专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种航向误差修正方法与装置及磁场检测方法与装置 CN201710270156.5 2020-05-05 本发明提供一种航向误差修正方法，包括如下步骤：(a)采集磁场测量数据、陀螺仪测量数据、加速度计测量数据；(b)计算检验统计量；(c)判定在人员行进中第s步到第s+m‑1步之间对应的时间区间内磁场是否处于稳态；(d)若磁场处于稳态，则将磁场解算航向作为观测量，利用卡尔曼滤波对航向角误差进行估计，利用航向角误差对人员的航向进行修正。本发明还提供一种航向误差修正装置，包括加速度计、陀螺仪、磁力计、信号采集单元、信号处理单元。本发明还提供一种磁场检测方法与装置。 专利权的变更
一种低应力惯性传感器导航模组 CN201610492825.9 - 本发明提供一种低应力惯性传感器导航模组，包括下部电路结构和上部电路结构，还包括容纳所述上部电路结构和下部电路结构的保护结构，保护结构为硬质结构，所述上部电路结构和下部电路结构之间通过柔性电连接结构进行电连接，下部电路结构和上部电路结构均包括至少一块电路板。本发明以柔性连接替代刚性连接，不会将应力传递到布置惯性传感器的电路板；采用多层结构占用体积小，适用于便携式设备；保护结构对电路板进行保护，防止外界干扰；整体结构简单，易于安装。 专利申请的驳回
微惯性测量单元筛选方法及组合式微惯性测量装置 CN201610311875.2 2019-05-24 本发明提供一种微惯性测量单元筛选方法及组合式微惯性测量装置。筛选方法中，根据多位置法计算角速度转换矩阵，并计算组合式微惯性测量装置随温度变化的陀螺z轴零偏数据，以组合式微惯性测量装置的陀螺x轴或y轴或z轴零偏数据随温度变化的曲线拟合方差最小为标准筛选微惯性测量单元；组合式微惯性测量装置包括至少2个可测量三轴角速度的微惯性测量单元，微惯性测量单元设置于安装平台上。本发明的优点在于利用多个廉价的微惯性测量单元进行组合即可构造较高性能的惯性测量系统，节省成本，具有更高的可靠性，降低温度变化对陀螺零偏的影响，实现了惯性测量装置的有效的误差补偿。 专利权的变更
一种视觉导航用的CRC二维码的生成方法及识别方法 CN201610186083.7 2019-02-26 本发明公开了一种视觉导航用的CRC二维码的生成方法及识别方法，该生成方法的步骤为：设置数据区和ID编号，所述数据区包括ID的二进制位码区和对应的CRC校验码区，所述ID编号是该二维码在二维码数据库中唯一的十进制编号；构建CRC二维码的边框和设置边框顶点：边框包括具有对比度的内边框和外边框；顶点包括4个外边框顶点和4个内边框顶点；生成CRC二维码图片。该识别方法是用来识别上述方法所生成的CRC二维码。本发明具有原理简单、易实现和推广、能够快速准确的从场景图像中检测与识别等优点。 专利（申请）权的转移
室内人员自主定位系统的自适应静止检测方法 CN201511022968.5 2018-11-30 本发明公开了一种室内人员自主定位系统的自适应静止检测方法，包括步骤A.检测第一步的静止区间及运动区间；步骤B.检测第S步的静止区间及运动区间，其中S≥2，所述步骤B包括步骤：B1.计算第S‑1步的运动区间内角速度的平均能量P；B2.取Th"＝Pr，若Th"＜E，则检测结果为运动，否则为静止；其中比例系数r的取值范围为(0，1)，r通过样本数据训练得到；E为第S步中采样时刻n到n+W‑1的窗口内对应采样点角速度的平均能量值。本发明能够实现多步态运动模式下静止区间的检测，检测结果较精确。 专利权的变更
一种基于建筑物规则结构信息的室内定位方法 CN201410457534.7 2017-04-12 本发明公开了一种基于建筑物规则结构信息的室内定位方法，首先通过一般惯性传感器定位算法解算得到初级定位结果，然后根据矩形结构建筑物内的八个先验方向在粒子滤波算法框架内调整粒子权值，校正航向漂移，最后经过重采样可以得到轨迹修正后的定位结果，其中八个先验方向包含矩形四个边的朝向与四个经插值得到的辅助方向。本发明可利用建筑物的矩形规则结构对定位结果进行航向校正，显著提高了定位精度。本发明所提出的方法稳健性好，在行走轨迹复杂的条件下，仍能准确估计航向，抑制了航向漂移，提高了长时间室内定位的精确度。 专利权的变更
一种自动售货设备的多用货架结构 CN202310694898.6 - 本发明公开了一种自动售货设备的多用货架结构，多用货架结构的置物通道内部设置送料螺旋、牵引绳、若干活动套和一个携物套，携物套位于活动套的前方，活动套的活动块上设置内穿线块，携物套上设置活动的外穿线块，携物套设置用于夹持货物的夹持件，送料螺旋穿过所有活动套的内穿线块连接携物套的外穿线块，牵引绳的一端缠绕于收卷辊，牵引绳的另一端穿过所有活动套固定连接携物套，本发明中的多用货架结构中置物通道的送料螺旋不仅可完成置物通道的送料，还可作为出料运输件，送料螺旋的头部的携物套可携带置物通道前端的货物进入取物区，减少出货时货物的跌撞。 实质审查
一种自动售货系统及出货控制方法 CN202310689556.5 - 本发明公开了一种自动售货系统及出货控制方法，自动售货系统的每个置物区分别设置物料通道，物料通道内部设置送料螺旋、若干活动套和一个携物套，携物套位于活动套的前方，活动套与置物区活动连接，每个活动套之间设置间隔缸，携物套与活动套之间设置定位缸，活动套的活动块上设置内穿线块，携物套上设置活动的外穿线块，携物套设置用于夹持货物的夹持件，送料螺旋穿过所有活动套的内穿线块连接携物套的外穿线块，本发明中的自动售货系统的送料螺旋不仅可完成置物区送料通道的送料，还可作为出料件，可持续牵引货物，使货物稳定落至取物框，减少出货时货物的跌撞。 实质审查
一种数据分析处理方法及无人零售终端 CN202310655693.7 2023-08-15 本发明公开一种数据分析处理方法及无人零售终端，方法包括：通过云端服务器获取各个销售终端分别对应的关联建筑物类型，并获取各个关联建筑物类型与销售终端的距离数据；获取设定时段内各个销售终端的商品销量数据；将各销售终端的所述关联建筑物类型作为输入数据，将各销售终端的畅销商品集合作为输出数据，输入预测模型进行模型训练；根据训练结果，得到用于分析推荐售货清单的第一分析模型；将各销售终端的关联建筑物类型输入第一分析模型，以输出各个销售终端的推荐售货清单；将推荐售货清单发送至销售终端绑定的用户终端。本发明有利于通过云端服务器的计算能力分析处理各个销售终端的数据。 专利权的授权
一种商品陈列位置确定方法及无人售货系统 CN202310606598.8 2023-08-15 本发明公开一种商品陈列位置确定方法及无人售货系统，方法包括：根据货架纵向分层建立数组结构的层级；根据货架横向分区建立数组结构的每一层级的节点数量；将数组结构各个节点与货架的各个陈列点一一对应建立关联，以使数组结构与货架陈列关联；获取货架测试数据，根据货架测试数据，确定数组结构的各个节点的节点影响系数；获取通过用户终端输入的待售商品的设定期望销量，其中用户终端与云端服务器通信连接；根据待售商品的设定期望销量和节点影响系数，将待售商品的商品名称自动匹配至数组结构的各个节点的节点名称；根据数组结构中每个节点的商品名称，确定商品陈列位置。本发明有利于通过数据处理方式来指导商品的陈列位置。 专利权的授权