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一种障碍物检测方法、装置及终端设备 CN202310917141.9 2024-01-05 本申请适用于神经网络技术领域，提供了一种障碍物检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取目标检测场景的目标点云数据,确定与目标点云数据对应的局部点云地图,将目标点云数据和局部点云地图输入至已训练基于差分的神经网络模型，得到已训练基于差分的神经网络模型输出的目标点云数据的障碍物检测结果。本申请基于已训练基于差分的神经网络模型对目标点云数据和局部点云地图进行差分处理，得到基于点云数据的高精度的障碍物检测结果，计算过程简单，提高了检测距离及障碍物识别的稳定性。 专利权的授权
轨道交通工具的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质 CN202310787664.6 2023-12-01 本申请涉及交通领域，提出了一种轨道交通工具的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取轨道交通工具运行时的实时点云；确定实时点云和预设点云中的特征点所属的目标形状，根据特征点所属的目标形状的一致性，确定实时点云中的有效特征点，根据有效特征点的查找率确定实时点云与点云序列的匹配结果，根据匹配结果确定轨道交通工具的定位信息；根据定位信息确定所述实时点云中的限界区；根据限界区进行障碍物的预警检测。本申请通过匹配的地图帧快速进行精确定位，并通过匹配的地图帧确定限界区，通过限界区进行点云过滤，从而能够更为准确的进行障碍物检测，减少轨道交通工具发生碰撞的几率，提高乘车人员的安全性。 专利权的授权
车辆驾驶风险预警方法、装置、智能设备和存储介质 CN202310638459.3 - 本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶风险预警方法、装置、智能设备和存储介质。该方法包括：获取地图信息与第一广播信息，所述第一广播信息包括公交车的车辆位置及车辆信息；当所述第一广播信息中存在所述公交车的进站意图时，根据自车位置、所述地图信息与所述公交车的车辆位置，确定自车与所述公交车的相对位置；若所述相对位置为目标位置，则获取第二广播信息，所述第二广播信息包括其他车辆的车辆位置及车辆信息；根据所述地图信息、所述公交车的车辆信息以及所述其他车辆的车辆位置及车辆信息，进行驾驶风险预警。采用本申请可有效预警车辆当前驾驶风险，减少因公交车进站导致的拥塞和碰撞风险。 公开
环视相机的标定方法、装置、设备及存储介质 CN202310595219.X - 本申请涉及环视相机标定领域，提出了一种环视相机的标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据所述前后相机所采集的图像中的第一车道线特征，确定所述前后相机的旋转矩阵；根据所述左右相机所采集的图像中的第二车道线特征，确定所述左右相机的旋转矩阵；根据相邻相机的图像中的车道线和标定线，确定相邻相机的相对位姿；根据所述相对位姿确定所述环视相机的中心，根据所述中心和所述相对位姿确定所述环视相机的平移矩阵。通过在相邻相机的视野重合区域设置标定线，有利于降低标定点不存在或选取不到的几率，从而能够提高环视相机标定时的鲁棒性和准确性。 公开
车载环视相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质 CN202310593396.4 - 本申请涉及相机标定领域，提出了一种车载环视相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过车载环视相机采集图像，确定所述图像包括的停止线方程、以及左右车道对应的车道线方程；根据所述停止线方程和所述车道线方程，确定左右相机的旋转矩阵，根据左右车道的宽度一致性确定前后相机的旋转矩阵；根据所述前后相机和所述左右相机所采集的图像的重合特征，确定所述车载环视相机的平移矩阵。本申请不需要初始外参矩阵，且不需要人工测量平移矩阵，能够有效的对车载环视相机的外参进行标定，自动化程度高，有利于减少人工标定时产生的误差。 公开
公交通行策略的仿真方法、装置、设备及存储介质 CN202310550184.8 - 本申请涉及交通控制领域，提出了一种公交通行策略的仿真方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据预设的初始交通数据和不同的公交通行策略，创建两个以上的进程；监测所述进程的运行进度，根据所述运行进度控制所述进程的仿真速度，使不同进程的运行进度同步；根据运行进度同步后的进程输出并展示当前进度对应的、不同进程对应的仿真交通状态。从而能够通过同时展示的多个仿真交通状态，直观的确定不同公交通行策略的对交通流量的影响，并且通过对进程的同步处理，有利于提高交通流量的展示结果的精度。 公开
地图融合方法、装置、设备及介质 CN202310544353.7 2023-10-31 本申请实施例提供一种地图融合方法、装置、设备及介质，包括：采集第一区域的N帧点云数据；针对N帧点云数据中的第m帧点云数据，通过将第m帧点云数据在母栅格地图中进行重定位，得到与第一区域对应的第一子栅格地图的第m帧建图位姿；针对N帧点云数据中的第j帧点云数据，基于第j帧点云数据和第j‑1帧建图位姿，确定与第一区域对应的第一子栅格地图的第j帧建图位姿，j=m+1、m+2……N；基于N‑m+1帧点云数据中的每帧建图位姿，将与建图位姿对应的点云数据映射至第一子栅格地图中，得到第二子栅格地图；通过融合母栅格地图和第二子栅格地图，得到目标地图。本申请实施例，提高了地图融合的精度。 专利权的授权
激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品 CN202310464282.X 2023-09-12 本申请提供一种激光雷达的外参标定方法、装置、设备、介质及产品，方法包括在车辆停放在轨道上的情况下，采集激光雷达坐标系下的第一点云数据；根据待优化外参，将第一点云数据转化为车辆坐标系下的第二点云数据；从第二点云数据中提取位于轨道的两侧钢轨平面的轨道特征点；根据轨道特征点，构建待优化外参的第一残差函数；基于第一残差函数，对待优化外参进行优化，得到激光雷达的目标外参。这样，将车辆停放在轨道上，从安装于车辆上的激光雷达采集到的点云数据中提取轨道特征点，基于轨道特征点设计残差优化求解得到激光雷达的目标外参，无需借助特定的标定装置或标定场景即可实现外参标定，降低了外参标定的局限性，适用性更广。 专利权的授权
避障规划方法、装置、设备及介质 CN202310362767.8 - 本申请实施例提供一种避障规划方法、装置、设备及介质，包括：获取障碍物的位置信息、预测控制量和预测轨迹信息；基于障碍物的位置信息，以及与第一目标路径点对应的车辆轮廓范围，对车辆进行碰撞检测，得到第一碰撞检测结果；在第一碰撞检测结果表征车辆与障碍物会发生碰撞的情况下，根据障碍物的位置信息、预测控制量和预测轨迹信息，对车辆进行速度规划，得到第一规划结果，并向控制设备发送第一规划结果，以用于控制设备基于第一规划结果控制车辆减速行驶，直至与障碍物发生碰撞之前停止行驶。本申请实施例，能够有效避免由于控制误差导致的碰撞。 专利的公布
交通信号的控制方法、装置、设备及存储介质 CN202310348074.3 - 本申请涉及交通领域，提出了一种交通信号的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取监测场景下的交通数据；根据所述公交车状态、所述交叉口状态数据和所述控制信号的状态数据，预测优化时段内的车辆通行数据；根据所述车辆通行数据确定交叉口通行的效益指标；根据所述效益指标进行优化计算，确定所述交叉口的控制信号。由于本申请可基于优化条件对交叉口的控制信号不断优化控制，可以有效的适应不同时刻的交叉口控制要求，有利于提高配时方案的持续合理性。 专利的公布