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用于室内定位的基于重过点的微惯导轨迹修正方法 CN201910105270.1 - 本发明公开了一种用于室内定位的基于重过点的微惯导轨迹修正方法，其包括：步骤S1：获取微惯导输出轨迹，并标出经过的所有重过点坐标；步骤S2：对重过点坐标进行配对，创建轨迹修正位姿图；步骤S3：对轨迹修正位姿图进行优化，获取修正后的轨迹。优化完成后，即可根据优化结果对惯导的历史轨迹和当前位置进行修正。本发明具有原理简单、易实现、能够获取更高定位精度等优点。 专利申请的更正
一种室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法 CN201910105228.X 2021-04-09 本发明公开了一种室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法，其包括：步骤S1：构建指纹信息数据库；步骤S2：利用使用者定位过程中提供的定位轨迹、PDR，以及蓝牙、WIFI、地磁三种可形成指纹的信息中的一种或多种，自动更新指纹信息数据库。本发明具有原理简单、易实现、能够形成精度更高的指纹数据信息库等优点。   专利权的变更
用于微惯导定位轨迹指纹库的栅格化处理方法 CN201910105561.0 2021-12-14 本发明公开了一种用于微惯导定位轨迹指纹库的栅格化处理方法，包括：步骤S1：坐标转换；将未栅格化的多源信息指纹库中的所有指纹中的经纬度坐标利用UTM投影转换为本地直角坐标；步骤S2：设定栅格尺度scale，得到面积为scale*scale的栅格；步骤S3：划分栅格；步骤S4：构建栅格指纹数据结构，用于指纹更新和存储；对每一个划分好的栅格，为其创建一个栅格指纹数据结构；步骤S5：将已有指纹纳入栅格中。本发明具有原理简单、易实现、方便更新等优点。 专利权的变更
一种多信息融合的室内外无缝定位方法 CN201910105287.7 2023-05-02 一种多信息融合的室内外无缝定位方法，其步骤包括：步骤S1：在行人经过的地方布设蓝牙信标；实时采集行人的卫导数据、ibeacon信息及实时相对位置信息，形成多源信息融合数据；步骤S2：进行室内室外判断；结合蓝牙信标信号强度接收情况、卫导定位数据接收质量和实时相对位置信息是否在室内地图范围内进行综合判断；步骤S3：结合步骤S2的判断，进行对行人位置的估计。本发明具有能够实现在复杂的室内外环境下低成本、高精度、长时间可靠定位等优点。 专利权的授权
一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法及装置 CN201810811710.0 2021-09-10 本发明提供一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法及装置，包括：步骤(1)：计算第一夹角、横轴平移量、纵轴平移量；步骤(2)：利用人员在水平自由方位坐标系下的坐标的估计值和航向角的估计值构造系统状态矩阵，利用人员在水平自由方位坐标系下的步长、航向角的估计值构造系统参数矩阵，利用第一坐标、第一航向角构造测量值矩阵，从而构造扩展卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；利用扩展卡尔曼滤波方法对人员坐标的估计值进行计算。本发明利用卫导和微惯导组合，利用卫导精度较高、误差稳定和不随时间累积的优点以及惯导的短时高精度来实现长时间复杂场景下的高精度定位，并可实现室内外精准定位的无缝衔接。 专利权的变更
一种管廊内人员定位方法及装置 CN201810802354.6 2022-03-11 本发明提供一种管廊内人员定位方法及装置，管廊内壁设置有N个蓝牙信标，N≥2，管廊内人员定位方法包括：利用任意两个蓝牙信标的坐标和对应的人员在惯性坐标系中的坐标确定第一坐标变换式；步骤（2）：计算人员在地图坐标系中的坐标，对粒子集的各个粒子的坐标和航向角进行初始化；步骤（3）：利用人员行走的步长和航向角的角增量对粒子的坐标和航向角进行更新，计算各个粒子的权重；步骤（4）：利用各个粒子的坐标和权重加权计算人员在地图坐标系中坐标的估计值。本发明蓝牙信标的稀疏布置大大节省了成本，便于实现，适用性强，结合惯导、蓝牙和地图信息，解决城市管廊内人员长时间高精度实时定位问题。 专利权的变更
一种室内外连续定位方法及装置 CN201710649685.6 2022-08-26 本发明提供一种室内外连续定位方法，判断待监测载体处于室外位置时，利用惯性测量数据和卫星接收数据对待监测载体位置进行定位，判断待监测载体处于室内位置时，利用视觉图像和惯性测量数据对待监测载体位置进行定位。本发明还提供一种室内外连续定位装置。本发明还提供一种室内外连续定位装置。本发明实现了室内外环境下的连续定位，充分利用高精度的室外北斗定位数据，以及室内视觉场景的高特征性，结合惯性定位输出，比现有的室内视觉定位更具有使用灵活性，更精确的位置深度信息，更高的定位精度。本发明具有适用性强、通用性好的优点，可以为单兵提供长短时的高定位精度与可靠性。 专利权的授权
一种矿下惯性测绘方法及装置 CN201710526261.0 2022-03-29 本发明提供一种矿下惯性测绘的方法及装置，人员沿矿山外侧的矿道绕矿山行进，所述矿下惯性测绘方法包括如下步骤：（1）进行姿态变换矩阵的计算与更新；（2）计算导航坐标系下的加速度计测量数据，并计算k时刻惯性测量单元的位置；（3）计算每个行进区间的静止时间区间和运动时间区间；（4）对速度、位置坐标、姿态变换矩阵进行修正；（5）计算矿山形状。本发明将惯性定位方法应用到矿产测量中，测量方便，不受空间限制；对惯性测量单元计算得到的距离进行补偿；且解决了因航向漂移导致的曲线不闭合问题，提高矿山面积、形状的测量精度，方便对整个矿山形状的计算。本发明测量方法简单，易于操作，大大降低了矿山的测量成本。 专利权的变更
组合式旋转调制微惯性导航方法、系统和存储介质 CN201710479623.5 2023-10-20 本发明提供一种组合式旋转调制微惯性导航方法，包括以下步骤：利用旋转调制型微惯性组件获取载体的初始运动状态；根据静态微惯性组件的测量结果对载体的初始运动状态进行误差补偿；根据补偿结果对载体的初始运动状态进行捷联惯导解算，获得载体的姿态角信息。本发明还提供一种组合式旋转调制微惯性导航系统和计算机可读存储介质。本发明通过设置静态微惯性组件和旋转调制型微惯性组件，在旋转调制型微惯性组件的基础上辅以静态微惯性组件，对旋转调制型微惯性组件的旋转轴零偏值进行补偿，获得旋转调制型微惯性组件的旋转角度，以提供准确的导航信息。 专利权的授权
一种基于惯导的室内定位方法与装置 CN201710447935.8 2021-01-08 本发明提供一种基于惯导的室内定位方法，包括以下步骤：(1)采集待监测载体的陀螺仪测量数据、加速度计测量数据；(2)计算待监测载体的位置；(3)判断是否检测到基站的信号；(4)计算粒子传播距离、传播方向、传播方向变化量；(4)计算粒子传播距离噪声、方向噪声，并计算粒子位置集合；(6)根据检测到的基站的信号计算粒子权值；(7)重采样得到待监测载体的位置估计。本发明还提供一种基于惯导的室内定位装置，包括基站、加速度计、陀螺仪，信号处理单元。本发明建立了基于粒子滤波结合惯性定位与基站数据相融合的柔性定位框架，使得惯性定位与基站信号有效融合，提高定位精确度和可靠性。   专利权的变更