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用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法及自动驾驶方法 CN202210659637.6 2022-09-30 本发明公开了一种用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法，包括获取传感器信息并确认车辆初始化位置；获取环境图像并提取图像的多尺度空间特征；将图像从像素平面转换到BEV平面并进行图像分割；从图像分割结果提取数据并融合GNSS定位结果得到当前车辆的高精度定位结果。本发明还公开了一种包括所述用于自动驾驶的高精度地图视觉定位方法的自动驾驶方法。本发明针对弱GNSS或无GNSS信号区域定位会出现位置漂移等情况，使用视觉匹配定位结果与GNSS定位结果进行滤波融合的方式得到车辆当前的高精度位置；因此本发明方法能够为自动驾驶车辆提供低成本的高精度定位结果，提高定位的鲁棒性，而且可靠性高、持续性好且精确稳定。 专利权的授权
复杂环境下的高精度定位方法 CN202210643924.8 2022-09-30 本发明公开了一种复杂环境下的高精度定位方法，包括获取GNSS传感器、VISON视觉传感器、SINS惯性传感器和WHEEL轮式里程计的原始观测数据并预处理和同步；进行VISON/SINS/WHEEL联合动态初始化；将视觉传感器数据、惯性传感器数据、轮式里程计数据与GNSS传感器数据进行对齐；构建惯性传感器和轮式里程计的预积分模型；将GNSS原始观测残差、视觉残差、惯性预积分模型、轮式里程计模型和平面约束进行聚合，构建非线性残差模型；实时求解构建的非线性残差模型，完成复杂环境下的高精度定位。本发明不仅实现了复杂环境下的高精度定位过程，而且本发明方法的可靠性高、精确性好且鲁棒性好。 专利权的授权
基于北斗RDSS的差分数据播发方法 CN202210631879.4 2022-09-30 本发明公开了一种基于北斗RDSS的差分数据播发方法，包括接收下发的差分数据请求；生成RDSS差分数据；对不同卫星频点及对应的数据信息进行数据压缩；组帧并计算当前观测量时刻的差分数据包长度；选定差分数据的发送方式；完成本时刻差分数据的播发。本发明提供的这种基于北斗RDSS的差分数据播发方法，通过创新的数据组帧方式和数据发送方式，不仅实现了基于北斗RDSS的差分数据播发，保证了数据的精确性和完整性，而且可靠性更高，实施性更好，更加简单方便。 专利权的授权
卫星失锁的快速重捕获定位方法 CN202210626878.0 2022-09-30 本发明公开了一种卫星失锁的快速重捕获定位方法，包括实时跟踪接收机动态，评估接收机的动态和失锁时长并将接收机动态进行分类；对信号进行重捕获；进行接收机信号的同步并完成卫星失锁的快速重捕获定位。本发明通过灵活的自适应失锁重捕方法，在保证准确性的情况下提高了失锁重捕和定位的时间；而且本发明提高了失锁重捕上星的准确率，不仅可以降低重捕运算量和时间，而且也可以降低直捕虚警和环路错锁的概率；最后本发明能够兼顾失锁性能和多场景应用，可靠性高，准确性好。 专利权的授权
一种北斗导航硬环路跟踪处理方法及系统 CN202210626183.2 - 本发明公开了一种北斗导航硬环路跟踪处理方法及系统，包括DLL码跟踪环以及PLL载波跟踪环；读取通道相关器输出的通道相关值，读取存储在RAM中的环路状态，并获取当前环路状态；根据环路状态通过不同信号体制特点对硬环路进行配置，得到所述码频率控制字，将计算后的载波频率控制字和码频率控制字设置到跟踪通道，再根据当前环路完成情况进行环路状态切换。从而解决高频环路跟踪软件处理瓶颈问题，同时兼容低频环路跟踪处理，提高环路处理的效率。 实质审查
高性能PVT解算方法及导航方法 CN202210597377.4 2022-08-12 本发明公开了一种高性能PVT解算方法，包括获取PVT解算所需要的输入数据；采用第一线程，以设定的调度频度、卫星号周期性方式和时间间隔抽样方式进行卫星状态信息计算；同时采用第二线程，以二次曲线拟合的方式进行卫星状态信息外推和最小二乘解算；根据最小二乘解算结果得到最终的定位结果并完成PVT解算。本发明还公开了一种包括所述高性能PVT解算方法的导航方法。本发明的两个线程独立运算，两者之间进行卫星状态信息的交互，降低了系统负担，减少了解算耗时，提高了解算效率，而且定位精度较高、可靠性较好。 专利权的授权
载波半周修复方法及其RTK整周模糊度固定方法 CN202210597076.1 2022-09-30 本发明公开了一种载波半周修复方法，包括获取BOC信号的调制方式；获取补偿前的观测量；换算得到副载波观测量的值；计算得到半周补偿值；对补偿前的观测量进行半周补偿并完成载波半周的修复。本发明还公开了一种包括所述载波半周修复方法的RTK整周模糊度固定方法。本发明提供的这种载波半周修复方法及其RTK整周模糊度固定方法，通过创新性的算法设计，不仅实现了由于副载波跟踪的180度（半周）模糊度而导致的载波存在180度（半周）模糊度的问题，而且适用于通用型的RTK整周模糊度固定算法，可靠性高、实施方便且相对简单。 专利权的授权
卫星导航接收机的基带时钟抖动分析方法 CN202210599440.8 2022-09-30 本发明公开了一种卫星导航接收机的基带时钟抖动分析方法，包括确认基带工作时钟，获得对应测试信号并输入卫星导航接收机的ADC输入端口；采用待分析的卫星导航接收机对测试信号进行采样、缓存和均值计算；计算得到基带工作时钟抖动的RMS值；综合计算得到最终的卫星导航接收机的基带时钟抖动值。本发明在不改变接收机已有的硬件电路结构情况下，利用卫星导航基带电路已有的ADC进行采样分析，摆脱了人工测量因素的影响，降低了仪器成本和测量成本，提高了工作效率；而且本发明方法的实现原理简单，可操作性强，可靠性高、精确度好、易于实施且成本低廉。 专利权的授权
一种卫星导航高灵敏度信号接收方法及系统 CN202210583273.8 - 本发明公开了一种卫星导航高灵敏度信号接收方法及系统，通过捕获引擎对接收到的卫星信号进行相干累积和非相干累积处理，获得对应的处理增益，然后实现对所述卫星信号的捕获；在所述卫星信号捕获成功后，通过预设的自适应调度策略对应的调用跟踪加速引擎内的高灵敏度跟踪通道以及高精确度跟踪通道进行所述卫星信号的信号跟踪，在所述高精度跟踪通道信号失锁时，直接通过所述捕获引擎进行失锁重捕；在所述高灵敏度跟踪通道信号失锁时，同时调用所述捕获引擎和所述跟踪加速引擎的进行失锁重捕。从而在兼顾灵敏度的情况下，实现弱信号的快速捕获和快速失锁重捕，且能保持在较强信号下的高精度跟踪和定位。 实质审查
基于载波相位的卫惯紧组合导航高精度定位方法及系统 CN202210577868.2 - 本发明公开了一种基于载波相位的卫惯紧组合导航高精度定位系统，该系统包括两个独立工作的第一Kalman滤波器和第二Kalman滤波器；其中，第一Kalman滤波器用于惯性导航误差状态量的估计，共计15维；第二Kalman滤波器用于卫星导航参数的估计，共计3+n。在本发明的技术方案相比传统基于载波相位的卫惯紧组合使用一个滤波器，其维数为15+n而言，控制滤波器的维数在20以内，从而减少了大量的计算量，且提高了卫惯紧组合导航的实时性；同时惯导的协方差矩阵与卫导的协方差矩阵互相独立，不会影响卫导模糊度参数固定的成功率，利用已知模糊度的载波相位观测量与惯导进行卫惯紧组合，可以更加精确的估计惯导的零偏，从而可获得高精度,高可靠性的导航解。 实质审查