专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
数据处理方法、装置、设备、介质及产品 CN202210963612.5 - 本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、设备、介质及产品，应用于车载单元，包括：获取第一车辆的实时位置信息和规划路径信息，以及目标路口的路侧信息；根据实时位置信息和规划路径信息，从多个车道的交通灯信息中确定目标车道的交通灯信息，并从多个车道的交通状况信息中确定目标车道的交通状况信息；基于目标车道的交通状况信息和目标车道的交通灯信息，以及实时位置信息，确定引导车速。本申请实施例，在提高道路利用率的同时，降低了车辆的能耗。 实质审查
车辆及其车道切换方法、装置及存储介质 CN202210955326.4 - 本申请属于自动驾驶领域，提出了一种车辆及其车道切换方法、装置及存储介质。该方法包括：获取所述车辆当前位置在地图中的参考线，确定所述车辆距离所述参考线末端的距离；当所述车辆距离所述参考线末端的距离大于预定的第一距离阈值，且所述车辆处于可到达目的地的车道时，如果所述车辆处于跟车状态，且被跟车辆满足预设的障碍物条件，在确定当前车道的安全性，以及确定切换至第一目标车道的安全性后进行车道切换；否则，获取可到达目的地的车道作为第二目标车道，在确定当前车道的安全性，以及确定切换至所述第二目标车道的安全性后进行车道切换。通过本方法可以使得车辆不容易错过路口，有利于车辆稳定可靠的行驶到目的地。 实质审查
障碍物提示方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品 CN202210908233.6 - 本申请提供了一种障碍物提示方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品。该方法包括在获取到车辆的图像采集装置采集的图像的情况下，确定图像中目标障碍物的第一三维坐标和第二三维坐标；根据第一三维坐标，确定目标障碍物与车辆的实际距离；在实际距离满足预设条件的情况下，根据第二三维坐标，在初始三维环视图上绘制目标障碍物的警示图标，得到三维环视效果图，初始三维环视图基于图像和三维投影模型得到；显示三维环视效果图。根据本申请实施例，三维环视效果图可以通过目标障碍物的警示图标可以直接反映出目标障碍物相对于车辆的具体位置，以更直观的方式提醒驾驶员潜在危险，使得障碍物提示的效果更好，从而提高了车辆的行驶安全性。 实质审查
碰撞预警方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品 CN202210910848.2 - 本申请提供一种碰撞预警方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品，该方法包括获取目标障碍物在N个时刻下的N个脚点以及车辆的M个图像采集装置的标定参数，N个脚点基于M个图像采集装置中的至少一个图像采集装置采集的图像得到；根据标定参数将N个脚点投影至鸟瞰图，得到目标障碍物的目标轨迹；根据目标轨迹确定目标障碍物与车辆是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险则发出预警提示信息。这样，针对目标障碍物在同一个图像采集装置的采集区域内运动，或跨越不同图像采集装置的采集区域运动的情况，利用N个脚点投影至鸟瞰图得到的目标轨迹来预测碰撞风险，提高了碰撞风险分析的效率及准确性，从而能够同时满足碰撞预警的及时性和准确性需求。 实质审查
一种规划路径的生成方法、装置、终端设备和存储介质 CN202210911619.2 - 本申请涉及路径规划技术领域，提出一种规划路径的生成方法、装置、终端设备和存储介质。该方法首先获取本次路径规划任务的起始点、当前点和结束点，以起始点和当前点之间的路程作为累积距离，构建关于累积距离的预设多项式作为曲率表达式；然后，以该曲率表达式作为状态向量的自变量，并以当前点的状态和结束点的状态作为边界条件，构建两点间解析最优曲线的微分方程；接着，通过求解微分方程，能够得到一条从当前点至结束点的规划路径；之后，针对该规划路径的每个路径点，都采用上述相同的方式生成从起始点到该路径点的规划路径，通过将两部分规划路径拼接，能够得到每个路径点分别对应的完整规划路径。采用该方法能够生成曲率连续的规划路径。 实质审查
停车检测方法、装置、设备及存储介质 CN202210859790.3 2024-10-01 本申请涉及汽车领域，提出了一种停车检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定车辆的惯性传感器的数据模型；根据所述数据模型确定所述惯性传感器的非中心化参数的矩估计值；根据所述非中心化参数的矩估计值，确定惯性传感器的非中心化参数的估计值；根据所述非中心化参数的估计值，确定用于状态检测的第一阈值；根据所述第一阈值进行停车状态的检测。本申请将车辆的状态检测问题转化为检验统计量的分布问题，基于非中心化参数的估计值确定第一阈值来确定车辆状态，不需要在计算过程中输入数据，也不需要人为调整数据，有利于提高车辆状态判断的准确率。 专利权的授权
传感器标定方法、装置、设备及介质 CN202210833910.2 - 本申请公开了一种传感器标定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取传感数据，传感数据包括相机拍摄的标定板图像和激光雷达感知的激光数据；根据传感数据和标定板参数，提取相机特征和激光特征，相机特征包括标定板上圆心的相机坐标和标定板的角点的像素坐标，激光特征包括圆心的激光坐标和标定板的边界点的激光坐标；根据圆心的相机坐标和圆心的激光坐标，得到激光坐标系和相机坐标系之间的初始变换矩阵；根据标定板的角点的像素坐标和边界点的激光坐标，在边界点到标定板的边界线的像素距离的约束下，优化初始变换矩阵，得到目标变换矩阵。根据本申请实施例，相机与激光雷达的标定精度可达像素级误差。 实质审查
激光雷达与定位设备的标定方法、装置和标定设备 CN202210832283.0 - 本申请公开了一种激光雷达与定位设备的标定方法、装置和标定设备。激光雷达与定位设备的标定方法包括：在N个预设的采样时间中，对应每个采样时间获取标定设备的第一点云数据，得到N个第一点云数据；对应每个采样时间，获取标定设备在定位设备坐标系中的位置信息，得到N个位置信息；根据预设参照点与标定设备的预设位置关系，从每个第一点云数据中确定预设参照点在激光雷达坐标系中的第一坐标，得到N个第一坐标；以及，预设参照点在定位设备坐标系中的第二坐标，得到N个第二坐标；根据N个第一坐标和N个第二坐标，确定激光雷达与定位设备的标定信息。根据本申请实施例，能够提高激光雷达和定位设备之间求取标定信息的准确性。 实质审查
V2X消息生成方法、装置、路侧设备及存储介质 CN202210830385.9 - 本申请适用于智能交通技术领域，提供了一种V2X消息生成方法、装置、路侧设备及存储介质，其中，方法包括：获取路侧设备对应的目标位置在全局坐标系下的全局位置坐标；根据预先确定的坐标转换参数和全局位置坐标，确定目标位置在目标地图文件指示的目标地图中的局部位置坐标；根据局部位置坐标，从目标地图文件所描述的多条道路中，筛选目标道路，以及提取目标道路的道路特征数据；根据目标道路的道路特征数据和坐标转换参数，生成路侧设备对应的管辖区域的V2X消息。本申请通过自动从目标地图文件中，提取路侧设备管辖区域内各目标道路的道路特征数据，以及基于所提取的道路特征数据，快速准确生成V2X消息，有助于提高信息生成效率。 实质审查
运动轨迹起始点确定方法、装置、存储介质及终端设备 CN202210735799.3 - 本申请属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种运动轨迹起始点确定方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：根据上一周期生成的运动轨迹确定当前周期的理论起始点；计算理论起始点相对于上一周期的车道中心线的第一横向位置和第一纵向位置；计算上一周期的车辆位置相对于上一周期的车道中心线的第二纵向位置；计算当前周期的车辆位置相对于当前周期的车道中心线的第三纵向位置；根据第一纵向位置、第二纵向位置和第三纵向位置计算当前周期的实际起始点相对于当前周期的车道中心线的第四纵向位置；根据第一横向位置和第四纵向位置计算实际起始点的笛卡尔坐标位置。本申请无需依赖高精定位即可确定出起始点，有效减小了安全隐患。 实质审查