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一种工件表面重建方法及存储介质 CN202410026135.9 - 本发明提供的一种工件表面重建方法及存储介质，通过采集待重建工件的点云数据，根据待重建工件不同几何体的特征，分割点云数据，得到待重建工件各几何体的点云数据和类型，然后根据各几何体的点云数据和类型重建表面模型，解决了现有技术对关键点的唯一性和鲁棒性要求较高，容易发生偏差，导致后续错误，对于无纹理表面处理效果较差，且容易忽略细小特征，影响表面重建精度的问题。 实质审查
一种基于视觉的机械臂标定方法、装置、设备和介质 CN202410021993.4 - 本发明提供的一种基于视觉的机械臂标定方法、装置、设备和介质，通过在机械臂末端安装标定物，控制机械臂末端运动至设定位置，记录机械臂的当前位置，并获取标定物在采集模块坐标系下的位置为目标坐标，不断改变机械臂位姿，在不同位姿下使标定物在采集模块坐标系下的目标坐标上，并采集机械臂对应的当前位姿，根据若干组机械臂不同的当前位姿计算得到标定物在机械臂末端坐标系下的位置，完成机械臂TCP标定，解决了现有技术存在标定过程中会累加识别误差，严重影响机械臂的TCP标定精度，进而影响机械臂自动作业精度的问题。 实质审查
工件组装检测方法、装置、设备、介质和计算机程序产品 CN202410019331.3 - 本申请涉及一种工件组装检测方法、装置、设备、介质和计算机程序产品。方法包括：针对组装的目标工件，获取目标工件上至少一个组成部件的部件信息；根据各组成部件的部件信息，对各组成部件进行分类，得到部件分类结果；针对每一组成部件，根据组成部件的部件信息和部件分类结果，对组成部件进行检测分析，得到部件检测信息；根据每一组成部件各自的部件检测信息，对目标工件的组装状况进行检测，得到检测结果。采用本方法能够提高工件的组装状况检测准确性。 实质审查
放置位姿参数确定方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202410013603.9 - 本申请涉及一种放置位姿参数确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取目标对象的目标放置区域；在目标放置区域内存在标识点的情况下，获取示教场景下目标放置区域的示教点云与示教放置位姿参数，并确定实际场景中目标放置区域的实际点云；确定示教点云与实际点云的重叠区域中对应的第一标识点和第二标识点，第一标识点位属于示教点云，第二标识点属于实际点云；基于第一标识点与第二标识点间的相对位置关系，确定点云转换矩阵；基于点云转换矩阵与示教放置位姿参数，确定实际场景中实际放置位姿参数。采用本方法能够高效确定放置目标对象的放置位姿参数。 实质审查
抓取位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202410011316.4 - 本申请涉及一种抓取位置确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取待抓取对象的理论点云与目标面的第一实际点云；将第一实际点云对应的第一测试图像在模板图像集中进行特征匹配，从模板图像集中筛选目标面对应的第一目标图像，模板图像集包括基于理论点云生成的多个第一模板图像；确定第一目标图像中预设的第一抓取位置在第一测试图像中的第二抓取位置；将第二抓取位置映射到抓取设备坐标系中，得到第三抓取位置，并基于第三抓取位置，得到抓取设备坐标系中待抓取对象的目标抓取位置。采用本方法能够准确确定待抓取对象的抓取位置。 实质审查
基于3D视觉数据的视觉定位方法、装置和计算机设备 CN202410007292.5 - 本申请涉及一种基于3D视觉数据的视觉定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取目标物表面的点云数据；目标物的表面携带椭圆几何特征；通过层次聚类从点云数据中提取目标平面；将目标平面转换为法向量与相机坐标系光轴平行的投影平面，对投影平面进行多椭圆特征检测，得到椭圆检测结果；从椭圆检测结果包含的多个椭圆中筛选出目标椭圆，确定目标椭圆的中心点像素坐标；将中心点像素坐标转换为相机坐标系下的相机三维坐标，并将相机三维坐标转换为机器人坐标系下的机器人三维坐标；机器人三维坐标用于辅助机器人定位目标椭圆的中心点。采用本方法能够高效、高精度的实现机器人视觉定位。 实质审查
一种高亮表面缺陷检测装置 CN202311853077.9 - 本发明涉及零件检测设备领域，一种高亮表面缺陷检测装置，包括活动行架、光源模块、采集模块以及置物台；活动行架，包括至少两根平行设置的纵梁和至少两根活动连接于纵梁之间的横梁；光源模块活动连接于一根横梁上，用于对待检测物进行投影照明；采集模块活动连接于另一根横梁上，用于对待检测物进行图像采集；置物台位于活动行架中心位置，用于摆放待检测物，由于本发明设有活动行架，当在对曲率变化较大、高度不一定的零件进行检测时，可以通过活动行架调整光源模块和采集模块之间的相对位置关系，以防止出现视场丢失的现象，进而提高检测效果。 实质审查
工件抓取点的确定方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202311852723.X - 本申请涉及一种工件抓取点的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：识别托盘上处于堆叠状态下的工件堆，得到工件堆的全局三维点云数据，为后续对全局三维点云分割提供依据。按照托盘的高度，对全局三维点云数据进行分割，提高了点云分割的准确性，得到与目标工件的目标面对应的局部三维点云数据，目标工件为工件堆中处于最顶层的工件，目标面为目标工件的待抓取面，对局部三维点云数据进行平面化处理，得到目标面的平面图像，该方法，按照平面图像与目标工件的理论平面图像的匹配结果，对理论平面图像中的理论抓取点进行三维转化，得到用于抓取目标工件的三维抓取点，提高了目标工件的三维抓取点的确定的准确性。 实质审查
切割轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202311855716.5 - 本申请涉及一种切割轨迹生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取切割对象的各切割点位置间相对关系，各切割点包括切割起点和切割拐点；获取在第一切割坐标系下初始切割起点位置，并基于初始切割起点位置，生成、并推送切割对象的扫描消息；获取基于扫描消息对切割对象进行扫描后生成的扫描结果，并基于扫描结果，确定在扫描坐标系下的切割拐点位置；将扫描坐标系下的切割拐点位置映射至第一切割坐标系中，得到第一切割坐标系下的目标切割拐点位置；根据目标切割拐点位置以及各切割点位置间相对关系，生成切割对象的切割轨迹。采用本方法能够准确生成切割对象的切割轨迹。 实质审查
模板图像匹配方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202311857210.8 - 本申请涉及一种模板图像匹配方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：按照预设的图像分解方式，为待匹配图像中的各待匹配像素点分配对应的处理线程，待匹配图像为中央处理器传输的图像数据；基于各处理线程，对各待匹配像素点进行特征响应图像处理，得到各待匹配像素点的特征响应数据；根据从中央处理器获取的模板特征数据，以及各待匹配像素点的特征响应数据，为待匹配图像匹配对应的目标模板图像；模板特征数据中包含有不同模版图像的模板特征点数据。采用本方法能够有效提高图像匹配效率。 实质审查