专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种工件的识别方法和识别装置 CN202211086425.X 2022-12-13 本发明涉及一种工件的识别方法和识别装置，不仅提取模板图像和待识别图像的特征点，计算二者的相似度，还对模板图像的特征点做普通特征点和加权特征点的划分，使得更具代表性的加权特征点能更显著的反映模板图像的微小差异，使得高相似度件的加权特征点能被显著区分提炼出来，由此计算的加权匹配度能更显著的反映模板图像与待识别图像的细小区别。因此，根据该加权匹配度识别待匹配工件，识别更高效精准，尤其是相似件的识别上，其准确率高达99%，对于后续检测、喷码、抓取等步骤的识别定位有显著成效。 专利申请的更正
一种图像处理方法及其计算机可读存储介质和电子设备 CN202211086436.8 - 本发明涉及一种图像处理方法及其计算机可读存储介质和电子设备，首先将待提取特征图像划分为多个局部图像，再根据图像中像素点的平滑度、亮度、斜率、梯度等特征参数，在每个图像中选定具有代表性的一个或多个点为特征点，其关键是基于局部图像的特征参数假设一致性原则，统计每个局部图像的代表点为待提取特征图像的特征点，既具有代表性和泛化性，又能保障特征点一定程度上分布均匀。 专利申请的撤回
基于神经网络的数据生成方法及其系统 CN202211170068.5 - 本发明涉及基于神经网络的数据生成方法及其系统，首先构建以背景图和掩码图为输入，背景工件图为输出的神经网络模型，再采集训练样本集，训练优化神经网络模型，得到训练后的神经网络模型，以完成数据生成的学习过程，最后获取待生成合成图的背景图和掩码图，输入训练好的神经网络模型，以输出更多合成的背景工件图，即我们需要的数据。相较于现有技术，既降低了采集大量训练样本集的人力消耗和时间消耗且效果显著，而且能在工业产线建立初期就能生成大量数据样本，使深度学习模型保持一个稳定的效果，实现工业产线的快速部署，大大缩短了模型稳定所需的时间，为工业智能制造深度学习的快速部署打下了基础，具有重要的应用价值和研究意义。 专利申请的撤回
工业仿真角色的构建方法、仿真系统及工业生产线 CN202211028499.8 - 本发明公开了工业仿真角色的构建方法、仿真系统及工业生产线，包括步骤：S1、在仿真环境中根据工业产线业务功能进行工位划分；S2、为每个工位的每个工序获取一个仿真角色；S3、当工业产线中生产产线上的工位为单功能工位时，直接调用仿真角色库中该工位对应的单仿真角色；当工业产线中生产产线上的工位为复合型功能工位时，根据复合型功能工位对应的工序流程的顺序从仿真角色库中调用相关的单仿真角色，对复合型功能工位的相关单仿真角色采用图层叠加的形式进行关联排序，叠加后的结果为仿真环境中对复合型功能工位构建的复合仿真角色；S4、根据每个工位的配置，对工业产线进行仿真调试。本发明便于仿真技术应用于更多工业生产线。 专利申请的撤回
一种针对汽车车身漆面缺陷智能检测与打磨方法 CN202210297231.8 - 本发明公开了一种针对汽车车身漆面缺陷智能检测与打磨方法，其包括：当车体被传送到检测工位后，触发相机，采集车身点云并计算车身位姿；根据车身位姿，按照离线规划的轨迹分步采集指定范围内车体表面的点云及图像；定位缺陷并判定类型；当车体被传送到打磨工位后，采集车体点云，计算车体位姿并转换缺陷坐标；根据缺陷坐标引导打磨机械臂到达缺陷位置，由力控打磨头修复缺陷。本发明具有原理简单紧凑、实现成本低廉、智能化程度高等优点。 实质审查
一种汽车车身漆面缺陷智能检测与打磨系统及方法 CN202210296340.8 - 本发明公开了一种汽车车身漆面缺陷智能检测与打磨系统及方法，该系统包括：缺陷检测单元，用来定位缺陷并判定其类型，其包括两套以上检测机械臂、两台以上的漆面成像采集组件、坐标引导采集组件及缺陷检测控制组件；缺陷打磨单元，包括车身定位相机、两套以上的打磨机械臂、两套以上的力控打磨头及打磨控制组件。当车体被传送到打磨工位后，所述车身定位相机被触发采集车体点云，由采集相机控制及图像处理单元计算车体位姿并转换缺陷坐标，控制器根据缺陷坐标引导打磨机械臂到达缺陷位置，由力控打磨头修复缺陷。该方法是基于上述系统来实施。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、智能化程度高等优点。 实质审查
一种基于3D结构光相机的车身间隙检测方法及系统 CN202210148097.5 2023-07-25 本发明公开了一种基于3D结构光相机的车身间隙检测方法及系统，本发明包括：获取3D结构光相机扫描被测车身间隙得到的点云数据；将被测车身间隙横向的一组点云数据作为一条轮廓，提取每一条轮廓的轮廓间隙点，得到左侧轮廓间隙点集合N0和右侧轮廓间隙点集合N1；根据左侧轮廓间隙点集合N0和右侧轮廓间隙点集合N1计算被测车身间隙两侧轮廓之间的均值距离矢量根据均值距离矢量计算出被测车身间隙d；此外还包括左侧轮廓间隙点集合N0和右侧轮廓间隙点集合N1计算面差。本发明不要求3D线结构光相机的安装使激光与间隙方向垂直，适应性更好，可自动计算被测车身间隙两侧轮廓之间的均值距离矢量以及被测车身间隙d，计算准确度高。 专利权的授权
基于3D视觉引导的货车装卸方法、系统及装卸车机器人 CN202210147685.7 2023-08-01 本发明公开了一种基于3D视觉引导的货车装卸方法、系统及装卸车机器人，本发明基于3D视觉引导的货车装卸方法包括：1）采集货车的3D图像；2）首先识别出3D图像中的包裹区域，然后识别出包裹区域中的包裹；3）基于3D图像的深度信息获取各个包裹的高度信息，并获取包裹的最大高度；4）在识别出的包裹中选择一个包裹，该包裹的高度、包裹的最大高度之差小于设定值；5）将包裹从货车中取出。本发明可基于3D图像通过包裹的高度、包裹的最大高度之差来控制抓取包裹的方式，防止某一个区域抓取过多导致包裹倾倒、崩塌或者碰撞，可有效保护包裹，提高货车装卸过程中的安全性和可靠性。 专利权的授权
大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置及方法 CN202210078233.8 - 本发明公开了一种大尺寸工件分拣的视觉定位寻板装置及方法，装置包括摄像设备、端拾器和控制系统，所述摄像设备和端拾器均与控制系统通信连接；所述摄像设备用于获取至少一张含有钢板角点和至少一张含有钢板部分边缘的图像，并发送至控制系统；所述控制系统将图像与预设的钢板套料图比对得到钢板位置信息以及钢板各工件对应的位置信息，还依据各工件的位置信息驱动所述端拾器拾取工件。该装置具有结构简单、自动化程度高且布置合理等优点，使用该装置实现的方法具有步骤简单、计算量小、执行方便且省时高效等优点。 实质审查
物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品 CN202210079021.1 - 本发明公开了一种物品的定位方法、抓取系统、存储介质和程序产品，该方法包括：获取相机拍摄输送装置输送物品的第一图像，并在各个机械臂中确定抓取物品的目标机械臂；获取目标机械臂所在的机器坐标系与相机所在图像坐标系之间的目标转换矩阵；根据第一图像获取物品在图像坐标系的第一坐标，并根据目标转换矩阵对第一坐标进行转换得到物品在机器坐标系中的第二坐标。本发明中，机械臂不在相机视野范围内，也可准确的定位物品的位置，使得机械臂能够准确的抓取物品。 实质审查