专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种标志点的配对方法、介质及设备 CN202410971597.8 2024-09-17 本发明提供了一种标志点的配对方法、介质及设备，通过分别获取当前工件的第一标志点集和第二标志点集，以及各标志点的空间坐标，根据各标志点的空间坐标，计算同一点集中两两标志点之间的距离，以构建各标志点对应的若干特征点对，即可计算各标志点对应的各特征点对的空间向量以及空间向量的模和两两空间向量之间的夹角，以获取该标志点的第一特征和第二特征，最后根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对，得到若干标志点对，为最终的配对结果。解决了现有技术应用场景较少，误匹配率较高，精度过低且成本较高等问题。 专利权的授权
标定参数确定方法、校正方法、介质及设备 CN202410971596.3 2024-10-15 本发明提供了标定参数确定方法、校正方法、介质及设备，通过获取标定工件的点云数据，根据点云数据，提取各特征的特征测点空间信息和特征尺寸信息，并对应编号，即可根据各特征测点空间信息和编号映射对应先验测点空间信息，构建目标函数，以确定最优变换矩阵，然后根据最优变换矩阵，将各特征测点空间信息、特征尺寸信息和先验测点空间信息、先验尺寸信息变换至同一坐标系，最后获取同一坐标系下相同编号的特征测点空间信息、特征尺寸信息和先验测点空间信息、先验尺寸信息之间的差值，为校正参数，通过对提取的特征点进行校正优化，以提高校正精度。解决了现有技术应用场景较少，操作不变，且标定精度低、标定效率低等问题。 专利权的授权
焊接方法、焊接系统及存储介质 CN202410972629.6 2024-10-18 本申请涉及一种焊接方法、焊接系统及存储介质，焊接方法包括：获取工件的焊缝信息；控制焊接装置对工件进行电弧寻位检测，并获取工件进行电弧寻位检测后的检测结果；根据焊缝信息及检测结果控制图像采集器对工件进行焊缝扫描操作，并获取工件的焊缝的坐标信息；以及根据焊缝信息、检测结果及坐标信息控制焊接装置的焊接部对工件进行焊接操作。本申请实施例提供的焊接方法能够通过电弧寻位检测避免焊缝信息与检测结果之间存在的误差，通过图像采集器移动能够清晰地识别和采集工件的焊缝的图像，通过焊接装置移动能够实现焊接部与焊缝对准，从而提升焊接的定位精度，以有效提升焊接质量。 授权
工件缺陷检测方法、装置、计算机设备和可读存储介质 CN202410973469.7 2024-10-18 本申请涉及一种工件缺陷检测方法、装置、计算机设备和可读存储介质。该工件缺陷检测方法包括：获取待检测工件的工件图像中目标区域的像素位置信息，其中，所述目标区域是指符合缺陷检测需求的多个像素点构成的像素区域；根据所述像素位置信息，从所述目标区域定位至少一个缺陷检测点；根据各所述缺陷检测点，在所述工件图像中选取待检测区域图像；根据所述待检测区域图像，对所述待检测工件进行缺陷检测。采用本方法能够提升工件进行缺陷检测的检测准确性。 授权
多机器人联合标定方法、系统和计算机设备 CN202410971595.9 2024-11-15 本申请涉及多机器人联合标定方法、系统和计算机设备。包括：确定标定装置中位于每个空间测点处的标定特征块；当每个机器人根据多个空间测点确定对应的运行轨迹时，通过目标采集装置获取标定特征块的第一表面特征；通过参考采集装置获取每个标定特征块的第二表面特征；根据第一表面特征和第二表面特征，得到每个空间测点各自对应的标定矩阵；根据标定矩阵，确定每个空间测点对应的误差指标，并当误差指标满足预设条件时，得到标定结果；否则，更新标定特征块数据，重新确定标定矩阵，直至标定矩阵满足预设条件或达到迭代终止条件，得到标定结果。采用本方法能够简化多机器人联合标定过程的情况，提高机器人末端位姿标定的精度。 授权
压板装置及分拣系统 CN202410972217.2 2024-11-19 本发明提供一种压板装置及分拣系统。压板装置包括安装件、压板机构及驱动件。压板机构包括第一驱动件、传动件、转轴及压板组件，第一驱动件及转轴均可转动安装于安装件上，第一驱动件设有伸缩端，伸缩端与传动件转动连接，传动件与转轴固定连接，压板组件安装于转轴上。驱动机构与安装件传动连接。当需要压住分拣工位上的板材边框时，第一驱动件通过传动件驱动转轴旋转，使得转轴带动压板组件沿靠近板材边框的方向转动以压住板材边框，保证端拾器能够顺畅吸取出与板材边框不存在连接的切割零件、及与板材边框存在轻微微连的切割零件，且不会带板材边框内的其他零件，加快分拣效率，减小人工介入处理的时间，提高压板装置的实用性。 授权
机器人关节空间角度获取方法和路径规划方法及设备 CN202410920235.6 - 本发明提供了一种机器人关节空间角度获取方法和路径规划方法及设备，通过根据机器人外部轴的先验关节移动范围，得到若干组机器人外部轴关节空间角度，然后将若干组机器人外部轴关节空间角度代入机器人外部轴正运动学，得到每组关节空间角度对应的机器人机械臂的基座在世界坐标系下的位姿，再根据机器人机械臂末端在世界坐标系下的先验位姿，得到若干组机器人机械臂末端在机器人基坐标系下的位姿后，代入机器人机械臂逆运动学，结合对应的机器人机械臂的关节空间角度和机器人外部轴关节空间角度，得到若干组对应的机器人关节空间角度。解决了现有技术无法充分利用冗余机器人的冗余特性，且路径规划的成功率较低等问题。 公开
一种面向工业识别的小样本颜色匹配方法、系统及设备 CN202410897436.9 - 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种面向工业识别的小样本颜色匹配方法、系统、设备及计算机程序产品，该方法首先初步确定打光方案，使得待检目标颜色区域的颜色有区分度。利用工业大模型以及模板匹配的方法实现目标颜色区域的快速定位。最后利用主颜色提取以及颜色特征均值的方法进行小样本颜色匹配，在颜色匹配误识别率高的情况下，针对工件的打光方案或目标颜色区域位置进行调整；这样，针对整车及其小工件的颜色识别等工业领域需要颜色识别的场景，基于目标工件定位的颜色匹配算法，使得该算法不仅可以整图匹配颜色也可以定位到图中具体的小工件上进行颜色匹配，能实现在少量样本且工件偏移的情况下做到快速定位并进行颜色识别。 公开
车辆漆面打磨抛光引导方法、装置、计算机设备、及介质 CN202410899100.6 - 本申请涉及一种车辆漆面打磨抛光引导方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，其中，方法包括：获取车辆在CAD模型坐标系下的漆面缺陷坐标；当车辆进入打磨工位时，将CAD模型坐标系下的漆面缺陷坐标转换至打磨工位相机的坐标系下，并通过预标定的第一位置关系，生成打磨工位缺陷信息；发送打磨工位缺陷信息至打磨工位机械臂；当车辆进入抛光工位时，将CAD模型坐标系下的漆面缺陷坐标转换至抛光工位相机的坐标系下，并通过预标定的第二位置关系，生成抛光工位缺陷信息；发送抛光工位缺陷信息至抛光工位机械臂。 公开
一种3D激光线扫相机检测轨迹的仿真规划方法及系统 CN202410874879.6 - 本发明涉及轨迹仿真规划技术领域，公开了一种3D激光线扫相机检测轨迹的仿真规划方法及系统，该方法搭建了仿真环境，基于模拟激光线扫相机，能够在仿真中模拟规划运动模组加激光线扫相机的检测运动轨迹。用户只需要提供待检测工件及运动模拟的CAD和市面上激光线扫相机的物理参数，通过在仿真环境中搭建项目的检测场景。结合交互控制模拟检测过程以审查设计，不再需要等待机械加工并安装后再验证设计可行性、验证激光线扫相机型号的可行性，利用仿真环境提前发现可能存在的问题，提升设计效率。 公开