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一种用于复杂环境下防走失的搜寻系统 CN202410992992.4 - 本发明涉及无线通信领域和智能穿戴设备技术领域，且公开了一种用于复杂环境下防走失的搜寻系统，该系统包含手表与手环或项圈，手表通过内置UWB模块定时发出超宽带信号Ckxh，手环或项圈内置UWB模块用于接收手表传输的超宽带信号并做出响应，手表接收到响应后，通过记录发出请求的时间、响应的时间、光的传输速度、信号波长、信号相位以及天线所在位置等参数并发送至距离解算模块，距离解算模块根据上述传输数值，计算手表与手环或项圈之间的距离Erjl以及手表与手环或者项圈的方位角Fwjz，声光报警模块结合上述计算数值发出声光报警与将信息展示到手表屏幕上指引定位寻人。 公开
基于RS422电平标准的四线制同步串行口的通讯方法 CN202410198433.6 - 本发明公开了一种基于RS422电平标准的四线制同步串行口的通讯方法，包括：通讯双方都同时包含独立的发送通道与接收通道；将待发送的每一单字节有效数据拆分，采用汉明码进行纠错编码并分别组装，附加低电平起始位和高电平停止位，形成传输信息；通讯双方每一端的接收通道通过移位寄存器方式利用对方传来的时钟上升沿或者下降沿检测并接收每一bit电平信息，接收bit信息同时完成移位操作；最后还原出1字节的有效数据。本发明具有原理简单、实现简便、可实现两端主动发送，能够降低误码率等优点。 实质审查
用于单轴旋转IMU的多位置精对准与寻北数据复用优化方法 CN202410093987.X - 本发明公开了一种用于单轴旋转IMU的多位置精对准与寻北数据复用优化方法，其包括：步骤S1：运行静基座精对准滤波算法，同时估计陀螺与加速度计零偏；同步进行电机控制，使得IMU旋转；步骤S2：依据旋转之后的数据，进行双位置水平陀螺零偏估计、寻北及天向陀螺零偏估计算法。本发明具有原理简单、易实现、适用范围广、能够提高精度等优点。 实质审查
双轴旋转主动倾斜式纬度补偿单陀螺寻北方法 CN202410093986.5 - 本发明公开了一种双轴旋转主动倾斜式纬度补偿单陀螺寻北方法，包括：步骤S1：初次三位置初寻北转位控制；即粗寻北转位流程控制；步骤S2：初次三位置初寻北计算；运行粗寻北及纬度估计算法，估计出陀螺零偏、初始北向及本地纬度信息；步骤S3：主动倾斜纬度补偿三位置寻北流程控制；确定虚拟转动平面，并计算第一位置俯仰转动角度、第二及第三位置相应的方位及俯仰光编目标角度；步骤S4：主动倾斜三位置转动及驻留；即分别按对应的目标方位和俯仰光编位置，驱动电机依次到达上述位置，并分别驻留设定时间，获取陀螺及三轴加表三段静止区间测量数据；步骤S5：主动倾斜三位置寻北计算。本发明具有原理简单、易实现、精度高等优点。 实质审查
用于组合导航系统的提高水平陀螺零偏估计精度的方法 CN202311381461.3 - 本发明公开了一种用于组合导航系统的提高水平陀螺零偏估计精度的方法，其包括：运行组合导航算法，同时估计陀螺与加速度计零偏；电机控制：获取组合导航过程中惯性测量单元I MU的航向信息，控制电机使得惯性测量单元I MU旋转；获取到载体坐标系的姿态值，实时根据惯性测量单元I MU旋转所引起的惯性测量单元I MU与载体坐标系之间的方位角度差值即电机编码器角度信息折算回载体坐标系的姿态值。本发明具有原理简单、实施简便、能够大幅提高精度等优点。 实质审查
旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统 CN202210267742.5 2024-11-15 本发明提供一种旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统，载体行进，旋转式三维激光雷达旋转且扫描四周环境，步骤（PA）：判断环境角度变化值是否小于角度阈值，若判断结果为是，则判定环境位置点Mi,j,k为第一特征点，否则，判定环境位置点Mi,j,k为第二特征点；步骤（PB）：比较第i+1帧点云数据中各个雷达环与第i帧点云数据中第jb个雷达环的相似度；步骤（PC）：比较第i+1帧点云数据、第i帧点云数据，得到第i+1帧点云数据、第i帧点云数据的对应雷达环中环境位置点的对应关系；步骤（A）：构建误差方程，求解误差方程。 授权
基于图优化的行人定位方法及系统 CN202110082996.5 2023-05-16 本发明公开一种基于图优化的行人定位方法及系统，该方法步骤包括：S1.实时接收对被测行人测量得到的微惯导定位数据、气压高度数据以及GNSS定位数据，将接收到的各数据进行时间同步后存入数据缓存中；S2.实时对存入数据缓存中的数据分为两路进行融合处理，一路使用EKF滤波器进行前端EKF滤波融合，得到实时定位结果，另一路根据数据缓存中历史数据使用图优化方法对前端EKF滤波融合进行后端循环优化修正。本发明具有实现方法简单、计算量小、实时性以及精度高且适用范围广等优点。 专利权的授权
一种利用人体足部在小空间范围内的运动来实现虚拟世界人物大范围移动的方法 CN202010725083.6 - 本发明公开的一种利用人体足部在小空间范围内的运动来实现虚拟世界人物大范围移动的方法，系统运行过程中，足部位移传感模块在内置的MCU中利用惯性导航技术进行行人位移的实时解算；再通过静止检测技术判断出行人运动过程中的静止时刻；利用检测出来的静止时刻通过利用卡尔曼滤波技术进行零速修正得到精确的行人位移结果，同时利用得到的精确的行人位移结果通过步态识别算法得到单足的步态信息；单足的步态信息通过蓝牙发送给中央处理模块，中央处理模块通过双足步态融合识别算法得到行人的步态信息，最后再将步态信息上报给虚拟位移显示软件进行实时显示。 专利申请的撤回
一种旋转式全视野激光雷达扫描系统 CN202010327587.2 2023-06-06 本发明公开了一种旋转式全视野激光雷达扫描系统，包括安装在旋转结构端的AHRS模块、GPS模块、MCU模块、激光雷达、电机和光栅编码器模块；还包括供能模块、雷达驱动模块、电机驱动模块和ARM主运算模块；供能模块分别与MCU模块、ARM主运算模块、电机驱动模块和雷达驱动模块连接；MCU模块分别与光栅编码器模块、AHRS模块、GPS模块和电机驱动模块连接；电机驱动模块与电机连接；雷达驱动模块与激光雷达连接；ARM主运算模块分别与电机驱动模块、雷达驱动模块、MCU模块和电机连接。本系统实现在单点静态下有效完成整个三维空间的激光点云数据采集。 专利权的授权
一种基于旋转结构的激光雷达建图方法及其扫描系统 CN201911358853.1 2023-05-23 本发明公开了一种基于旋转结构的激光雷达建图方法，包括：S1：雷达原始点云输入；S2：根据电机参数标定进行雷达点云校正；S4：根据IMU数据进行雷达点云校正；S5：对点云的平移量进行校正，进而对旋转量进行校正；S6：地图点云输出。相应地，本发明还公开了一种基于旋转结构的激光雷达扫描系统，包括电机、光栅编码器和IMU，用于实施前述所述的方法。本发明使得旋转结构激光雷达实现单三维激光雷达对全三维空间的无间隙密集化测量，其测量精度达到或者接近静态激光雷达的扫描精度。 专利权的授权