专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
输送线上工件随动分拣系统 CN202210058428.6 2023-11-21 本发明公开了一种输送线上工件随动分拣系统，包括工件拾取设备，工件拾取设备的拾取端能回转调节拾取角度，并在驱动件的驱动下既能沿竖直方向移动，又能沿输送线的输送方向移动；还包括检测设备，所述检测设备包括用于获取输送线移速的第一检测装置和用于获取输送线上各工件图像的第二检测装置；检测设备和工件拾取设备通信连接，并依据第二检测装置获取的图像中工件的角度调节拾取端的拾取角度，并在设定点开始依据第一检测装置获取的移速控制工件拾取设备的拾取端与输送线同步移动，同时控制工件拾取设备的拾取端以设定速度竖直向下拾取工件。本发明的输送线上工件随动分拣系统具有定位精度高、随动能力强并实现工件准确分拣等优点。 专利权的授权
工件喷码的识别方法及其识别装置 CN202210059532.7 2024-07-02 本发明涉及一种工件喷码的识别方法及其识别装置，通过计算待喷码工件的整体工件和局部工件的重心位置，选取在实心区域的重心位置为关键点，相较于现有技术能够避免某些工件（示例的，圆环等中空工件、其它异形件等）的整体重心位置不在工件的实心区域，属于中空部分，不能作为可喷码区域的情况，有效避免漏喷、错喷等现象，为后续工件的识别、组装等工序提供有力保障。 专利权的授权
基于神经网络和检测算法的边角定位方法及装置 CN202210059925.8 2024-11-19 本发明涉及一种基于神经网络和检测算法的边角定位方法及装置，其融合神经网络模型和传统边缘检测算法的优点，首先通过神经网络模型得到实时图像的第一边角数据，再根据该第一边角数据截取实时图像中的局部图像，以通过边缘检测算法得到实时图像的第二边角数据，将二者修正融合，得到修正后的边角数据，即边点、角点、倾斜角度等，相较于单一的神经网络算法或边缘检测算法，其稳定性和准确性更高、受环境干扰性更弱。 授权
工件喷码的校正方法及其校正系统和路径控制方法 CN202210059918.8 2024-11-19 本发明涉及一种工件喷码的校正方法及其校正系统和路径控制方法，充分考虑喷码主体在到达喷码点位时的位置信息，位置、位姿、角度等方面可能存在偏差，非正正方方摆放在喷码点位下的理想情况，其角点并非原点，角度也非零。通过检测喷码主体自身的位置信息，校正初始确定的喷码位置，得到待喷码工件实际应当喷码的位置，确保喷码位置角度等准确无误。 授权
一种标定板、标定板识别方法、装置及计算机可读介质 CN202210054034.3 - 本发明提供了一种标定板、标定板识别方法、装置、设备及计算机可读介质。属于相机标定技术领域，解决现有技术中存在的标定板标定精度低、鲁棒性差的问题。包括：1、所述标定板上设置有沿行和列方向呈矩形阵列分布的第一同心圆环和第二同心圆环；所述第一同心圆环的数量至少包括分布在矩形阵列四角的四个及以上，所述第二同心圆环沿行和列方向分布在由所述第一同心圆环围成的区域；其中，所述第一同心圆环的最外圆半径大于所述第二同心圆环的最外圆半径，且任一相邻同心圆环的圆心在行和/或列方向的距离相等。本发明可以支持多种场景下相机标定的工作，提高了各种环境下相机标定工作的稳定性以及精度，从而提高后续工作的精度。 实质审查
检测工件质量的方法、装置和系统 CN202210046836.X - 本发明涉及一种检测工件质量的方法、装置和系统，首先采集待检测工件的点云图像，再计算得到每个点相对于局部平面的法线和曲率，据此分割得到点云图像中待检测工件的不同平面，通过计算不同平面与其相邻面的夹角，反应待检测工件坡口的实际夹角，以此作为评价待检测工件质量是否合格的评价指标，计算方便快捷且精度高，在流水线的批量工件加工生产过程中具有重要意义。一方面，能够保障出厂工件质量合格，尤其是对工件外观精度要求高的行业；另一方面，能够在工件加工生产过程中，及时反馈快速检测出的相邻面夹角，手动或自动调整加工设备的运行参数，避免不合格工件增多所造成的物料和人力浪费，提高产品合格率和生产效率。 实质审查
视觉引导工件随动分拣系统及方法 CN202210046020.7 - 本发明涉及基于视觉的智能制造技术领域，公开一种视觉引导工件随动分拣系统及方法，以提高生产效率，延长设备寿命。方法包括：在检测到工件进入第一区域后确定工件进入视觉暗室的时间；在工件进入视觉暗室后，对工件进行图像采集以识别工件的类型并计算工件在所采集图像坐标系中的抓取坐标，并记录编码器在图像采集时刻所对应的第二编码器参数；当工件进入机器人所对应的抓取区域后，相对应的机器人通过编码器的实时动态数据、第二编码器参数和抓取坐标计算得到工件的流动坐标，根据流动坐标控制自身的机械臂进行随动操作，并在机械臂自身的坐标与流动坐标对准后进行工件抓取操作。 专利申请的驳回
工件动态码垛装框方法及系统 CN202210047070.7 - 本发明涉及智能制造领域，公开一种工件动态码垛装框方法及系统，以提高智能性和效率。方法包括：获取待装框工件的属性数据；查找与工件的属性数据匹配的未满载料框，并将匹配的料框信息发送给相应的抓取设备；在抓取设备将工件装载到匹配的料框后，更新所匹配料框的属性数据；任一料框的属性数据的设置及更新包括：将料框整体划分成至少两个最小放置矩形区域，在任一最小放置矩形区域被匹配到第一个特定工件后，保存共同承载该特定工件的所有最小放置矩形区域与该特定工件的映射关系及占用料框的高度信息；当第二个同样的特定工件等待匹配料框时，根据映射关系堆叠到该第一个特定工件之上，并更新占用料框的高度信息。 实质审查
检测工件质量的方法、装置和系统 CN202210048948.9 2024-11-26 本发明涉及一种检测工件质量的方法、装置和系统，首先训练得到待检测工件各规格的模型集，再采集待检测工件的实时图像，提取边缘信息，通过融合了边缘信息的实时图像和模型集的匹配，换算得到其实际尺寸，以此作为评价待检测工件质量是否合格的评价指标，计算方便快捷且精度高，在流水线的批量工件加工生产过程中具有重要意义。一方面，能够保障出厂工件质量合格，尤其是对工件外观精度要求高的行业；另一方面，能够在工件加工生产过程中，及时反馈工件实际尺寸，手动或自动调整加工设备的运行参数，避免不合格工件增多所造成的物料和人力浪费，提高产品合格率和生产效率。 授权
端拾器、端拾器的控制方法和分拣系统 CN202210041128.7 - 本发明公开了一种端拾器、端拾器的控制方法和分拣系统，所述端拾器包括：端拾器本体，所述端拾器本体与外部的分拣设备连接；抓取机构，所述抓取机构与所述端拾器本体连接，用于抓取待抓物体；碰撞检测组件，所述碰撞检测组件与所述抓取机构连接，用于在所述抓取机构抓取物体时检测所述抓取机构与待抓物体之间的碰撞状态，并根据所述碰撞状态发送碰撞检测信号。采用该端拾器可以有效检测端拾器的碰撞情况，利于避免端拾器损坏的问题。 专利申请的驳回