专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种3D叠包分拣方法、系统及存储介质 CN202111588685.2 - 本发明涉及叠包场景分拣技术领域，尤其涉及一种3D叠包分拣方法、系统及存储介质，该3D叠包分拣方法，基于预设神经网络模型区分出处于下层的第一包裹和处于上层的第二包裹，通过确定第二叠包的包裹四个角点的二维坐标；将二维坐标转换为三维坐标；基于三维坐标抓取包裹可以区分出堆叠包裹的上下以及抓取点正确的高度，准确地抓取叠包中处于相对上方的第二叠包。 实质审查
一种机器人3D视觉抓取方法及系统 CN202111560940.2 2022-10-14 本发明涉及3D视觉技术领域，公开了一种机器人3D视觉抓取方法及系统，该抓取方法将待抓取零件与该标准姿态比对求出其中的变换关系，并最后反向求出机器人正确的抓取坐标，完成精准抓取，可以提升机器人的抓取精度。 专利权的授权
一种基于2D视觉的扫码识别定位方法、系统及存储介质 CN202111537418.2 - 本发明涉及产品扫码识别定位技术领域，公开了一种基于2D视觉的扫码识别定位方法、系统及存储介质，该方法包括获取待分拣物料的图片信息，并读取待分拣物料对应的条码的内容信息；根据图片信息确定待分拣物料的定位信息；将同一待分拣物料的定位信息与内容信息绑定；基于定位信息和内容信息进行分拣。这样，可以提升分拣的效率，并提高分拣的精度。 专利申请的驳回
基于视觉检测的格栅安装夹爪装置 CN202111515695.3 - 本发明涉及一种基于视觉检测的格栅安装夹爪装置，包括夹爪本体、格栅背板抓取模块、视觉检测模块和控制模块。通过视觉检测模块预先采集安装现场的实时图像，再通过控制模块根据该实时图像，控制格栅背板抓取模块定位至该第一目标位置抓取待安装的格栅背板，再定位至第二目标位置完成上料安装动作。相对于传统人工方式，该自动化程度更高的现代化方式，一方面效率更高，能够节约时间成本和人工成本；另一方面定位更准确，能够避免误操作风险、提高成品率和成品质量。 实质审查
一种电池更换方法、系统、电子设备及存储介质 CN202111080524.2 2023-05-23 本发明涉及电池更换技术领域，公开了一种电池更换方法、系统、电子设备及存储介质，电池更换方法，包括在待更换车辆驶入目标区域的情况下，获取待更换车辆包含电池盒的深度图；根据深度图确定电池盒的形状轮廓；基于形状轮廓确定电池盒的角点2D坐标；根据电池盒的角点2D坐标确定电池盒的角点在空间内的3D坐标，并基于3D坐标确定位置信息，根据位置信息执行待更换车辆的电池盒的更换操作。这样，可以通过纯视觉方法实现对电池盒的定位，自动实现对电池的更换，大大降低了人工更换的人力成本，提升了换电效率。 专利权的授权
基于深度强化学习的演化式分拣作业调度方法及系统 CN202111081728.8 2023-08-22 本发明提供一种基于深度强化学习的演化式分拣作业调度方法及系统，该方法包括：通过词袋模型将每一块钢板上的所有零件抽象成D维向量，所有的D维向量组成钢板数据集；通过DRL方法对钢板数据集进行分拣排序问题建模优化；将优化结果输入到GA模型中，得到分拣排序最优解。与相关技术相比，本发明提供的基于深度强化学习的演化式分拣作业调度方法及系统具有更快的收敛速度和最优的调度表现。 专利权的授权
压板装置、压料取料方法及自动分拣系统 CN202111035259.6 2023-01-13 本发明公开一种压板装置、压料取料方法及自动分拣系统，该压板装置包括：基座、活动夹板、Z轴驱动组件以及Z轴滑动组件基座，基座的一侧设置有上夹板和下夹板；活动夹板活动设置在上夹板与下夹板之间；Z轴驱动组件包括设置在上夹板上的驱动螺杆以及设置在活动夹板上的螺纹孔；Z轴滑动组件包括设置在下夹板上的滑块以及与滑块适配的滑轨；滑轨与活动夹板连接。在下料完成后，结合识别视觉技术获取废料的形状和位置信息，根据工件的位置信息规划取料路径信息和压料路径信息；按照压料路径信息驱动自动喷码机构，在需要压板的位置进行喷码标记；安装压板装置，以便取料机械手将工件提升码垛，可解决废料被带起干预分拣的问题。 专利权的授权
工件圆孔特征检测方法和工件圆孔特征检测装置 CN202110966633.8 - 本发明公开了一种工件圆孔特征检测方法和工件圆孔特征检测装置，工件圆孔特征检测方法，包括：获取相机标定参数和标准工件的CAD模型信息；根据相机标定参数和CAD模型信息生成模板图像数据；对模板图像数据进行特征提取，以获得模板特征点信息；获取待检测工件的实际图像数据；对实际图像数据进行特征提取，以获得实际特征点信息；将模板特征点信息与实际特征点信息进行匹配，以获取目标模板特征点信息；以实际特征点信息为基准，对目标模板特征点信息进行迭代优化对齐算法处理，获得处理后的目标模板特征点信息；根据处理后的目标模板特征点信息确定目标圆孔的特征值。采用该方法可以实现对工件圆孔的检测，且可以提高检测精度。 专利申请的驳回
自动压板装置及压料取料方法 CN202110965095.0 2021-12-21 本发明公开一种自动压板装置及压料取料方法，该自动压板装置包括立柱、安装板、气缸、压板、X轴驱动组件、Z轴滑动组件和X轴滑动组件。本装置由气缸驱动横梁及压板升降，由第一电机驱动横梁和压板横向移动。在下料完成后，结合识别视觉技术获取废料的形状和位置信息，本装置由PLC控制X轴驱动组件运动，使压板运动到废料的上方。同时控制气缸收缩使压板下压，实现对废料的自动固定。以便取料机械手将工件提升码垛，可解决废料被带起干预分拣的问题。 专利权的授权
基于工件孔心的多目视觉标定的方法、装置、介质及系统 CN202110912869.3 2023-09-29 本发明公开了一种基于工件孔心的多目视觉标定的方法、装置、介质及系统，基于工件孔心的多目视觉标定的方法，包括：获取多台相机视角下的标定板的图像数据；根据标定板的图像数据获取相机初始参数，其中，相机初始参数包括相机内参、相机外参以及相机畸变系数；获取多台相机视角下的标定工件的样本图像数据；基于标定工件的样本图像数据，转换相机初始参数所在的世界坐标系为工件坐标系，获取转换坐标系后的相机外参；基于标定工件孔心优化相机初始参数。采用该基于工件孔心的多目视觉标定的方法得到的相机初始参数泛化性高，测量工件圆孔精度高，可直接将测量结果表示在工件坐标系上，方便测量。 专利权的授权