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被测器件的孔特征分析方法、装置、设备、介质和产品 CN202311656392.2 - 本申请涉及一种被测器件的孔特征分析方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取对包含孔结构的被测器件进行线扫所得到的多帧点云数据；对多帧点云数据中包含孔结构的感兴趣区域进行平面拟合处理，得到多帧点云数据对应的拟合平面和候选目标点；基于每帧点云数据中的候选目标点与拟合平面之间的距离、各候选目标点之间的距离、以及每一候选目标点各自的曲率值，从每帧点云数据中的候选目标点中确定孔边缘候选点；对孔边缘候选点进行特征拟合处理，得到拟合特征参数；将按照拟合特征参数生成的标准特征采样点云投影至拟合平面，得到被测器件中孔结构的特征采样点。采用本方法能够对被测器件的孔结构进行特征分析。 实质审查
高亮面缺陷检测方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202311626390.9 - 本申请涉及一种高亮面缺陷检测方法、装置、计算机设备和存储介质，获取待检测高亮面的条纹图像，并基于相同条纹频率的条纹图像求解得到包裹相位图，对各包裹相位图进行连通域分析获得对应的连通域标记图像，连通域标记图像中标记有至少一个条纹连通域区域，对连通域标记图像中的各条纹连通域区域逐个进行缺陷检测，获得对应的缺陷定位结果，基于各包裹相位图对应的缺陷定位结果进行合并处理，获得待检测高亮面的目标缺陷定位结果。本申请利用传统图像处理方法，通过包裹相位图的纹理特性预测纹理波动特性以区分缺陷有无，无需预先采集的大量实际缺陷数据，使得对高亮面的缺陷检测难度大大降低，同时检测准确率较高。 实质审查
物体表面缺陷检测方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202311626379.2 - 本申请涉及一种物体表面缺陷检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取物体表面的条纹投射图像；采用数学分析法对条纹投射图像进行处理，得到条纹投射图像的第一包裹相位图；采用深度学习法，对条纹投射图像进行处理，得到条纹投射图像的第二包裹相位图；基于第一包裹相位图与第二包裹相位图，得到包裹相位梯度变化图；识别包裹相位梯度变化图中梯度像素大于预设梯度像素阈值的点，得到缺陷标记点，基于缺陷标记点定位缺陷区域。采用本方法能够高效进行物体表面的缺陷检测。 实质审查
一种空间相位展开方法、装置、电子设备及存储介质 CN202311586537.6 - 本申请涉及一种空间相位展开方法、装置、设备以及可读存储介质。通过附加标记图案与相移条纹图案获取参考相位同时确定包裹相位和初始绝对相位，减少了需要的图像，并对相移条纹图案进行连通域划分，分连通域进行全局绝对相位校正，解决了不连续区域发生的解相错误问题，利用校正后的全局绝对相位结果重新计算条纹级数，最后叠加至包裹相位，得到最终绝对相位，在减少累计误差和噪声的传播的同时，提高了测量速度，能有效恢复准确的全局绝对相位。解决了现有空间相位展开方法需要图像多，在不连续区域会发生解相错误，测量速度慢，并且无法减少累计误差和噪声的传播，有效恢复准确的全局绝对相位的问题。 实质审查
一种多机器人基坐标系的标定方法、装置、设备及介质 CN202311580389.7 - 本申请涉及一种多机器人基坐标系的标定方法、装置、设备及介质。通过构建标定设备坐标系、标定物坐标系以及机器人坐标系，然后构建机器人坐标系与标定设备坐标系之间的旋转矩阵，并进行优化，将多机器人坐标系统一到标定设备坐标系下，再转换成不同机器人坐标系之间的相对关系，避免了多次采集数据导致的累积误差，并且提高了标定效率，节约大量步骤。解决了现有标定方法累计误差大，算法难度高，且需要多次重复采集数据，导致耗时长，实施不方便的问题。 实质审查
焊接定位方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202311562707.7 - 本申请涉及一种焊接定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待焊接工件的点云信息，根据点云信息确定待焊接工件中至少一个焊缝的多个候选图像采集视角；基于多个候选图像采集视角，对焊缝进行图像采集，得到焊缝的各候选图像数据；根据各候选图像数据，对各候选图像采集视角进行采集质量评估，得到焊缝的目标图像采集视角；基于目标图像采集视角对焊缝进行焊接定位。采用本方法能够提升焊接定位准确性，进而提高焊接效率。 实质审查
用于虚拟平台的机器人动态点插补的轨迹优化方法及系统 CN202311553029.8 - 本发明涉及机器人轨迹规划技术领域，公开了一种用于虚拟平台的机器人动态点插补的轨迹优化方法及系统，该方法将当前点和插补队列中的前两个插补点作为一组局部数据，基于局部数据将机器人的局部轨迹平滑处理为第一直线段AB1、圆弧段B1B2以及第二直线段B2C；规划运动完第一直线段、圆弧段以及第二直线段所需的最短时间；在机器人运动至B2位置时，跳出本次局部规划，继续新一轮的局部规划，直至得到轨迹平滑且速度连续的路径规划结果。这样，引入局部滚动优化的方式，以少量的点作为一组局部优化点，滚动迭代优化出所有轨迹，并保证速度连续，且由于一次优化的点数量少，减少了轨迹优化的计算量，可以简化姿态插补的实现复杂程度。 实质审查
管板工件焊接方法和系统 CN202311546978.3 - 本申请涉及一种管板工件焊接方法和系统，该方法包括：获取针对管板工件采集得到的全局信息；管板工件包括多个管孔；基于全局信息，确定每一管孔各自的位置信息；针对每一管孔，基于管孔的位置信息，确定针对该管孔的信息采集位姿；基于在信息采集位姿下针对管孔采集得到的管孔信息，拟合得到该管孔的期望焊接轨迹；按照每一管孔各自的期望焊接轨迹，控制焊接机器人对管板工件进行焊接。采用上述方法能够提高降低人工成本。 实质审查
一种图像模版匹配的边缘提取方法及系统 CN202311510393.6 - 本发明涉及多目测量技术领域，尤其涉及一种图像模版匹配的边缘提取方法及系统，该方法采用预先构造的log‑Gabor滤波器对图像进行卷积处理得到图像对应的映射图；计算所述映射图的最大矩图和最小矩图，并基于所述最大矩图和所述最小矩图计算加权矩图；利用FAST检测器对加权矩图进行特征提取得到图像模版匹配的边缘提取结果。这样，可以有效屏蔽其他的细小边缘的干扰，提升模板匹配的稳定性和精确性。 实质审查
一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统 CN202311510154.0 - 本发明涉及机器人搬运轨迹规划技术领域，公开了一种双臂共Y轴桁架机器人搬运轨迹规划方法及系统，该方法分析了从当前位置到目标位置的几种情况，将双臂共Y桁架机器人的搬运动作拆分为分步动作、直接动作、避让动作三个子动作。从当前位置运动到放置后的位置之间所有可能的路径使用搬运轨迹路径图来表示，采用第一设定算法确定搬运轨迹路径图中的最短路径，并根据最短路径的位置信息和第二设定算法进行轨迹规划得到搬运轨迹。这样，可以自动实现共Y轴桁架机器人的搬运路径规划，且效率较高。 实质审查