专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
码垛方法、码垛系统和存储介质 CN202010020711.0 2021-10-22 本申请公开了一种码垛方法、码垛系统和存储介质。码垛方法用于将目标物体码放到当前托盘，所述码垛方法包括：获取训练数据；根据所述训练数据训练预设的处理模型，训练后的所述处理模型用于处理所述目标物体的尺寸信息和所述当前托盘的状态信息，以确定所述目标物体在所述当前托盘的目标位置。如此，可以简单快速地确定目标位置，且码垛的效果较好。 专利权的授权
基于标志点的偏折测量系统一体化几何标定方法 CN201911287998.7 2021-06-04 本发明属于精密测量技术领域，具体为一种基于标志点的偏折测量系统一体化几何标定方法。本发明方法包括：引入一个带标志点的反射镜辅助标定，以实现原位测量需求，克服离轴偏折测量系统中相机无法直接标定屏幕位姿的问题；在中间区域设置参考平面反射镜，其周围区域均匀分布两圈特征圆斑；将转台标定工作与屏幕‑相机标定工作融合，利用转台旋转标定板以提供多组姿态方程，用于对测量系统全局优化，并消除平面镜位姿不确定导致的屏幕位姿的歧义问题，实现屏幕‑相机位姿的精准标定。本发明可有效估计测量系统的各部件的位姿，包括相机、屏幕和转台，对实现高精度偏折测量技术具有重要意义。 专利（申请）权的转移
抓取形状尺寸自适应的电磁吸盘及使用方法 CN201911080636.0 - 本发明公开了一种抓取形状尺寸自适应的电磁吸盘及使用方法，所述抓取形状尺寸自适应的电磁吸盘包括：电控装置；至少一个电磁吸盘本体，所述电磁吸盘本体包括电磁铁连接板和多个电磁铁，多个所述电磁铁均设在所述电磁铁连接板的一侧表面上，多个所述电磁铁均与所述电控装置电连接，所述电控装置适于单独控制每个所述电磁铁是否具有磁性。根据本发明的抓取形状尺寸自适应的电磁吸盘，通过在电磁铁连接板上设置多个电磁铁，并使电控装置单独控制每个电磁铁是否具有磁性，可以实现对多种零件中的目标件进行精确抓取，从而可以提高抓取的准确率，减少能耗。 实质审查
基于局部几何特征序列建模的二维轮廓形状识别分类方法 CN201910644175.9 2021-07-27 本发明公开了基于局部几何特征序列建模的二维轮廓形状识别分类方法，涉及物体识别分类技术领域，解决了现有的人为调整设置形状特征过于复杂、物体二维轮廓形状识别分类的成功率较低的问题，其技术方案要点是：提取目标物物体形状的局部几何特征；通过LSTM将提取到的特征信息转换为时间序列信息；基于循环神经网络对局部几何特征序列进行建模；基于全连接神经网络进行特征选择与平衡，得到目标物的分类结果，具有即克服了人为调整设置形状特征过于复杂的缺点，又显著提升了物体二维轮廓形状识别分类的成功率，而且能够区分不同物体的二维轮廓形状，并捕获精细形状差异，包括细微的局部差异。 专利权的授权
最优标定点选取和误差自测量的自动手眼标定方法及装置 CN201910427156.0 2021-12-10 本发明属于相机与机器人之间的相对位置标定技术领域，公开了一种最优标定点选取和误差自测量的自动手眼标定方法及装置，由标定板引导六轴机械臂将标定板和相机进行对齐，获取机械臂的初始采样位置；机械臂完成夹持相机或标定板完成一系列旋转运动，并在运动过程中由相机对标定板进行拍照采样，用标定板识别算法估计标定板的位姿，同时过滤不合理的点；求解标定方程并使用标定过程中的采样点对求解的结果进行误差测量，实现全自动可量化的标定求解方案和装置。本发明能够对求得的标定误差进行旋转和平移等各个维度的量化，能够保证整个标定过程的自动，准确，高效，解决实际应用中的眼在手上和眼在手外的标定问题。 专利权的授权
一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法 CN201910383485.X 2024-05-24 本发明属于机器人夹具技术领域，公开了一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法，设置有安装架；安装架下端通过螺栓固定有吸盘；安装架上端通过螺栓固定有夹具连接板，夹具连接板两端下侧均通过螺栓连接有一个三轴气缸，三轴气缸下端通过螺栓固定有导轨框架，导轨框架左右两端上侧均通过螺栓固定有一个单向气缸，两个单向气缸输出轴下端均通过螺栓连接有夹板；安装架下端的安装槽内通过螺栓固定有相机三轴气缸，相机三轴气缸的输出轴下端通过螺栓连接有3D相机，3D相机在吸盘中央开设的矩形通孔处穿出。本发明通过将气缸、吸盘和夹板进行组合设计，以及3D相机的物品识别，解决了无法进行货物识别，无法抓取、损坏，抓取节拍慢的问题。 专利权的授权
云平台下的模型动态训练、校验、更新维护和利用方法 CN201811443554.3 - 本发明属于机器学习技术领域，公开了一种云平台下的模型动态训练、校验、更新维护和利用方法；资源管理器根据不同业务请求、历史模型训练结果得工作流表；校验数据对模型进行校验将结果通知给资源管理器；服务管理器释放资源；资源管理器重新下发业务给业务池的调度器，启用新的计算模块用于业务模块。本发明减低大量人工标注成本，利用资源管理模块获得大量的模型监控统计数据，用于解决探索和利用两者平衡问题，在此过程中训练的模型和原始数据得到一定程度上的复用，在大量数据累计过后，可以以其优秀的智能编排完成一套高效的工作流。该方法利用云平台的特点，将硬件资源虚拟化，充分利用各个功能模块的特点，将资源加以最大化的利用。 专利申请的驳回
序列增量式码垛方法及其装置和计算机可读存储介质 CN201811438430.6 2020-07-21 本发明公开了一种序列增量式码垛方法、序列增量式码垛装置和计算机可读存储介质。序列增量式码垛方法用于将目标物体码放到承托机构，序列增量式码垛方法包括：等分承托机构的空间；根据等分后的承托机构的空间确定承托机构的空隙信息；根据空隙信息和目标物体确定可以放置目标物体的可用空隙；根据可用空隙确定放置目标物体的目标空隙；根据放置所述目标物体后所述承托机构的空间信息更新所述空隙信息。如此，根据承托机构的空隙信息和目标物体确定可以放置目标物体的可用空隙从而确定放置目标物体的目标空隙，可以针对目标物体的尺寸和类型等特征进行码垛并保证垛的稳定，从而提高应用效果。   专利申请的更正
一种动态优化箱子码垛方法、信息数据处理终端 CN201811443840.X 2021-05-11 本发明属于物流技术领域，公开了一种动态优化箱子码垛方法、信息数据处理终端；将托盘进行空间划分，对空隙信息表进行初始化；将箱子信息按照顺序放入到动态箱子队列中，建立/更新空隙信息表Gap_Table；寻找放置箱子的可用空隙：结合box尺寸，在Gap_Table表中找出所有能容纳该箱子的空隙并存储到Gap_Usable中；对Gap_Usable中的空隙进行优先排序，给出优先顺序；启发式动态规划箱子放置位置；换托盘。本发明在实现的过程中确保箱子数量和尺寸信息不完全约束、码垛次序约束和稳定性约束这三个约束，本发明采用完全支撑，保证整个垛保持稳定，不垮塌；本发明能适应实际的码垛场景，并且保证了良好的托盘空间利用率。 专利权的授权
一种氧化铝多孔罩及其制备方法及含其的钢水定氢探头 CN202410997775.4 - 本发明公开了一种氧化铝多孔罩，按质量分数（wt%）计包括如下组分：氧化铝空心球20～90，高铝微粉5～40，硅微粉5～30，粘结剂2～10。本发明还提供一种氧化铝多孔罩的制备方法，包括如下操作步骤：S1、将氧化铝空心球、高铝微粉及硅微粉以一定比例混合后，加入适量的粘结剂，经混匀、造粒后压制成型，制得氧化铝多孔罩生坯；S2、将氧化铝多孔罩生坯于50～120℃下干燥2～4小时，再缓慢升温至500～800℃下排胶，然后缓慢升温至1500～1650℃后烧结2～4小时，再随炉自然冷却至室温，制得氧化铝多孔罩成品。本发明还提供一种含有上述氧化铝多孔罩的钢水定氢探头；本发明可以使其中的氧化铝多孔罩透气率提高至60%以上，并能在测量状态下坚持更长时间。 专利的公布