专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
多传感器数据融合定位方法及其安防机器人 CN201910105146.5 - 本发明公开了一种多传感器数据融合定位方法，包括采用GPS传感器和惯性导航单元作为定位传感器；获取GPS传感器和惯性导航单元的定位数据；利用惯性导航单元的定位数据对位置进行预测，利用GPS传感器的定位数据作为观测数据对定位进行观测，并计算得到预测位置的不确定性概率；将预测数据和观测数据融合并计算得到融合位置的不确定性概率；选取最终的定位数据作为定位结果，完成多传感器数据融合的定位。本发明还公开了包括所述多传感器数据融合定位方法的安防机器人。本发明可靠性高，而且定位精度相对较好。 专利申请的驳回
用于机器人的耦合定位方法 CN201811250509.6 2021-12-10 本发明公开了一种用于机器人的耦合定位方法，包括获取编码器左右轮速度并记录硬件时间戳；获取深度数据和彩色数据并记录获硬件时间戳；对机器人的编码器和深度摄像头进行软件同步；设定机器人的初始位置，初始化采集图，计算路标的3D点坐标和初始化定位系统；采集摄像头的彩色数据和深度数据并进行特征提取；采集编码器数据并得到均值和协方差；进行g2o优化得到机器人的位置信息；检测回环并对位置信息进行优化得到最优的定位数据；存储定位数据并进行下一轮定位。本发明保证了在视觉在丢位置的情况下的精准定位，而且在图优化过程中能够有效避免丢帧情况下还能继续采用编码器进行定位，保证了里程计的连续性。 专利权的授权
动态避障方法及其全向安防机器人 CN201811189513.6 2021-08-20 本发明公开了一种动态避障方法，包括接收目标点信息和全局路径信息，并判定路径指令信息的有效性；标记路径中已经通过的节点和未通过的节点；计算机器人的前进方向并实时调整；计算合理的前进速度，并以当前计算得到的前进速度和前进方法前进，从而完成动态避障。本发明还提供了一种包括所述动态避障方法的全向安防机器人。本发明方法能够实现机器人的动态避障，而且算法可靠，避障效果较好。 专利权的授权
移动机器人的路径规划方法 CN201811102670.9 - 本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法，包括获取环境信息生成占据栅格地图；计算产生voronoi图；对voronoi图进行平滑；根据平滑后的voronoi图生成最终的规划路径。本发明采用voronoi图保证路径规划始终在两旁障碍物的中间，在保证不碰触障碍物的前提下，正常行走。其中，在生成voronoi图的过程中，采用了基于Delaunay三角剖分法生成维诺图，在维诺图的基础上采用b*寻路算法进行快速路径规划，解决了现实环境中的全局路径规划问题；而且，本发明方法简单、科学且可靠。 专利申请的驳回
基于机器视觉和深度学习的目标检测方法 CN201810819463.9 - 本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的目标检测方法，包括获取待检测目标的图像；对图像的各个边界框进行回归并预测相应类别的概率，并检测和优化；对目标间的中心空间位置进行计算，完成目标的检测。本发明提供的这种基于机器视觉和深度学习的目标检测方法，采用对图片进行直接识别的方式对图片的特征进行提取，因此本发明方法能够快速的对目标物体进行检测和定位，而且本发明方法简单可靠。 专利申请的驳回
移动机器人的综合定位方法 CN201810547909.7 - 本发明公开了一种移动机器人的综合定位方法，包括环境良好且特征点丰富时采用新型视觉定位算法对机器人进行定位；当视觉定位丢失时保存当前的视觉定位数据并采用码盘对机器人进行定位；当视觉定位恢复时继续采用新型视觉定位算法对机器人进行定位。本发明方法通过新型视觉定位算法和码盘定位算法相融合的方式，实现了机器人的精确定位，而且通过算法实现精确定位，成本相对低廉，而且新型视觉定位算法算法简单可靠，定位精度也较高。 专利申请的驳回
一种室外巡逻机器人 CN201810460942.6 2024-11-26 本发明公开了一种室外巡逻机器人，包括底盘、骨架、外壳和功能元器件，外壳固定于底盘上，骨架位于底盘和外壳之间。所述骨架固定于所述外壳上，骨架包括上下平行布置的多个层板，所述功能元器件安装于各层板上，至少有一个层板能相对于其它层板前后移动，便于层板之间的叠装，将功能元器件安装于各层板上，合理利用了外壳的空间，可大大减小整个机器人的体积，在保证机器人功能全面的前提下节约机器人投入成本。机器人上可以安装各种先进的传感器，用于自动探测各种异常情况，工作人员主要在控制中心监控机器人的巡逻反馈即可可以实现无死角的监控，可以减少大量的固定摄像头安装，实现智能安防，大大节省人力以及管理成本。 授权
一种轮式机器人底盘 CN201810264736.8 2024-08-27 本发明公开了一种轮式机器人底盘，包括圆形底板及连接于圆形底板上的前后两个万向轮和左右两个驱动轮，万向轮和驱动轮呈菱形布置，驱动轮连接有驱动装置。所述驱动轮及其驱动装置通过弹性悬挂装置连接于所述圆形底板上，圆形底板连接有碰撞检测装置，碰撞检测装置包括均布于圆形底板周缘的若干气压检测模块，气压检测模块检测到气压增大时输出碰撞信号。在路面发生变化时，弹性悬挂装置具有自适应功能，使驱动轮始终保持与地面接触，始终具备驱动能力，使轮式机器人不仅适用于平坦的环境，也适用于不平坦的环境，越障能力强。碰撞检测装置通过不同位置的气压检测模块反应的气压变化来检测机器人的碰撞外力，实现全方位防碰撞。 专利权的授权
机器人自动充电对准方法 CN201710570463.5 - 本发明公开了一种机器人自动充电对准方法，包括充电桩上布置红外发送装置和激光信号发送装置；机器人侧安装红外接收装置和激光信号接收装置；机器人需要充电时开启红外接收装置并调整机器人自身的姿态；机器人开启激光信号接收装置并调整姿态；机器人保持当前的左右位置姿态并向充电桩前进，直至机器人的充电片与充电桩的充电片接触并开始充电。本发明通过红外和激光的双对准模式，从而保证了机器人和充电桩的准确对准；通过各类型的异常处理，从而保证了机器人和充电桩之间能够最大程度的实现自动对准，减少了管理人员的人为处理时间，从而提高了效率；本发明自动对准效率高，而且自动对准效果好，对于异常状态能够自动处理，而且效率较高。 专利申请的驳回
多机器人自动充电调度方法 CN201710571062.1 - 本发明公开了一种多机器人自动充电调度方法，包括后台服务器存储充电桩位置信息；机器人和充电桩向后台服务器注册；机器人和充电桩实时上报自身的状态；机器人上报位置信息和任务信息；机器人需要充电时向后台服务器上报需要充电的信息，后台服务器对待充电的机器人实现充电调度；待充电机器人将当前任务保存后与充电桩配对并对准充电；待充电机器人充电完成后离开充电桩并继续完成任务。本发明能够使得多机器人环境下的各个机器人都能够及时与充电桩配对并充电，保证了多机器人的工作持续性，提高了机器人工作的效率；采用了科学的对准方法，提高了机器人的充电效率，减少了管理人员人为干扰的因素，进一步提高了整体的效率。 专利申请的驳回