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高速动态环境下的北斗三号全球短报文发送方法 CN202110978571.2 2022-01-11 本发明公开了一种高速动态环境下的北斗三号全球短报文发送方法，包括捕获当前所有MEO卫星并进行转跟踪和解调解扩处理，得到当前可接入卫星；选取仰角最高的卫星作为入站响应卫星；计算入站响应卫星的多普勒观测量、发射的入站载波多普勒数据和入站伪码多普勒数据并补偿载波标称值和伪码标称值；在数据发射过程中进行实时监测和处理完成数据发射。本发明方法可基于常规的出站入站处理来快速实现，适用于任何能够使用北斗三号全球短报文频点的导航装备，而且易于理解、易于实现、可靠性高而且稳定性好。 专利权的授权
高速动态环境下的北斗三号RDSS区域长电文发送方法 CN202110975190.9 2021-11-19 本发明公开了一种高速动态环境下的北斗三号RDSS区域长电文发送方法，包括接收北斗三号波束并获取入站响应波束；接收到报文发送指令后将需要发送的数据进行组帧得到待发射数据；观测获取的入站响应波束并换算得到入站多普勒数据；处理入站多普勒数据并进行数据发射；实时监测和处理数据发射过程并完成数据的发射。本发明在发射起始点对载波和伪码进行多普勒补偿，在发射过程中再实时进行补偿，防止在发射过程中动态过大导致入站信号解调失败，确保在整个发射过程中频偏都处于极低的状态，从而提高入站的成功率；而且本方法易于理解、可基于常规跟踪设计来快速实现，可用于任何使用北斗三号信号RDSS频点的导航装备，稳定可行，可靠性高。 专利权的授权
针对SoC系统的软件程序调试方法 CN202110954809.8 2024-04-16 本发明公开了一种针对SoC系统的软件程序调试方法，包括确认需要进行监视的从机设备；在待监视的从机设备的入口端设置监视器；通过AXI协议中的ID信息对访问待监视的从机设备的不同主机设备进行记录；针对设置的每一个监视器设计软件排错功能；结合现有技术和上述技术内容对SoC系统的软件程序进行调试。本发明巧妙的设计了监视器的设置位置，并通过ID信息来区分不同的主机访问，同时还创新性的设计了监控器排错功能，使得本发明方法能够更好的服务于针对SoC系统的软件程序调试；而且，本发明方法资源利用率高、可靠性高、通用性好且稳定科学。 专利权的授权
基于多传感器融合的定位方法、定位系统及机器人 CN202110722413.0 2021-10-15 本发明公开了一种基于多传感器融合的定位方法，包括采用传感器获取当前机器人所处环境的环境信息和运动信息；计算机器人的位姿变换信息；对传感器获取的信息进行实时融合得到机器人的当前位置信息；直接获取机器人当前的经纬度信息得到机器人当前的绝对位置；融合机器人的当前位置信息和当前的绝对位置得到机器人的精确位姿。本发明还公开了一种实现所述基于多传感器融合的定位方法的定位系统，和包括了所述基于多传感器融合的定位方法和定位系统的机器人。本发明通过对多种传感器的定位进行修正和融合，提高了机器人在复杂的室外环境下的定位精度和定位鲁棒性，能够有效避免机器人的定位丢失，而且可靠性高，实用性好。 专利权的授权
北斗导航授权信号转发式欺骗干扰的识别方法及导航设备 CN202110715959.3 2021-09-21 本发明公开了一种北斗导航授权信号转发式欺骗干扰的识别方法，包括存储中频采样数据；设置捕获检测门限并对A星进行捕获搜索；对中频采样数据划分得到新的中频采样数据；在新的中频采样数据中重复上述步骤得到若干个同时跟踪卫星A的通道；选择信号发射时刻最早的通道作为唯一真实的直达信号跟踪通道，完成对A星的转发干扰识别；重复上述步骤持续对北斗系统各颗星进行转发干扰识别。本发明还公开了包括所述北斗导航授权信号转发式欺骗干扰的识别方法的导航设备。本发明不需要设置额外的捕获门限（仅需一个捕获门限），虚警和漏警概率与敌方实施的转发干扰数量无关，并基于稳定的跟踪通道来识别并完成对抗，可靠性高、准确性好且易于实现。 专利权的授权
基于Go-ICP的室外机器人重定位方法 CN202110672612.5 2024-08-30 本发明公开了一种基于Go‑ICP的室外机器人重定位方法，包括获取现有的Go‑ICP算法；对用于剪枝的下界进行修改；在分支过程中规定最低分辨率并降低分支个数；若在定位中丢定位则计算重定位搜索范围并进行重定位；采用修改后的Go‑ICP算法进行室外机器人的实时重定位。本发明将Go‑ICP算法立方形搜索区域转换为扁平长方体搜索区域，降低Z轴的搜索范围；降低了Go‑ICP算法分支个数；基础搜索范围+丢定位时间*相应旋转或平移分量的漂移系数来确定Go‑ICP算法重定位搜索范围，从而大大降低了基于Go‑ICP算法的重定位搜索时间，而且效率较高、搜索时间较短且搜索范围合理可靠。 专利权的授权
针对嵌入式软件架构的软件栈消耗分析方法及分析装置 CN202110584446.3 - 本发明公开了一种针对嵌入式软件架构的软件栈消耗分析方法，包括软件栈消耗分析过程和数据输出过程；软件栈消耗分析过程用于分析系统软件的函数调用关系结构、分析系统软件的每个函数的栈消耗量、记录函数的调用关系和函数对应的栈消耗量，并最终得到分析数据；数据输出过程用于根据件栈消耗分析过程得到的分析数据进行输出和分析。本发明还公开了一种包括所述针对嵌入式软件架构的软件栈消耗分析方法的分析装置。本发明提供的这种针对嵌入式软件架构的软件栈消耗分析方法及分析装置，通过创新软件栈消耗分析过程，保证了软件栈消耗分析过程的可靠性和精确性，而且适用于任何嵌入式软件架构，通用性好。 实质审查
软硬件协同仿真方法 CN202110584450.X 2022-07-22 本发明公开了一种软硬件协同仿真方法，包括软件测试代码、硬件测试平台和硬件仿真平台；将软件测试代码加载到FPGA或芯片上，并设置状态标志位用于判断软件测试代码的运行状态；硬件测试平台用于运行软件测试代码，同时提供读取内部存储单元的手段；硬件仿真平台用于获取软件测试代码在运行时产生的状态标志，从而判断软件测试代码的运行状态。本发明提供了一种全新的低成本的软硬件协同仿真方法，不需要多余硬件接口、仿真器及存储设备就可以通过仿真复现硬件行为，有效地解决了现有方案中需要专用接口，大量存储，设备价格昂贵等关键问题，非常有利于软件人员进行硬件测试和问题定位；而且可靠性高，效率较高。 专利权的授权
芯片安全启动方法、安全芯片及其接收机 CN202110584436.X 2022-09-30 本发明公开了一种芯片安全启动方法，包括执行底层初始化代码；获取芯片启动模式并初始化；读取eFuse数据、判断并记录ID；从存储介质获取授权码密文、解密和校验；比对获取的芯片ID；从存储介质加载固件文件头并校验；加载固件加密数据、校验并提取芯片ID；比对芯片ID；对芯片Rom进行设置；执行芯片的固件，启动完成。本发明还公开了采用上述芯片安全启动方法启动的芯片，以及包括了上述芯片安全启动方法和安全芯片的接收机。本发明通过创新芯片的启动过程，保证了芯片启动过程的可靠性和安全性，而且适用于任何对启动有严格安全需求的芯片和场合。 专利权的授权
一种芯片间可配置延时链的数据采样方法与系统 CN202110426964.2 2023-04-14 本发明公开了一种芯片间可配置延时链的数据采样方法及系统，所述方法包括步骤：根据公式计算最差情况下输出有效数据的维持时间tVD；在0.5T≤tVD<1T时，采用上升沿和下降沿采样的方式配置所述数据采样方法；在0.25TVD<0.5T时，根据时钟频率至少为采样频率的两倍的预设条件，选择对应的采样时钟调节范围以及延时值；根据一级采样数据寄存器的采样时钟周期计算延时链上的buf单元数目，调整第一级采样数据寄存器的时钟延时电路为上述延迟值。如果发生读数据采样错误时，通过寄存器配置调节采样时钟的延时，调节所述第一级采样数据寄存器的采样时钟的时钟延时电路的相位后移T/4，可以获得准确的采样数据。 专利权的授权