专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
目标工件的检测方法及装置、智能分拣系统和存储介质 CN202210041127.2 - 本发明提出一种目标工件的检测方法及装置、分拣系统和存储介质，方法包括：获取原始工件在第一坐标系下的纹理图像信息和深度图像信息；根据纹理图像信息和深度图像信息确定原始工件在第二坐标系下的第一点云数据；根据第一点云数据和转换矩阵确定原始工件在第二坐标系下的第二点云数据；根据第二点云数据及与目标工件匹配的目标模板确定目标区域；根据目标区域确定目标工件是否存在。本发明在对目标工件抓取之前，对目标区域进行识别检测，从而在目标区域中不存在目标工件时，不对目标工件进行抓取，避免浪费节拍和能耗，在节省分拣时间的同时，极大的提高了分拣效率。 实质审查
零件的跟踪定位方法、中控系统、PLC系统及存储介质 CN202210036875.1 - 本发明公开了一种零件的跟踪定位方法、中控系统、PLC系统及存储介质，所述方法包括：当零件被放置在传送带上时，接收所述零件放置成功的信号；发送所述零件的编号至PLC系统；每隔预设时间，查询所述PLC系统中存储的所有零件的跟踪数据；根据所述零件的跟踪数据，确定所有零件的跟踪状态。该方法通过PLC系统获取零件的实时位置信息，并对应于位置信息，将获取到的零件的长度、厚度信息，与从PLC系统中查询到该零件的长度、厚度信息进行比对，实现对传送带上所有零件的全流程跟踪，具有实时性高的优点，并能够提高工位上的加工设备的工作效率。 实质审查
一种摄像机标定方法、装置、设备及计算机可读介质 CN202210037926.2 - 本发明提供了一种摄像机标定方法、装置、设备及计算机可读介质。属于摄像机标定技术领域，解决现有技术中存在的点阵图像坐标存在偏差，导致摄像机标定精度降低的问题。所述方法包括：获取摄像机对标定板拍摄的图片；提取所述图片中的点阵图像坐标；利用张正友标定法进行摄像机标定获取第一标定参数；利用所述第一标定参数计算单应性矩阵，对所述点阵图像进行变换，获取变换后的点阵图像坐标，完成摄像机标定并输出第二标定参数。相对于现有技术而言，本发明实现的条件简便，标定精度高，适用场景广泛，具有重要的应用价值和研究意义。 实质审查
一种工件自动分拣平铺的放置方法、装置及存储介质 CN202210035866.0 - 本发明涉及下料分拣技术领域，公开了一种工件自动分拣平铺的放置方法装置及存储介质，该方法包括：根据放置平台确定整体放置区域，将整体放置区域划分为Q个最小放置区间，并生成每一最小放置区间的第一数据，确定每一整体放置区域对应的第二数据，获取待分拣工件的面积信息，根据面积信息计算待分拣工件需要占据的目标区域信息，基于第二数据确定目标整体放置区域，基于二叉树的搜索方式搜索目标整体放置区域中符合目标区域信息的目标区域，并计算目标区域的放置点坐标，基于放置点坐标放置待分拣工件。可解决现有的分拣放置装置分拣放置时会出现工件堆叠的情况以及放置空间利用率低的问题。 实质审查
一种相机标定方法、装置、设备及计算机可读介质 CN202210037924.3 - 本发明提供了一种相机标定方法、装置、设备及计算机可读介质。属于相机标定技术领域，解决现有技术中存在的点阵图像坐标存在偏差，导致相机标定精度降低的问题。所述方法包括：获取相机对标定板拍摄的图片；提取所述图片中的点阵图像坐标；利用张正友标定法进行相机标定获取第一标定参数；利用所述第二标定参数计算单应性矩阵，对所述点阵图像进行变换，获取变换后的点阵图像坐标，完成相机标定并输出结果。相对于现有技术而言，本发明实现的条件简便，标定精度高，适用场景广泛，具有重要的应用价值和研究意义。 实质审查
基于2D视觉的工件分拣系统及其控制方法和控制装置 CN202210033707.7 - 本发明公开了一种基于2D视觉的工件分拣系统及其控制方法和控制装置，基于2D视觉的工件分拣系统，包括：生产线和输送线；地轨机器人，地轨机器人用于抓取生产线上的钢板切割件；二维相机，二维相机设置于地轨机器人，用于采集生产线上钢板切割件的二维图像，其中，在地轨机器人抓取生产线上的钢板切割件时，二维相机的视野正投影于生产线上的钢板切割件；控制装置，控制装置与二维相机、地轨机器人连接，用于获取二维图像，并根据二维图像控制地轨机器人抓取生产线上的钢板切割件。通过采用该基于2D视觉的工件分拣系统可以降低成本，提升抓取范围，提高分拣效率。 实质审查
工件放置控制方法及装置、分拣系统和存储介质 CN202210022220.9 2023-09-22 本发明提出一种工件放置控制方法及装置、分拣系统和存储介质，方法包括：获取目标工件的图像信息；根据目标工件的图像信息控制目标工件沿预设方向运动预设距离，并获取目标工件沿输送线运动方向的长度、目标工件之间沿输送线运动方向的距离及目标工件的放置位置；确定目标工件到达放置位置后目标工件沿输送线运动方向上的运动距离；根据目标工件沿输送线运动方向的长度、目标工件之间沿输送线运动方向的距离及运动距离，控制目标工件的放置状态。本发明通过在输送线上设置追踪编码器，以对目标工件的放置间距进行精确控制，避免目标工件的放置出现堆叠，导致目标工件损坏的问题，从而，在提高目标工件放置效率的同时，极大的提高了产能。 专利权的授权
多目视觉测量的标定方法及装置、存储介质和摄像设备 CN202210017796.6 - 本发明提出一种多目视觉测量的标定方法及装置、摄像设备和存储介质，包括：获取标定物的标记点的图像信息；根据标记点的图像信息及多目相机的位置坐标确定标记点在第一坐标系下的三维坐标信息；获取目标物的锚点在第一坐标系下的三维坐标信息和目标物的锚点在第二坐标系下的三维坐标信息，确定第一坐标系和第二坐标系的三维坐标信息的转换关系；根据标记点在第一坐标系下的三维坐标信息及转换关系确定标定物的标记点在第二坐标系下的参数信息，以实现在第二坐标下对多目相机的标定。本发明获取标定物的标记点在第二坐标系下的参数信息，并根据参数信息实现对相机的快速准确标定，从而，为标定过程提供良好初始值，进而提高了目标物的标定精度。 实质审查
机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质 CN202111639830.5 2022-04-12 本发明涉及机器人视觉技术领域，提供了一种机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于标定请求，获取用于手眼标定的初始化参数；根据初始化参数启动机械臂，并通过设置在机械臂末端的相机进行初始数据采集，得到初始手眼标定数据；基于初始手眼标定数据进行手眼标定，得到手眼参数；对相机进行姿态采样，得到相机候选位姿；基于初始手眼标定数据、手眼参数和相机候选位姿对手眼参数进行迭代优化，得到优化后手眼参数。通过该方法整个机械臂的手眼标定过程实现全自动化，减少人工成本、时间成本；同时，对于自动采集的数据标定得到的初步手眼参数进行迭代优化，可以得到较高精度的手眼参数，提高标定精准度。 专利权的授权
抓取装置的定位方法和系统 CN202111593508.3 - 本发明涉及一种抓取装置的定位方法和系统，一方面在实时图像的引导下，利用匹配模型与检测模型的位差关系，纠正实时图像中匹配模型相对于模板图像中检测模型的偏差，能够确保抓取装置适应工作环境改变，准确无误的抓取待抓取工件，有效解决抓取失败、漏抓、错抓等问题；另一方面，根据抓取装置抓取检测模型的位置、和匹配模型与检测模型的位差关系，定位抓取装置抓取待抓取工件的位置，准确计算出抓取点的位姿、角度，精确抓取待抓取工件，无需将图像中的位置在此转换至抓取装置坐标系下，关系转换简单快捷，且精确度高，对提高工件的生产安装效率和精度具有重大意义。 专利申请的驳回