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通过两次间断式旋转实现通电或断电的安全开关 CN202110356907.1 2022-05-20 本发明涉及一种通过两次间断式旋转实现通电或断电的安全开关，包括：固定基座、电控基座、传动机构、开关作用机构及撤回机构，所述固定基座设置在所述电控基座上；所述传动机构与所述开关作用机构连接，所述开关作用机构与所述撤回机构连接。所述传动机构包括：主动连杆、被动套杆、传动扭簧及传动转盘。所述开关作用机构包括：传动转筒、连接滚轮、杆式触头及第一复位弹簧。本发明公开的通过两次间断式旋转实现通电或断电的安全开关，有效避免误触碰而引起的误通电或误断电；为生产作业人员提供有效的人身安全保障，防止安全事故的发生；同时提高企业的生产效率及产品的良品率。 专利权的授权
一种基于图结构的多地图导航方法以及机器人 CN202410756405.1 - 一种基于图结构的多地图导航方法以及机器人，其中导航方法包括：S1：构造单张地图；S2：构造整图：获取每张栅格地图顶点之间构成的子图，然后构造每个子图之间边的连接关系，并设置各子图之间边的代价的物理含义，计算各子图之间边的代价，获得整图；S3：根据整图结构，给定起始点，计算从起始点到单个或多个目标点的最短代价路径。本发明还包括一种机器人，其处理器执行计算机程序时实现所述基于图结构的多地图导航方法。本发明满足了机器人在复杂场景下的多目标、多地图导航任务的需求，是通过跨多个地图、多目标点、多任务来求执行导航策略的最佳方法，且易于拓展，对于新场景、新需求都可以很方便的抽象为图结构的顶点和边。 实质审查
一种单目视觉提高循迹导航精度的方法 CN202410094857.8 - 一种单目视觉提高循迹导航精度的方法，包括以下步骤：S1：根据机器人导航场景中需要高精度导航的区域进行路线部署，并将单目彩色相机安装于机器人的预定位置；S2：对单目彩色相机进行图像处理，获得滤除后的像素点集；S3：将导航路线的形状近似为二次曲线模型，获取当前导航路线在图像坐标系下的导航路线点集；S4：将图像中识别到的所述导航路线点集变换到地图坐标系，获得导航路线点集在地图坐标系下的坐标点集；将导航路线点集带入局部路径规划算法，获得最佳路径。本发明只需额外增加一个低成本的彩色单目相机，采用非深度学习的路线识别对算力要求低，满足平面场景机器人低成本高精度导航需求。 实质审查
一种吊轨式巡检机器人行走机构 CN202311803202.5 - 本发明公开了一种吊轨式巡检机器人行走机构，行走机构挂设在工字型轨道上，包括驱动轮组件、铰接座组件、从动轮组件，驱动轮组件和从动轮组件沿铰接座组件的长度方向间隔布置并通过铰接座组件活动连接，驱动轮组件包括两组通过底部连接板连接的电机支座以及设于电机支座上的回正支架、回正弹簧、回正轮和驱动轮；驱动轮设置在电机支座顶部，回正弹簧设置在电机支座中部，回正弹簧与回正支架连接，回正轮通过回正支架与电机支座弹性连接。本发明通过设置回正支架、回正轮、回正弹簧等组成的回正机构,实现了自动回正的功能,解决了现有技术回正系统不完善,容易出现回正不灵活、转弯不稳定的问题。 实质审查
一种利用稀疏点云提取低矮障碍物的方法 CN202311735173.3 - 一种利用稀疏点云提取低矮障碍物的方法，包括以下步骤：S1：采用地面点云分割技术，获取各区域点云的高度阈值；S2：将多线激光雷达的每条线进行编号，确定每条线的点i与其同一条线上左右近邻的点，每个点i左右各取n个近邻点，n≥5；计算2n+1个点所构成的至少四个特征分布，包括点的曲率、点的z向高度差、左右近邻的夹角以及点与地面高度差；S3：设定步骤S2中四个特征分布的阈值，包括曲率阈值、z向高度差阈值、角度阈值、点与地面高度差阈值；对于地面点云中的某个点i，若同时满足四个特征分布的阈值分别大于相对应的各特征值，则点i为低矮障碍物特征点。本发明能够大大降低算力和低矮障碍物特征识别的准确性。 实质审查
一种接触式高压交流继电器结构 CN202311469881.7 - 一种接触式高压交流继电器结构，包括侧板，与侧板连接的金属主体、极柱和微动开关，连接于金属主体上的电磁铁以及与电磁铁的衔铁连接的联动组件；所述联动组件的上方设有所述极柱，通过电磁铁的电磁线圈通电或断电，使衔铁带动联动组件上下运动，与极柱进行接触或分离；联动组件在上下运动时还与所述微动开关同步性接触，用于通过微动开关反馈联动组件与极柱是否物理接触；所述联动组件与金属主体之间设有主弹簧，用于在电磁线圈断电后，带动衔铁及联动组件自动复位。本发明成本低廉，结构紧凑，稳定性强，能够实现吸合过程中的触点位置反馈，且杜绝了高压电强磁环境中产生的拉弧现象。 实质审查
一种激光点云的地面分割方法 CN202310901424.4 - 一种激光点云的地面分割方法，包括以下步骤：S101：利用多线激光雷达获取目标检测区域的三维点云，以激光雷达为圆心，以非等间距方式划分不同半径的同心圆，将同心圆半径计算与激光雷达扫描的点云数据分布相关联，根据点云的点与区域的对应关系进行区域分割，获得对应区域的同心圆半径；对每个同心圆按照预定角度划分多个扇形区域；S102：当有新的一帧点云输入时，根据点云的每个点与区域的对应关系，获得每个点所在区域的径向索引；以及根据每个区域的扇形所对应的角度，获得每个点所在区域的横向索引，根据径向索引和横向索引获得每个点对应的扇形区域索引。本发明能够提高点云高度阈值的计算准确度，且节省算力，减少误分割。 实质审查
一种基于火源定位识别的水炮俯仰控制方法 CN202310520959.7 - 一种基于火源定位识别的水炮俯仰控制方法，包括以下步骤：S1:获取水炮在m个设定角度下的射流轨迹的最高点和最远点，并建立坐标系；S2:针对每个设定角度下的射流轨迹，根据原点、最高点、最远点的水平距离构造两个区间，在每个区间取n个点等间距地将区间分为n+1个等分；S3:根据多个数据点构造凸包，判断新出现的火源点是否落入凸包范围内，若落入，则计算火源点与已标定的数据点上下两条射流轨迹线的四个近邻，并且获得火源点到同一条射流轨迹线的两个数据点构成直线的距离；S4:通过插值计算得出水炮对准火源点所需的实际俯仰角度。本发明一方面泛化能力好，能够适用于各种型号的消防水炮；另一方面，标定数据点数少，水炮俯仰控制精度高。 实质审查
一种自动巡逻灭火机器人及灭火控制方法 CN202310520967.1 - 一种自动巡逻灭火机器人及灭火控制方法，其中机器人包括移动底盘、水箱、水炮云台和双光云台；所述水箱和水炮云台设于移动底盘上，水炮云台上设有水炮，水炮的喷嘴经水管与水箱内的水泵连接；还包括激光测距仪，设于双光云台上，能够随双光云台同步转动，用于测量机器人与火源点的直线距离；主控单元，用于根据双光云台的俯仰角度值以及机器人与火源点的直线距离，计算出火源点相对机器人的高度值H；并根据高度值H以及预先标定的水流喷射轨迹数据计算灭火时机器人距火源点的目标水平距离和灭火时水炮喷嘴的目标喷射角度。本发明还包括一种自动巡逻灭火机器人的灭火控制方法。本发明结构紧凑，灭火精准度高，能够极大减小火灾事故发生率。 实质审查
一种基于单线激光雷达的机器人自主跟随方法 CN202211682726.9 - 一种基于单线激光雷达的机器人自主跟随方法，包括以下步骤：S1，获取点云；S2，聚类分割；S3，目标筛选：通过点云分割簇中的点云数量上下限过滤掉过大和过小的物体；对于过滤掉后得到的分割簇，计算处于机器人前方的扇形区域，若当前方扇形区域内没有目标时，再计算机器人两侧区域的目标；之后对机器人当前时刻的目标坐标与机器人坐标系下的上一时刻的目标坐标作比较，若两个时刻的目标距离大于预定距离值，则滤掉此目标；S4，计算控制速度；S5，跟随目标。本发明一方面体积小、成本低、对算力要求低、对日光抗干扰强、泛化能力好；另一方面，计算量和内存占用率小，流程相对简单、便于调试，且所达到的效果已经满足需求需要，并降低误检概率。 实质审查