专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种井下双向单车道会车避让调度方法、存储器和处理器 CN202211196674.4 2023-01-17 本申请公开了一种井下双向单车道会车避让调度方法、存储器和处理器，该方法包括：获取局部集群调度对象并对所述局部集群调度对象中的调度队列进行初始化；对所述调度队列中的每个车辆根据运行状态定义车辆运行状态属性值；在避让条件被触发的情况下，根据车辆避让调度准则以调度队列为单位对不同调度队列中的队列元素进行调度，以进行会车避让，其中，所述车辆避让调度准则包括以下至少之一：队列元素较少的调度队列避让队列元素较多的调度队列、空车队列避让重车队列。通过本申请解决了井下双向单车道车辆通行管理混乱问题的问题，从而实现了井下双向单车道会车避让有效调度，保障矿山运输系统可靠性，提高车辆驾驶安全性。 专利权的变更
卡车动态调度方法、装置、设备及存储介质 CN202211189392.1 - 本申请公开了一种卡车动态调度方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：基于露天矿山的车流规划中各路径的目标货流率和当前货流率，确定需车路径的所需卡车数，其中，货流率为单位长度路径上单位时间内所承担的货流量，需车路径为当前货流率小于目标货流率的路径；基于各卡车的当前状态，确定所需路径的速动可分配卡车数和流动可分配卡车数，其中，速动可分配卡车数为等待卸载和正在卸载的卡车数，流动可分配卡车数为等待卸载、正在卸载及卸载后空运的卡车数；基于需车路径的所需卡车数、速动可分配卡车数和流动可分配卡车数，及设定的动态调度模型，确定分配给需车路径的卡车。能兼顾车铲平衡及车铲失衡等调度场景下的卡车动态自适应调度。 专利申请的更正
基于移动式基站的井下UWB定位方法、系统及存储介质 CN202211188360.X 2022-12-13 本申请公开了一种基于移动式基站的井下UWB定位方法、系统及存储介质。该方法包括：UWB定位标签和移动式UWB定位基站基于设定的定位频率广播第一数据报文；接收到第一数据报文的UWB定位基站，广播第二数据报文；接收到第二数据报文的UWB定位标签和UWB定位基站，更新本地时钟和/或授时基站编号，并广播第三数据报文；接收到第三数据报文的UWB定位基站，基于第三数据报文进行测距，并上传第四数据报文给服务器；服务器基于第四数据报文，生成UWB定位标签和移动式UWB定位基站的定位信息。如此，实现了矿山井下开采环境动态变化和开采扰动情况下，便捷、高效、及时地调整UWB定位系统。 专利权的变更
井下高精度定位方法、装置、设备及存储介质 CN202211186346.6 2023-01-06 本申请公开了一种井下高精度定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取井下定位场景中基于定位基站和定位对象的位置构建的第一无向图及基于井下巷道中心线构建的第二无向图；基于第一无向图构建图优化数学模型；获取目标定位对象在第二无向图中的初始定位值；对初始定位值基于图优化数学模型进行优化求解，将求解得到的最优解作为目标定位对象的修正定位值。如此，可以不依赖于空间的运动状态方程实现井下定位的误差修正，提高井下定位精度。 专利权的变更
用于时序管理的井下UWB定位方法、设备及存储介质 CN202211188467.4 2023-01-06 本申请公开了一种用于时序管理的井下UWB定位方法、设备及存储介质。该方法包括：UWB定位标签基于定位周期和定位频率，广播测距请求消息；接收UWB定位基站返回的测距应答消息，测距应答消息基于UWB定位基站自身的时钟和时间槽占用状态轮盘生成，且测距应答消息至少包括：指示与UWB定位标签的冲突状态的第一信息和指示定位周期内各时间槽的占用状态的第二信息；基于接收的测距应答消息，广播响应消息；其中，定位周期被划分为N个时间槽，N为大于1的整数，时间槽占用状态轮盘对应N个时间槽。如此，可以在井下定位场景下，可以基于时间槽占用状态轮盘实现UWB定位时序管理，有效规避测距失效，进而提高UWB定位测距的可靠性。 专利权的变更
露天矿山的车流规划方法、装置、设备及存储介质 CN202211189408.9 - 本申请公开了一种露天矿山的车流规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取露天矿山的铲装计划；基于装载计划中的各装载点和卸载计划中的各卸载点，以及道路的道路质量等级、道路坡度、道路限速和道路转弯半径中的至少一种，确定成对的装载点与卸载点之间的运输当量距离；基于运输当量距离和设定的规划优化模型，得到车流规划方案；其中，规划优化模型的优化目标为矿山运输的总能耗最小，且规划优化模型的约束至少包括：铲装计划约束、破碎站品位约束及运输周期约束；车流规划方案包括：从装载点到对应的卸载点的重车车次、及各重车车次的运输路线，和从卸载点到对应的装载点的空车车次、及各空车车次的运输路线。 专利申请的更正
井下高精度定位修正方法、装置、设备及存储介质 CN202211186364.4 2023-04-07 本申请公开了一种井下高精度定位修正方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取定位对象在井下定位场景中测量的三维定位坐标；基于起始时刻的三维定位坐标和起始时刻之后的采样时刻的三维定位坐标生成定位对象的一维观测值；基于一维观测值构建定位对象的运动状态方程；基于卡尔曼滤波和运动状态方程对定位对象的一维观测值进行修正，得到修正后的一维观测值；基于修正后的一维观测值还原得到定位对象的修正后的三维定位坐标。可以将三维空间的定位坐标降维为受限空间内的一维观测值，可以准确地构建出定位对象的运动状态方程，且降维后可进一步提高滤波算法的效率，进而能够有效地实现井下定位的误差修正，提高定位精度和定位修正效率。 专利权的变更
一种水泥原料矿山石灰石指标控制范围确定方法和装置 CN202211140325.0 - 本申请公开了一种水泥原料矿山石灰石指标控制范围确定方法和装置，该方法包括：获取原材料指标数据和燃料指标数据；接收用户预先配置的熟料指标极值和石灰石指标极值；构建用于确定石灰石指标控制范围的数学模型；在满足所述约束条件的情况下，计算所述数学模型中不同的决策变量的值所对应的目标函数的值；获取所述目标函数的值为最优情况下的各个决策变量的值；将所述最优情况下的各个决策变量的值作为所述数据模型的解算结果。通过本申请解决了现有技术中石灰石指标控制范围确定方法中所存在的问题，从而能够实现快速、精准确定水泥原料矿山石灰石指标控制范围。 专利申请的更正
用于露天矿的卡车防碰撞预警方法、装置及存储介质 CN202211140763.7 2024-07-09 本申请公开了一种用于露天矿的卡车防碰撞预警方法、装置及存储介质。该方法包括：获取基于露天矿的装矿点、卸矿点和运矿道路构建的有向图；基于有向图确定至少两辆卡车的运输导航路线，并获取至少两辆卡车的当前位置信息；将各卡车的当前位置信息基于相应的运输导航路线进行修正，得到修正后的位置信息；针对各卡车，基于修正后的位置信息和设定距离阈值确定预计运输路线；其中，设定距离阈值为用于防碰撞预警的距离值，预计运输路线为运输导航路线上以修正后的位置信息为起点，并沿运输导航路线的正方向距离起点的距离为设定距离阈值的点为终点对应的路线；确定各卡车的预计运输路线中的至少两个相交，则生成用于防碰撞预警的预警信息。 专利权的授权
一种露天矿山复杂爆破区域内自动布孔方法和装置 CN202211137774.X 2024-04-12 本申请公开了一种露天矿山复杂爆破区域内自动布孔方法和装置，该方法包括：将爆破区域划分为四段；将Lu沿爆破方向反向偏移su得到L'u，将Ld沿爆破方向偏移sd得到L'd，将Ll沿爆破方向左侧偏移sl得到L'l，将Lr沿爆破方向右侧偏移sr得到L'r；以L'u与L'l的交点为起点，沿L'u按孔间距h依次布孔；以L'd与L'l的交点为起点，沿L'd按孔间距h依次布孔；在L'u与L'd之间按孔间距h和排间距r依次布孔；对对应的炮孔进行调整。通过本申请解决了露天矿山台阶爆破设计时使用手工布孔所存在的问题，从而满足了对露天矿山复杂爆破区域内自动布孔的需求，显著地提高了露天矿山爆破设计的效率和准确性，改善了爆破效果。 专利权的授权