专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种工件协同抓取方法、系统及存储介质 CN202210079016.0 2023-05-23 本发明涉及工件抓取技术领域，公开了一种工件协同抓取方法、系统及存储介质，所述方法包括：基于目标工件的重心位置和预设方向将目标工件图片分割为第一图片和第二图片；根据第一端拾器模型图片和第一图片计算第一端拾器在抓取目标工件时的第一位置，根据第二端拾器模型图片和第二图片计算第二端拾器在抓取目标工件时的第二位置；根据第一偏移距离和第二偏移距离计算所述第一端拾器和所述第二端拾器之间的目标距离；采用第一相机和第二相机同时采集目标工件的实际工件图片，并根据所述实际工件图片获取目标工件的实际中心位置和工件位姿；根据实际中心位置、工件位姿和目标抓取位置信息确定实际抓取位置信息。 专利权的授权
工件废料检测方法、系统及装置 CN202210068890.4 - 本发明涉及计算机视觉领域，提供一种工件废料检测方法，系统及装置，解决现有技术中存在的人工检测效率低，漏检和错检概率大的问题，避免后续工艺流程因为废料工件，导致生产异常的问题。本发明的方法包括，获取工件图像；根据所述工件图像合成点云数据并解析为纹理图像及深度图像；对所述纹理图像进行特征提取，获取待匹配工件图像特征信息；调取工件套料图模板的特征信息与所述待匹配工件图像特征信息进行匹配，获取匹配结果信息；以及根据匹配结果信息获取工件轮廓对应的点云深度信息，并进行统计学方法分析获取工件的缺陷结果信息。和现有技术相比，本发明能有效应用于自动分拣线上自动检测工件是否带废料，是否叠料以及是否翘板等缺陷。 实质审查
工件分拣的视觉识别与定位方法、装置及分拣系统 CN202210068595.9 - 本发明公开了一种工件分拣的视觉识别与定位方法、装置及分拣系统，所述方法包括：确定桁架观测区域内的多个拍照点位；获取对应于多个所述拍照点位的多个图像；将多个所述图像进行拼接，得到桁架坐标系下的拼接全景图；根据所述拼接全景图，确定工件的位置和姿态信息，以对所述桁架观测区域内的工件进行识别和定位，并根据位置信息获取抓取点，引导桁架机械臂完成工件的自动抓取，能够有效地解决工业嘈杂环境下，工件定位精度不高且运行成本高、执行效率低的问题，具有广泛的实用价值。 专利申请的驳回
基于视觉的喷码定位方法和装置 CN202210063581.8 - 本发明涉及基于视觉的喷码定位方法和装置，一方面，能够采集喷码现场的实时图像，实时反应传动装置上的当前实时信息，在传送装置上输送过来了待喷码工件时，通过神经网络算法，截取该实时图像中的目标框图，定位其具体位置；另一方面，能根据目标框图，确定目标信息；进而根据目标位置和目标信息，确定实际喷码信息，完成喷码工序。总的来说，该喷码定位方法，是一种基于视觉的随动喷码方法，能够根据喷码现场的实际情况，定位实际喷码位置，不受限于待喷码工件的放置位置、摆放姿态、工件类型等，解决了人工和传统自动方法喷码低效率低、喷码类型单一、喷码尺寸固定等问题，提高了喷码效率和自动化程度，其普适性和泛化性更高。 实质审查
视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和系统 CN202210067570.7 2023-11-21 本发明公开了一种视觉引导钢板分拣方法和视觉引导钢板分拣装置以及系统，视觉引导钢板分拣方法用于视觉引导钢板分拣装置，视觉引导钢板分拣装置包分拣机器人、相机模块和视觉算法模块，视觉算法模块和相机模块连接，相机模块包括多个相机，该方法包括：通过多个相机获取待分拣工件所在的钢板的图像信息；视觉算法模块根据图像信息获取钢板位姿数据和待分拣工件的数据信息；根据待分拣工件的数据信息获取当前待分拣工件的编号，视觉算法模块根据当前待分拣工件的编号获取当前待分拣工件的抓取数据、放置数据和开磁点位数据，进而根据这些数据控制相应的分拣机器人执行分拣作业，本发明的方法，能实现分拣机器人的手眼协同融合作业，更加智能。 专利权的许可
视觉引导钢板分拣方法、视觉引导钢板分拣装置和系统 CN202210065775.1 2024-01-30 本发明公开了一种视觉引导钢板分拣方法和引导钢板分拣方法装置以及系统，该方法用于视觉引导钢板分拣装置，该装置包括地轨、分拣机器人和相机模块，分拣机器人包括底座、机械臂和端拾器，底座与地轨适应性结合，相机模块和端拾器结合并设置于机械臂的执行端，该方法包括：获取钢板的定位信息；启动分拣机器人根据获取的定位拍照点位坐标数据控制分拣机器人执行走点操作，以及根据获取的钢板的位姿数据控制分拣机器人和控制相机模块动作并获取待分拣工件的图像信息；获取当前待分拣工件的编号以及当前待分拣工件的抓取数据和放置数据，并控制相应的分拣机器人执行分拣作业。本方法能实现分拣机器人的手眼协同融合作业，提升精确度且更加智能。 专利权的授权
视觉分拣系统和视觉分拣系统的控制方法 CN202210068596.3 2024-03-01 本发明公开了一种视觉分拣系统和视觉分拣系统的控制方法，视觉分拣系统，包括：第一桁架与第二桁架相对设置且第一桁架与第二桁架之间具有预设距离，第一桁架的第一端通过第一连接架与第二桁架的第一端连接，第一桁架的第二端通过第二连接架与第二桁架的第二端连接，其中，沿第一桁架的延伸方向，第一桁架上设有第一导轨，第二桁架上设有第二导轨；输送线和料框均设置于第一桁架与第二桁架之间；吸附机构分别与第一导轨、第二导轨可滑动连接且位于输送线的顶端；图像采集装置，图像采集装置设置于吸附机构上；控制装置，控制装置与吸附机构、图像采集装置连接。采用该视觉分拣系统可以实现自动分拣功能，提高分拣效率。 专利权的授权
钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统 CN202210057170.8 2022-04-15 本发明公开了钢板切割后工件的桁架分拣方法及系统，通过获取目标钢板的套料图，并采集工位上实际钢板的工件角点图；裁剪所述套料图的目标工件角点图，并将所述目标工件角点图与所述实际钢板的工件角点图进行比对，并根据比对结果判断所述实际钢板是否为目标钢板，若所述实际钢板为目标钢板，并定位目标钢板上的目标工件的实际位置；确定所述目标工件的目标桁架，控制目标桁架移动到所述目标工件的实际位置处，对所述目标工件进行分拣。本发明能实现钢板切割后工件的自动分拣，此外，采用工件角点图识别钢板能有效解决目前图像识别由于分辨率有限，采集视野有限，无法拍摄全大件钢板，进而无法识别钢板的问题。 专利权的授权
一种立体机加工件定位方法、系统及存储介质 CN202210059172.0 - 本发明涉及工件抓取技术领域，公开了一种立体机加工件定位方法、系统及存储介质，该方法包括：根据所有工件的上表面形状特征构建CAD套料图；采用相机采集待检测区域中的目标工件的纹理图和深度图；根据所述纹理图对应的形状特征和CAD套料图进行匹配，以确定目标工件在纹理图中的初始像素位置；根据所述目标工件的高度信息对所述目标感兴趣区域进行二值化处理得到二值化图像；将所述二值化图像与所述CAD套料图进行匹配以确定目标工件的目标像素位置和目标深度值；根据所述目标像素位置和目标深度值确定目标工件相对于机械臂的坐标信息。 实质审查
喷码总系统 CN202210059528.0 2023-06-20 本发明涉及喷码总系统，关键在于包括校正系统，能通过检测喷码主体的位置信息，校正初始确定的喷码初始信息，得到待喷码工件实际应当喷码的位置，即喷码校正信息，避免错喷、漏喷，确保喷码位置角度等准确无误。其能充分考虑喷码主体在到达喷码点位时的位置信息在位置、位姿、角度等方面可能存在偏差，非正正方方摆放在喷码点位下的理想情况，其角点并非原点，角度也非零，其关键点在于通过图像采集小模块采集喷码主体的实时图像，识别其实际位姿，而自适应调整喷码位置，确保喷码位置更精准，是一种基于视觉引导、根据喷码主体位姿而自适应调整喷码点位的喷码总系统。 专利权的授权