工程设备的控制方法、处理器、控制装置及工程设备 CN202111601849.0 - 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种工程设备的控制方法、处理器、控制装置及工程设备。工程设备包括臂架和工作装置，控制方法包括：获取臂架的变幅角度和长度；根据变幅角度和长度来确定臂架的第一幅度；根据变幅角度来确定臂架的变幅速度；按照变幅速度对臂架执行变幅动作；在预设时间内重新确定臂架的第二幅度，第一幅度和第二幅度为臂架在水平面上的投影长度；根据第二幅度与第一幅度的差值来确定臂架的伸缩速度；根据变幅速度和伸缩速度来控制工作装置进行垂直升降。工作装置在臂架的末端可以实现以较为均衡的速度且垂直地升降，降低了操作人员的操作强度，简化了操作过程，提升了工程设备作业的安全性和高效性。 实质审查
干粉加注系统 CN202111592560.7 2022-10-04 本发明提供一种干粉加注系统，所述干粉加注系统包括：干粉消防车，设置有带位置检测器的干粉存储罐；干粉输送消防车，包括控制模块和依次连通的干粉搅动器、干粉输送罐和输送管路，所述输送管路设置于输送臂架，所述控制模块被配置为控制所述输送臂架靠近所述干粉存储罐或复位，并根据所述位置检测器的输送臂架接近信号锁定所述输送臂架，同时控制所述干粉搅动器向所述干粉输送罐内输送带压空气。本发明中的干粉加注系统，通过位置检测器、干粉搅动器以及输送臂架之间的交互连接控制，取消了现有技术中的人工搬运以及干粉依靠自重下落的方式，节省人工成本的同时，还能提高干粉加注效率。 专利权的授权
用于应急救援的踝关节助力外骨骼及助力外骨骼设备 CN202111620083.0 2024-04-19 本发明提供一种用于应急救援的踝关节助力外骨骼及助力外骨骼设备，脚部支撑机构包括均设置有弹性储能组件的前脚支撑和后脚支撑；被动储能机构包括弹性助力件、连接于小腿穿戴机构后侧的套筒以及伸入套筒并连接于后脚支撑后侧的拉杆，弹性助力件容置于套筒内且两端分别与套筒、拉杆抵接，拉杆能在套筒内往复做轴向运动并挤压或释放弹性助力件。本发明中的弹性助力件和弹性储能组件能共同为消防员提供助力，且保证弹性助力件的内置不外露，防止弹性助力件被卡住，提高了整机安全性，能适应崎岖不平、有石子石块的道路，避免了适用环境有局限的情况。 专利权的授权
水上搜索救援机器人 CN202111315611.1 - 本发明涉及水中救援装置，公开了一种水上搜索救援机器人，包括驱动机构、救援主体结构和控制机构，驱动机构固定安装在所述救援主体结构上，控制机构包括能够转动的摄像模块和用于对周围环境照明的照明模块（704）；以及能够对救援机器人的当前位置进行定位的北斗定位模块（713）；数据处理模块（709）与北斗定位模块（713）和摄像模块电连接；中央控制模块（708）与数据处理模块（709）电连接，且中央控制模块（708）能够接收经过数据处理模块（709）处理后的位置信息并以此为依据规划出行进轨迹，并控制驱动机构沿着该行进轨迹行进。本发明能够灵活调节摄像模块对周围的水面信息进行获取，且安装了照明装置使救援机器人能够在夜间展开救援行动。 实质审查
灭火排烟机器人的液压控制系统及灭火排烟机器人 CN202111221976.8 - 本申请涉及工程机械的液压控制技术领域，具体地，涉及一种灭火排烟机器人的液压控制系统及灭火排烟机器人。灭火排烟机器人的液压控制系统包括：泵送装置，包括第一泵送油口（A）和第二泵送油口（B）并能够选择性地控制从第一泵送油口和第二泵送油口中的一者泵送出油且从另一者回油；风筒驱动马达和液压绞盘驱动马达；以及油路切换阀组，与第一泵送油口和第二泵送油口相连并用于择一地将压力油泵送至风筒驱动马达和液压绞盘驱动马达。通过油路切换阀组，择一地将压力油泵送至风筒驱动马达或液压绞盘驱动马达。相较于传统的灭火排烟机器人减少了一个泵，减少了成本并且节约了布局空间。 实质审查
模块化泥土打包设备 CN202111181246.X - 本发明涉及应急作业机械，公开了模块化泥土打包设备，包括碎料模块（1）、送料模块（2）和封包模块（3），所述碎料模块（1）能够将大块泥土破碎后送入所述送料模块（2），所述送料模块（2）能够去除泥土中的泥水后，将泥土输送至装包口（21）进行装包，所述封包模块（3）能够对泥土包进行封口。本发明的模块化泥土打包设备运输方便，能够对粘性泥土进行破碎装包，适用性更强。 专利申请的驳回
应急救援车辆 CN202111182678.2 2023-06-02 本发明提供一种应急救援车辆，该双工位物料打包装置包括储料仓、第一打包机构、第二打包机构以及控制单元；第一打包机构和第二打包机构相互独立设置并用于对储料仓内的物料进行装袋打包，第一打包机构包括第一传送机，第二打包机构包括第二传送机，第一传送机输出的料包经由第二传送机输出；并控制第二打包机构和第一打包机构依次开始独立工作；实时获取第二打包机构的当前料包的打包完成状态；根据第二打包机构的当前料包的打包完成状态，控制第一传送机启停。本发明通过采用双工位结构集成式机械化流水线结构，较大的提高了抗洪抢险的工作效率，并采用自检测式节拍控制方法，有效解决了双工位带来的打包干涉的问题。 专利权的授权
用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆 CN202111184008.4 2024-06-04 本发明涉及车辆控制领域，公开了一种用于履带式车辆的控制装置及履带式车辆，该控制装置包括：电位器，用于对左马达或右马达的驱动值进行调整；检测器，用于检测履带式车辆相对于当前行走方向的第一偏转角度；以及控制器被配置成：获取指示履带式车辆行走的行走信号，其中行走信号包括左马达和右马达的第一驱动值；根据第一驱动值控制左马达和右马达，以驱动左履带和右履带直线行走；获取检测器检测到的履带式车辆相对于当前行走方向的第一偏转角度；在第一偏转角度不为零的情况下，获取通过电位器输入的第一纠偏信号；根据第一纠偏信号和第一驱动值确定左马达或右马达的第二驱动值；根据第二驱动值控制左马达或右马达，以使得第一偏转角度为零。 专利权的授权
用于消防机器人的方法、控制器和消防机器人 CN202111174797.3 2022-11-22 本发明实施例提供一种用于消防机器人的方法、控制器和消防机器人，所述用于消防机器人的方法包括：获取所述消防机器人的工况信息；根据所述工况信息确定所述消防机器人的工作状态；获取所述消防机器人所处地面的坡角；以及根据所述工作状态和所述坡角执行安全措施。本发明实施例可以实现既能保证消防机器人的设备安全又能实现快速行驶的安全控制策略，解决现有技术中消防机器人只能保持低速状态行驶以保证设备安全的技术问题。 专利权的授权
用于臂架的控制方法及装置、控制器和工程机械 CN202111175140.9 2024-05-14 本发明实施例提供一种用于臂架的控制方法及装置、控制器和工程机械，所述用于臂架的控制方法包括：获取臂架的参数信息；获取控制信号；根据所述参数信息对所述控制信号进行低通滤波，以得到滤波后控制信号；以及根据所述滤波后控制信号控制臂架运动。本发明实施例可以解决现有技术中工程机械尤其是举高消防车臂架振动幅度大的技术问题。 专利权的授权