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一种冷链运输机器人 CN202211416035.4 - 本发明公开了一种冷链运输机器人，包括：底盘，其底面设有多轮行走机构和磁引导传感器，底盘的腔体内设有减震机构；磁引导传感器的感应面上排布有多个磁感应点；在底盘所需停靠的停靠点和/或行走过程中的预定位置处铺设磁条；感知控制系统，设于底盘的上方，包括与多轮行走机构和磁引导传感器电连接的电控模块；冷链运输储存箱，设于感知控制系统的上方，其内设有用于对储存物进行持续冷藏的制冷机构；储存箱仓门组件，设于冷链储存箱上，其内设有覆盖冷链运输储存箱的仓门系统组件和驱动仓门系统组件的驱动机构。本发明所设置跷跷板式减震机构，并与磁引导传感器相配合，既能解决走位不准的问题，又能稳定底盘实现精准停靠。 实质审查
一种冷链运输机器人用卷绕式储存箱 CN202211269869.7 2024-10-25 本发明公开了一种冷链运输机器人用卷绕式储存箱，包括冷藏箱体和设于冷藏箱体上的仓门机构，仓门机构包括可收卷的柔性仓门、仓门滑槽板和仓门驱动机构，柔性仓门的一端设于仓门滑槽板上，另一端连接仓门驱动机构；仓门滑槽板设于冷藏箱体开口的上方，至少一个仓门驱动机构设置在冷藏箱体内部的一侧；仓门驱动机构包括仓门收卷机构和仓门拉伸机构，仓门收卷机构收卷柔性仓门并带动柔性仓门在仓门滑槽板上沿着冷藏箱体的一侧方向移动，仓门拉伸机构拉伸柔性仓门并带动柔性仓门在仓门滑槽板上沿着冷藏箱体的另一侧方向移动。本发明可以实现在特定的区域内打开运输机器人的仓门时，柔性仓门向两侧移卷，不会影响仓门附近的活动空间。 授权
一种吊轨式子母机器人及其控制方法 CN202210701487.0 2024-01-26 一种吊轨式子母机器人及其控制方法，所述吊轨式子母机器人包括主机器人、从机器人以及悬空设置的主轨道和从轨道；主机器人能够沿主轨道移动；主机器人上设有挂载轨道，主机器人通过挂载轨道连接从机器人，通过挂载轨道与从轨道对接，使从机器人经挂载轨道自主移动至从轨道的目标工作位执行任务。本发明还包括一种吊轨式子母机器人的控制方法。本发明一方面能够大大提高工作效率，而且还能实现主轨道到从轨道之间的转移和不同从轨道之间的移动，以完成不同位置的工作任务，且各机器人相互之间不受影响，从而保证各项任务的有序进行；另一方面，各机器人的结构排布紧凑，且能够准确实现挂载轨道与从轨道的无缝对接，保证从机器人顺畅进入从轨道。 专利权的授权
环境地图参照定位方法、装置和移动机器人 CN202110513988.1 2021-07-30 本申请涉及环境地图参照定位方法、装置和移动机器人，方法包括：获取激光雷达的当前点云数据帧和毫米波雷达的雷达测量帧；根据当前点云数据帧进行语义物体检测，确定视场中可移动物体的第一语义物体检测框；根据当前点云数据帧的体素网格与第一语义物体检测框，对雷达测量帧的测量点进行降噪和类别赋值处理；根据第一语义物体检测框和处理后的测量点的速度信息，提取显著动态物体；将当前点云数据帧与预设环境地图进行比较，确定第一环境变动点簇与第一测量点集；将第一测量点集用于预设环境地图的参照定位，获得第一位姿估计值；根据第一测量点集和第一位姿估计值确定使用当前点云数据帧重定位。定位精度得到了大幅提升。 专利权的授权
基于视觉与激光雷达联合的三维物体检测方法及系统 CN202110456751.4 2021-07-20 本发明公开了一种基于视觉与激光雷达联合的三维物体检测方法及系统，包括：获取当前点云帧和当前视频帧；对当前视频帧进行视觉检测，得到各个视觉检测结果；对各个视觉检测结果进行深度判断，得到视觉近似深度；将当前点云帧转换为稀疏深度图像，并根据各个视觉检测结果提取稀疏深度图像中的候选深度检测框；根据候选深度检测框与视觉近似深度，构建当前点云帧的候选点簇；基于各个视觉检测结果与对应候选点簇构造三维物体检测结果。不仅能区分中近距离和远距离进行三维物体检测；还能处理视觉二维物体检测结果中检测框中包含场景背景及相邻物体的误差，及场景中的遮挡现象，提高移动平台感知环境的距离范围和三维物体检测的效果。 专利权的授权
移动机器人粒子滤波定位的位姿校正方法及移动机器人 CN202110417352.7 2021-07-27 本发明公开了一种移动机器人粒子滤波定位的位姿校正方法及移动机器人，包括如下步骤：基于预先构建好的预设静态环境地图得到当前定位时刻移动机器人的第一估计位姿；判断第一估计位姿与第二估计位姿是否可用，并判断当前周边环境与预设静态环境地图中局部区域的变动程度是否小于或等于预设变动程度阈值，以及判断航位推算数据是否可用，进而得到移动机器人当前定位时刻的候选输出位姿，并基于移动机器人当前定位时刻的候选输出位姿得到移动机器人当前定位时刻的输出估计位姿。其基于粒子滤波定位的位姿校正算法提高了定位精度，同时提供当前估计位姿的置信度，而且减小了当前运行环境与预设静态地图局部区域所发生变动造成的影响。 专利权的授权
消防机器人 CN202010211940.0 2024-06-25 本发明公开了一种消防机器人，包括外壳和安装在外壳内的消防水路，在外壳后端设有一后方开口的置物腔，在该置物腔内设有用于安装灭火器的支撑滑板、用于防止灭火器在置物腔内摇动的压紧机构，压紧机构包括两对称铰接在置物腔后端底部的导杆、垂直连接于两导杆另一端的固定板、滑动安装在固定板上的后压紧板，导杆绕其与置物腔内壁的铰接处旋转呈水平布置或竖直布置，支撑滑板滚动安装在呈水平布置的导杆上方，呈竖直布置的导杆通过设在固定板上的锁紧螺钉与置物腔侧壁连接，后压紧板由螺纹连接在固定板上的手拧螺丝推动向灭火器一侧移动，灭火器由后压紧板顶紧卡装在置物腔内。本发明安拆方便，可靠性强，在颠簸路面也可使用，广泛性好。 专利权的授权
振动测试台用电路板通用夹具及其使用方法 CN201911395145.5 - 本发明公开了一种振动测试台用电路板通用夹具及其使用方法,其中通用夹具包括前后平行布置在振动测试台底板边缘处的两限位条，在两限位条间垂直连接有至少两个左右位置可调的活动条，在相邻活动条上通过压紧螺钉对称连接有多个可绕压紧螺钉轴心旋转的压块，与压块上下对应处的活动条横截面为凸字型结构，活动条上凸出部的高度小于待测电路板的厚度，压块长边的长度大于活动条上凸出部的宽度，压块短边的长度不大于活动条上凸出部的宽度，伸出活动条凸出部的压块由压紧螺钉带动下移将待测电路板卡装在相邻活动条凸出部的底面上。本发明可用于多种尺寸电路板的振动测试夹持，提高了通用型性；可实现电路板的快装，大大提高了生产效率，降低了人力成本。   实质审查
机器人伺服舵轮 CN201911274514.5 2024-11-22 本发明公开了一种机器人伺服舵轮，它包括驱动轮模块和转向模块；驱动轮模块包括轮体、驱动电机和减震支架，驱动电机通过减震支架与驱动轮相连；转向模块包括转向电机、减速机构和转轴，转向电机的输出轴与减速机构的输入端相连，减速机构的输出端与转轴相连，转轴的另一端与减震支架相连；驱动电机驱动轮体转动；转向电机输出动力经减速机构减速后传递至转轴带动减震支架转向。在投入使用时驱动电机驱动轮体转动，转向电机输出动力经减速机构减速后传递至转轴带动减震支架转向；整个舵轮结构简单，且设有减震支架用于吸收地面障碍撞击带来的冲击，使舵轮能适应各种路面。 授权
自动刹车方法、自动刹车装置及其自动驾驶车辆 CN201911214222.2 2021-09-24 本发明公开了一种自动刹车方法，包括通过若干路网络摄像头获取周围环境的视频数据信息；判断周围环境是否存在障碍物；根据判断的障碍物信息，结合若干路激光雷达传感器获取的点云数据计算得到周围环境的障碍物距离和角度；获取当前车辆的行车数据；根据当前车辆的行车数据和周围环境的障碍物距离和角度，计算当前车辆的刹车力度从而完成车辆的自动刹车。本发明还公开了实现所述自动刹车方法的自动刹车装置，以及包括了所述自动刹车方法和自动刹车装置的自动驾驶车辆。本发明提供的这种自动刹车方法、自动刹车装置及其自动驾驶车辆，能够准确的计算出周围环境的障碍物的位置和距离，并自动控制车辆刹车，可靠性高、准确性高且稳定性好。 专利权的授权