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一种面向多目视觉测量的数字孪生系统、仿真调试方法、计算机设备及计算机程序产品 CN202410282232.4 - 本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种面向多目视觉测量的数字孪生系统、仿真调试方法、计算机设备及计算机程序产品。该数字孪生系统包括布局模块、重建模块、标定模块以及输出模块，可以提供在重建测量算法验证的平台，提前在仿真平台试错，避免现场问题的发生频率；且能实现一比一复制现实多目测量场景，为现场问题分析提供平台，减少去到现场调试的时间以及能够直接在该系统进行实际工控机配置文件的生成，如需要新增测点可以直接在仿真平台调试后直接部署到工控机上。能在现场部署多目测量系统提供相机安装指导，大大减少系统的交付时间。 实质审查
基于三维点云的工件建系测量方法、装置以及系统 CN202410222394.9 - 本申请涉及一种基于三维点云的工件建系测量方法、装置以及系统。所述方法包括：获取工件的三维点云；获取工件中的第一基准点在三坐标测量系下的第一基准测量坐标，基于第一基准测量坐标，获得第一基准点在点云坐标系下的第一基准法向量；基于三维点云，获取工件图纸中的第二基准点在点云坐标系下的定位点云坐标；基于定位点云坐标以及第一基准法向量，获得第二基准点在点云坐标系下的第二基准法向量，基于第一基准法向量和第二基准法向量，获得工件图纸中的第三基准点在点云坐标系下的第三基准法向量；基于第一基准法向量、第二基准法向量以及第三基准法向量，将三维点云转换到三坐标测量系，获得工件测量结果。采用本方法能够降低测量成本。 公开
焊接路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202410215781.X - 本申请涉及一种焊接路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取焊接设备运作时，在预设规划范围内的目标焊缝的焊缝图像数据，焊缝图像数据包括寻位激光数据，以及寻位激光与目标焊缝边缘的边缘交点数据；基于边缘交点数据，确定目标焊缝的焊缝宽度；根据焊缝宽度、寻位激光数据以及边缘交点数据，确定焊接设备针对目标焊缝执行焊接任务的焊接平面参数；基于焊接平面参数生成目标焊缝的焊接路径轨迹，焊接路径轨迹为摆弧焊接轨迹。采用本方法能够有效提高焊接准确性。 实质审查
车身缺陷检测与打磨方法、系统、装置和计算机设备 CN202410192501.8 - 本申请涉及一种车身缺陷检测与打磨方法、系统、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取原始车身缺陷坐标数据集，将原始车身缺陷坐标数据集转换为第一主机械臂的基坐标系下的第一车身缺陷坐标数据集，将第一车身缺陷坐标数据集转换为第一3D相机的相机坐标系下的第二车身缺陷坐标数据集，将第二车身缺陷坐标数据集转换为第二3D相机的相机坐标系下的第三车身缺陷坐标数据集，将第三车身缺陷坐标数据集转换为第二主机械臂的基坐标系下的第四车身缺陷坐标数据集，基于第四车身缺陷坐标数据集，发送打磨指令至第二主机械臂或至少一个第二副机械臂。采用本方法能够提高对汽车漆面缺陷的检测效率和打磨效率。 实质审查
面分割及三维重建方法、装置、存储介质和终端设备 CN202410194215.5 - 本发明涉及面分割及三维重建方法、装置、存储介质和终端设备，包括：投影图案至待测工件，并通过多个采集模块获取待测工件全方位的变形投影数据；根据待测工件全方位的变形投影数据，获取每组相邻采集模块公共视场的公共点云；获取每个采集模块的变形投影数据的相位图，并进行连通域分割，得到每个采集模块的分割后相位图；在每组相邻采集模块公共视场的公共点云中任选一点，对对应组的采集模块做重投影，以拼接每个采集模块的分割后相位图，得到待测工件全视场的若干个不重复连通区域。能解决现有技术中难以实现非连续面的高精度三维重建问题，如汽车零部件表面、光学元件表面、以及抛光磨具等镜面、近镜面的测量中，以提高测量效率和精度。 实质审查
一种多机器人路径图生成方法、存储介质及电子设备 CN202410155780.0 - 本发明提供了一种多机器人路径图生成方法、存储介质及电子设备，通过采集多机器人关节点在空间中的位置，将其分为主节点和连接节点，更新节点对应的连通分量，并存入对应存储列表中，即可得到各节点之间的转换关系，以获得多机器人路径图，本发明的核心在于，将有代表性的系统状态表示为主节点，通过添加主节点和对应连接节点的方式扩展路径图，减少了构图的采样和检测次数，解决了现有方法计算复杂性高，优化困难，环境适应性不足，拓展性差以及安全性与容错性较低的问题。 实质审查
一种多目视觉测量中的射灯布局方法及系统 CN202410137851.4 - 本发明涉及多目测量技术领域，公开了一种多目视觉测量中的射灯布局方法及系统，该方法基于射灯投影面积的计算原理，结合三坐标样例点位置信息，可以自动满足射灯投影对三维坐标样例点全覆盖的布局。与现有基于安装人员经验的手动布局方式相比，自动化、标准化程度、效率高，能实现在较少数量射灯的条件下，使得射灯投影对三维坐标样例点实现最大的覆盖。可以确保平面的测量精度。 实质审查
相机的标定方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202410130395.0 - 本申请涉及一种相机的标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取偏折标定轨迹和手眼标定轨迹，采集相机沿偏折标定轨迹运动过程的偏折标定参数、以及相机沿手眼标定轨迹运动过程中的手眼标定参数，根据偏折标定参数和相机的原始偏折参数的匹配程度，在偏折标定参数和原始偏折参数中，自动确定目标偏折参数，根据手眼标定参数和相机的原始手眼参数的匹配程度，在手眼标定参数和原始手眼参数中，自动确定目标手眼参数，节省了人工确认的参数的过程。基于目标偏折参数和目标手眼参数，对相机进行标定，该方法，根据标定参数和原始参数之间的匹配程度，对标定参数或者原始参数进行保存，提高了相机的标定准确性。 实质审查
一种多目相机增量式布局方法、计算机设备及存储介质 CN202410132190.6 - 本发明涉及多目测量技术领域，公开了一种多目相机增量式布局方法、计算机设备及存储介质，该方法首先获取当前相机布局情况，基于当前相机布局情况计算新工件全部测点的覆盖情况；根据新工件全部测点的覆盖情况确定相机添加计划，基于所相机添加计划添加相机，其中，添加的相机的数量为N，N为大于2的正整数；维持当前相机布局情况不变，同时采用模拟退火方法优化添加的相机以确定最终的相机布局情况。这样得到的最终的相机布局，既能适用于已有旧工件，亦可适用于新工件，兼容性较高。 实质审查
生成三维形状的方法、装置及计算机设备 CN202410129429.4 - 本申请提供生成三维形状的方法、生成三维形状的装置及计算机设备，涉及计算机技术领域，一个实施例的生成三维形状的方法包括：获取图神经网络，所述图神经网络的节点包括3D形状的部件，各所述节点通过边连接；所述节点的节点属性包括：所述部件的神经辐射场模型，所述边的边属性包括：所述边连接的两个节点所对应的两个部件之间的关系；获取二维图像，并将所述二维图像映射到三维图像隐式空间；通过所述图神经网络对所述三维图像隐式空间生成三维形状的各部件的部件结构。本实施例的方案，实现了基于二维图像来生成三维形状的局部部件，实现了便捷地表达出3D形状。 实质审查