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桁架机器人及其轨迹规划方法和装置 CN202310017848.4 - 本发明提出一种桁架机器人及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：确定多个桁架机器人的目标任务点及初始运动点；根据目标任务点及初始运行点确定桁架机器人的运动轨迹；根据运动轨迹确定多个目标轨迹点；根据多个目标轨迹点控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，直至多个桁架臂的目标任务点均完成轨迹规划时，确定桁架机器人的轨迹规划完成。本发明通过控制桁架机器人执行第一轨迹规划策略，以提前对多个桁架机器人的运动进行碰撞检测，规避桁架机器人运动时的碰撞点，保证桁架机器人在运动过程中时序错开，避免发生碰撞导致的器件损坏，从而提高桁架机器人运动的安全性。 实质审查
动态物体三维结构光成像的相位解码方法及装置 CN202310019468.4 - 本发明公开一种动态物体三维结构光成像的相位解码方法及装置，该方法步骤包括：捕获被投影至被测物体上的两组调制条纹的图像，两组调制条纹为预先按照不同频率生成后投影至被测物体上，每组调制条纹包括多条纵向条纹和一条横向条纹，或者包括多条横向条纹和一条纵向条纹；根据捕获的调制条纹的图像采用n′步相移法求解纵向包裹相位，并计算平均光强以及调制光强，以此求解出横向包裹相位，最后采用频差法对纵向包裹相位、横向包裹相位进行展开得到纵向绝对相位和横向绝对相位。本发明具有实现方法简单、成本低、解码效率以及精度高等优点。 实质审查
一种多视角三维点云重建方法及装置 CN202211573562.6 - 本发明公开一种多视角三维点云重建方法及装置，该方法步骤包括：S01.在不同视角下采集预先布置的多个标志点的点云数据；S02.对相邻两个视角的数据帧进行匹配以查找出同名点，其中先分别计算两个视角数据帧内任意两点之间的距离，根据距离大小关系的相似性进行初步匹配，查找出所有的候选同名点以及邻域点，如果一个标志点同时与两个以上的标志点配对，再根据角度大小关系的相似性进行二次匹配；S03.根据相邻视角数据帧之间同名点的匹配关系，得到坐标系转换关系；S04.将所有数据转换至同一视角坐标系后，进行三维模型重建。本发明具有实现方法简单、重建效率以及精度高且适用范围广、灵活性强等优点。 实质审查
一种多目视觉测量系统中多相机的自动布局方法 CN202211573523.6 - 本发明公开了一种多目视觉测量系统中多相机的自动布局方法，其包括：步骤S1：初始化相机布局参数；根据待检测工件的CAD数模信息，获取相机的初始位置，进而得到全部相机的初始参数；步骤S2：基于模拟退火算法优化相机初始布局；在得到全部相机初始参数后，利用模拟退火算法进行迭代优化，得到满足约束条件的最优解；步骤S3：基于可微分调整提升在上述模拟退火相机布局下三维重建的测量精度和鲁棒性。基于模拟退火得到最优布局后，基于随机梯度下降的误差反向传播算法，以重建三维坐标和CAD数模坐标的欧式距离作为损失函数进行优化，得到重建鲁棒性更佳的相机布局。本发明具有自动化程度高，布局实用性强、三维重建的精度和鲁棒性佳等优点。 实质审查
上层零件提取方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202211510220.X - 本发明涉及计算机视觉技术领域，提供了一种上层零件提取方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取堆叠件的点云，将所述点云均匀地划分为非重叠的点云模块；基于均方误差将各所述点云模块合并为平面，得到初始分割平面；根据所述初始分割平面与平面边界相邻点云的距离对所述初始分割平面进行精细分割，得到精细分割平面；将各所述精细分割平面进行两两比较筛选上层平面，拼接各所述上层平面得到最上层零件平面；根据所述最上层零件平面提取所述堆叠件中的最上层零件。采用本方法能够提高效率和精准性。 实质审查
仿真三维模型的生成方法及其生成装置、介质和电子设备 CN202211471759.9 - 本发明公开了一种仿真三维模型的生成方法及其生成装置、介质和电子设备，所述仿真三维模型的生成方法，包括：在机器人仿真软件中建立初始三维模型，并将所述初始三维模型显示于机器人仿真软件的仿真界面上；获取实际相机对应的实际标定外参数，以及获取所述实际相机采集的实际点云数据；根据所述实际标定外参数和所述实际点云数据校准所述初始三维模型，以获得最终三维模型。采用该生成方法可以有效解决仿真后的三维模型的场景布局与生产线的真实环境不匹配的问题，使得三维模型的仿真效果更加贴近生产线的真实情况。 实质审查
基于真实生产线的仿真方法、仿真系统和仿真软件 CN202211471850.0 - 本发明公开了一种基于真实生产线的仿真方法、仿真系统和仿真软件，其中，基于真实生产线的仿真方法用于仿真软件，仿真软件与驱动软件通信连接，基于真实生产线的仿真调试方法包括：基于真实生产线构建虚拟生产线的三维场景，虚拟生产线中包括虚拟设备；启动虚拟生产线仿真以将虚拟设备实例化；根据真实生产线中的设备的实际工作流程编排虚拟设备的工作流；发送工作流至驱动软件，以驱动虚拟设备执行相应的动作，其中，虚拟设备执行动作时用于生成实例化的驱动程序。本发明的基于真实生产线的仿真方法，能弥补缺乏真实设备和真实数据的问题，在没有真实硬件设备采购前，即可在仿真软件内快速完成智能化产线全生命周期的调试。 实质审查
一种基于多目视觉的工件错漏装检测系统及方法 CN202211452873.7 - 一种基于多目视觉的工件错漏装检测系统及方法，包括：图像采集单元和图像分析单元；所述图像采集单元由多台相机布局在工件周围，拍摄范围全覆盖工件待检测点；所述图像分析单元包括：算法模块、判定模块、显示模块、输出模块和日志模块。本发明还公开了一种基于多目视觉的工件错漏装检测方法。本发明系统无需移动相机或工件，算法无需定位后再检测，极大地降低人工检测方式或单目相机检测系统的误检率和漏检率，还提出了一种等价模型转换，精度等价，推理模型速度比训练模型快2.5倍。本发明方法在多目视觉下能全自动、高速度、高精度、高鲁棒地检测工件。 专利申请的驳回
一种基于协同运动的视觉工件错漏装检测系统及方法 CN202211452655.3 - 一种基于协同运动的视觉工件错漏装检测系统及方法，所述检测系统包括：图像采集单元、共享内存和图像分析单元；所述图像采集单元由可移动相机组和可轴向转动工件的夹具台组成；所述图像分析单元包括：检测模块，可视化模块和输出模块。本发明还公开了基于协同运动的视觉工件错漏装检测方法。本发明系统的相机和工件位置灵活可动，通过协同运动用少量相机实现大尺寸工件的全方位无死角覆盖检测，对室内环境灯光的依赖非常低，效率高，成本低。本发明方法可实现全方位、全自动、高速度、高精度、易扩展，在线实时的检测。 专利申请的驳回
工件坡口切割轨迹获取方法、装置、切割方法及切割装置 CN202211416706.7 2023-05-05 本发明公开了工件坡口切割轨迹获取方法、装置、切割方法及切割装置，包括步骤：获取待切割工件在切割台上的摆放位置及姿态信息；获取待切割工件的坡口切割线；获取坡口切割线的近似线；基于摆放位置及姿态信息、坡口切割线的近似线信息，获取切割枪的走点轨迹作为工件坡口切割轨迹。本发明可以针对任意曲线的切割路径做切割规划，适用所有种类的工件；视觉定位、工件切割轨迹规划、机器人关节姿态反解可集成一起一次完成，算法可高度集成；机器人上可以不存任何程序，机器人切割的每一个姿态都可在工控机计算完成，机器人只做执行机构，快速适配任意机器人；省去人工示教，实现对新工件快速部署生产，方便生产，提升工作节拍。 专利权的授权