专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
面向大尺寸工件测量的高精度多相机联合标定方法及系统 CN202110904237.2 2023-10-13 本发明公开了一种面向大尺寸工件测量的高精度多相机联合标定方法及系统，所述方法包括对大尺寸工件进行2D特征提取，得到所述大尺寸工件的特征零件；利用三坐标测量机对所述特征零件进行测量，将得到的测量结果作为3D空间观测点，基于模板匹配技术得到所述特征零件的2D像素位置信息；构建相机最优连通图，得到最优相机外参链；基于链式法则，计算每个相机相对于基准相机的位姿；构建BA模型，以所述3D空间观测点和所述相机对应的位姿作为图的顶点，以重投影误差作为边的权重，对所述图优化，得到优化的最优相机内外参。本发明可以高效快速地进行多相机标定，同时保证可以获得所有相机之间的外参关系，且所需成本低，易于实现。 专利权的授权
基于深度学习的孔心检测方法及其孔心检测装置 CN202110886284.9 - 本发明公开了一种基于深度学习的孔心检测方法及其孔心检测装置，所述基于深度学习的孔心检测方法，包括：获取待检测工件的目标图像数据，其中，所述目标图像数据为所述待检测工件中目标零件孔的图像数据；将所述目标图像数据输入卷积神经网络模型以生成所述目标零件孔的目标特征参数；根据所述目标特征参数确定所述目标零件孔的孔心位置。采用该孔心检测方法可以实现鲁棒、快速、准确的定位零件孔心的目的。 专利申请的驳回
一种偏折测量系统中相位误差的补偿方法 CN202011419553.2 2021-11-19 本发明属于光学工程技术领域，具体为一种偏折测量系统中相位误差的补偿方法。本发明方法包括：采用光场调制方法得到随空间变化的点扩散函数；采用多步移相采集多幅图像，并通过相位解调和解包裹得到测量相位将采集图像与点扩散函数进行卷积，对得到的图像进行相位解调与解包裹，得到相位得到矫正相位本发明方法可以有效克服成像像差与离焦卷积效应引起的相位误差，提高偏折测量精度。 专利（申请）权的转移
零件抓取数据处理方法和装置 CN202011133013.8 2022-05-20 本申请实施例提供了一种零件抓取数据处理方法和装置。所述零件抓取数据处理方法包括：基于当前大尺寸零件的加工数据进行搜索，确定点阵吸盘对当前大尺寸零件的最佳抓取参考点；输出最佳抓取参考点对应的点阵吸盘的抓取参数，以对当前大尺寸零件进行抓取。由于最佳抓取参考点基于当前大尺寸零件确定，因此输出的点阵吸盘的抓取参数能够对该当前大尺寸零件进行可靠抓取。 专利权的授权
钢板切割的自动定位寻边方法和装置 CN202011130915.6 2022-06-21 本发明公开一种钢板切割的自动定位寻边方法和装置，其中，所述钢板切割的自动定位寻边方法包括以下步骤：在切割平台上放置标识物，并通过标识物统一拍摄相机和切割机的坐标系，其中，切割机的坐标系与切割平台的坐标系一致；将钢板放置在切割平台上，并获取钢板角点和/或边缘点的区域位置信息；拍摄相机根据区域位置信息，对钢板的角点和/或边缘点所在的区域进行拍摄，并根据所拍摄的图片获取钢板的角点和边缘点在切割平台上的坐标。本发明技术方案有利于提高钢板切割的精度和效率。 专利权的授权
工件及其抓取方法和生产线 CN202010484931.9 2023-03-03 本发明公开一种工件及其抓取方法和生产线，其中，工件抓取方法包括以下步骤：调用相机对钢板角点与边点进行拍照，并对所拍摄的图像中的钢板进行角点定位和边点定位；获取图像中钢板的角点和边点的坐标；将图像中钢板的角点和边点的坐标转换到机器人坐标系，同时将钢板套料图匹配到机器人坐标系中，以获取各个工件的角点坐标和边点坐标；根据吸盘中心点到其边缘的最大尺寸、各个工件的角点坐标和边点坐标以及真空柱的位置，计算吸盘在吸取工件时所允许旋转的最大旋转角；比较所需最大旋转角与套料图中给定的预设旋转角；确定所需最大旋转角大于或者等于预设旋转角，机械臂对工件进行抓取。本发明技术方案有利于机械臂规避障碍准确抓取工件。 专利权的授权
钢板角点与边点定位方法和工件抓取方法及生产线 CN202010486614.0 2023-08-25 本发明公开一种钢板角点与边点定位方法和工件抓取方法及生产线。其中，所述钢板角点与边点定位方法包括以下步骤：针对特定场景设计对应的角点与边点检测的学习网络；将预设人工合成的场景图片数据放到学习网络中进行训练，以反向传播优化参数，生成精确预训练模型；获取真实场景的角点图片和边点图片，并将真实场景的图片数据放到学习网络中进行训练，进一步提升模型的准确性与鲁棒性，生成最终检测模型。本发明技术方案有利于提高钢板角点与边点定位的精度。 专利权的授权
控制方法、抓取系统和存储介质 CN202010307225.7 2022-03-04 本申请公开了一种控制方法、抓取系统和存储介质。控制方法用于抓取系统。抓取系统包括摄像头、抓取装置、传送带和设置在传送带的编码器；控制方法包括：获取摄像头输出的待识别图像；获取编码器输出的传送带的运动信息；根据待识别图像和运动信息确定待码放物体的目标抓取位姿；控制抓取装置运动至目标抓取位姿以抓取待码放物体；根据待识别图像确定待码放物体的目标放置位姿；控制抓取装置从目标抓取位姿移动至目标放置位姿以码放待码放物体。如此，目标抓取位姿的确定考虑到了传送带的运动，使得对待码放物体的抓取更加灵活。目标放置位姿的确定基于待识别图像，使得对待码放物体的码放更加智能，有利于提高抓取和码放的效率和效果。 专利权的授权
钢板切割件的定位方法和分拣系统 CN202010307986.2 2023-10-13 本发明属于机器视觉技术领域，提供了一种钢板切割件的定位方法和分拣系统，其中方法包括建立包括各种姿态钢板切割件套料图的数据库；获取3D相机视野内采集的当前钢板切割件的第一纹理图像；对第一纹理图像进行轮廓增强，得到轮廓增强后的第二纹理图像；将第二纹理图像与数据库中的钢板切割件套料图进行匹配，确定第二纹理图像中当前钢板切割件的姿态。本申请还提供了一种使用上述方法的分拣系统。本申请从3D视觉技术入手，提出和设计了一种面向重工行业钢板切割件自动分拣的高精度3D匹配与定位算法，能够精准匹配和定位零件在钢板上的位置，引导分拣机器人进行准确抓取。 专利权的许可
点云处理方法、点云处理系统和存储介质 CN202010051036.8 2023-08-11 本申请公开了一种点云处理方法、点云处理系统和存储介质。点云处理方法包括：处理当前帧图像以确定目标点的当前二维特征，当前二维特征为目标点在当前帧图像的二维特征；根据当前帧图像树结构确定目标点与目标点的邻近点之间的距离；根据距离预测目标点的卷积核；利用卷积核处理当前二维特征以得到当前三维特征，当前三维特征为目标点在当前帧图像的三维特征；根据当前三维特征确定当前帧图像的点云分割结果。如此，可以及时确定当前帧图像的点云分割结果，从而使扫描者对点云分割结果及时做出反馈，有利于提高分割效果。 专利权的授权