专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
设备标定方法和电子设备 CN202211372497.0 - 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种设备标定方法和电子设备，其中，方法包括：控制目标设备移动以及控制固定设置于目标设备上的激光雷达和位姿传感器运行；在目标设备移动过程中，获取激光雷达的雷达数据集和位姿传感器的传感器位姿数据集；根据雷达数据集和激光雷达的扫描周期，确定雷达数据集中各雷达数据分别对应的雷达位姿数据，得到雷达位姿数据集；根据雷达位姿数据集和传感器位姿数据集，确定目标标定参数。本申请可以实现有效地对目标设备上的激光雷达和位姿传感器之间的参数进行标定。 实质审查
轨道检测方法、装置、设备及存储介质 CN202211349236.7 - 本申请涉及智能驾驶领域，提出了一种轨道检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取样本图像，将所述样本图像输入预先构建的样条曲线神经网络，输出轨道对应的样条曲线方程；对所述样本图像中轨道的真值点进行样条曲线拟合，得到所述轨道对应的参数方程；将所述样条曲线方程与所述参数方程进行匹配，根据预先设定的损失函数计算损失代价，根据所述损失代价调整所述样条曲线神经网络的参数，直到所述损失代价满足预设的精度要求；根据已完成训练的样条曲线神经网络对待检测图像进行轨道检测。通过样条曲线方程能够有效的满足控制点较多的大弯道和岔路口，控制点较稀疏时的直线轨道的检测要求，可有效的提高轨道检测精度。 实质审查
车云通信方法、装置、车辆及存储介质 CN202211247403.7 - 本申请涉及通信领域，提出了一种车云通信方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：确定车辆与云平台通信的消息，以及所述消息的优先级；根据消息的优先级，确定所述消息所属的队列；通过预设的第一链路传输所述第一消息队列中的消息，通过预设的第二链路传输所述第二消息队列中的消息，并监测传输所述第一消息队列的第一链路的可靠性；当监测到所述可靠性低于预设的可靠性阈值时，通过预设的第三链路对所述第一消息队列进行冗余通信。本申请可以更为准确的对较高优先级的消息进行监测，通过预设的第三链路对第一消息队列进行冗余通信，可提高关键信息传输的稳定性和可靠性。 实质审查
横向控制方法、装置、设备、介质及产品 CN202211234935.7 - 本申请公开了一种横向控制方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：根据目标模型和包括横向误差积分项的车辆横向控制模型，构建增广模型，目标模型包括惯性模型和延迟模型；根据增广模型和目标车辆的车辆参数，确定目标车辆的横向控制增益；根据横向控制增益、目标车辆的转向比和状态参数，确定目标车辆的期望方向盘转动角度，状态参数是根据目标车辆在行驶过程中的状态数据和轨迹数据确定的；控制所述目标车辆的方向盘按照期望方向盘转动角度转动。采用本申请提供的横向控制方法、装置、设备、介质及产品，可以提高无人驾驶车辆横向控制的稳定性。 专利申请的更正
障碍物轨迹预测方法、装置、设备、存储介质及程序产品 CN202211222435.1 - 本申请提供了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备、存储介质及程序产品，方法包括获取N个障碍物的横向决策概率分布和纵向决策概率分布以及第一车辆的第一轨迹，横向决策包括多个横向行为，横向决策概率分布包括各横向行为对应的概率，纵向决策包括多个纵向行为，纵向决策概率分布包括各纵向行为对应的概率；根据横向决策概率分布和纵向决策概率分布预测M次各障碍物的第二轨迹；确定与M个轨迹集合对应的M个代价值，每个轨迹集合包括第一轨迹和一次各障碍物的第二轨迹；确定满足预设条件的目标代价值对应的目标轨迹集合，目标轨迹集合用于指示N个障碍物的轨迹预测结果。根据本申请实施例，障碍物轨迹预测可以同时满足准确性要求和低算力要求。 实质审查
激光雷达和组合惯导间的外参数确定方法、装置及设备 CN202211176587.2 - 本申请公开了一种激光雷达和组合惯导间的外参数确定方法、装置及设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：获取所述激光雷达和所述组合惯导间的外参数初值；基于所述激光雷达与所述组合惯导的目标标定数据和所述外参数初值，构建RQE代价函数；基于所述RQE代价函数，采用非线性优化算法对所述外参数初值进行迭代，得到所述激光雷达的外参数终值。根据本申请实施例，能够高效地实现对激光雷达与组合惯导间外参数的精准标定。 实质审查
一种视频图像的脱敏方法、装置、终端设备和存储介质 CN202211082551.8 - 本申请涉及图像处理技术领域，提出一种视频图像的脱敏方法、装置、终端设备和存储介质。在该方法中，训练的目标检测模型包含特征提取网络以及N个检测分支网络。在将视频图像输入该目标检测模型后，首先通过特征提取网络提取得到相应的特征图像；然后，将该特征图像分别输入该目标检测模型的N个检测分支，每个检测分支用于检测一种目标对象的检测框，从而得到N种目标对象的检测框；最后，根据检测得到的N种目标对象的检测框，完成对视频图像的脱敏处理。通过这样设置，使用一个目标检测模型即可检测出视频图像中所有类型的目标对象，从而提高脱敏处理结果的完善性。 实质审查
基于车队的车辆速度规划方法、装置、设备及存储介质 CN202211082542.9 - 本申请涉及无人驾驶领域，提出了一种基于车队的车辆速度规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取所述车辆在特定时刻的位置信息和所规划的路径信息和速度信息，确定车队中存在冲突风险的车辆；根据存在冲突风险的车辆作为虚拟障碍物对运行总时长的影响，确定更新至虚拟障碍物库中的虚拟障碍物；根据更新的虚拟障碍物库更新车辆的速度信息，直到车辆速度规划满足预设要求。从而使得本申请可以基于推演得到的潜在车辆冲突风险，假设对不同车辆设置虚拟障碍物，评估不同虚拟障碍物对车辆运行总时长的影响并更新虚拟障碍物库，根据更新的虚拟障碍物库更新车辆的速度信息，从而在保证车辆安全性的同时，能够更为高效的完成车辆行驶控制。 实质审查
基于车队的车辆控制方法、装置、设备及存储介质 CN202211082571.5 - 本申请涉及无人驾驶领域，提出了一种基于车队的车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取所述目标车辆和所述相关车辆的路径信息，以及获取所述目标车辆所在场景的道路中的关键点；根据所述路径信息检测所述目标车辆需要经过的目标关键点，根据所述相关车辆的路径信息，在所述相关车辆中查找经过所述目标关键点的潜在冲突车辆；获取所述潜在冲突车辆与所述目标车辆之间的距离；根据所述潜在冲突车辆与所述目标车辆之间的距离，调整所述目标车辆的行驶速度。从而可以基于车队的目标车辆与潜在冲突车辆之间的距离来调整所述目标车辆的移动速度，能够更好的减少所述目标车辆与潜在冲突车辆出现冲突的几率，有利于优化车辆行驶。 实质审查
一种目标检测知识蒸馏方法、装置、终端设备和存储介质 CN202211046635.6 - 本申请涉及目标检测技术领域，提出一种目标检测知识蒸馏方法、装置、终端设备和存储介质。该方法首先将样本图像输入教师模型和学生模型，获取两个模型输出的特征图像；然后，根据特征图像计算得到空间注意力掩码、目标通道注意力掩码以及背景通道注意力掩码；接着，根据特征图像、空间注意力掩码、目标通道注意力掩码以及背景通道注意力掩码等数据，分别计算得到目标蒸馏损失和背景蒸馏损失；最后，根据目标蒸馏损失和背景蒸馏损失构建损失函数，并基于该损失函数对学生模型的参数进行优化。采用该方法能够细化蒸馏的粒度，在一定程度上提高目标检测的模型蒸馏效果。 实质审查