专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种挖掘装置及工程车 CN202010370266.0 - 本发明公开了一种挖掘装置，该挖掘装置包括转动连接的回转机构、主臂、斗臂以及抓挖机构，主臂和斗臂之间设置变幅机构，变幅机构包括固定连杆、驱动连杆、回转连杆以及旋转连杆，固定连杆连接主臂，回转连杆与驱动连杆、旋转连以及主臂转动连接，驱动连杆与固定连杆转动连接，旋转连杆与斗臂转动连接，驱动连杆伸缩用于驱动回转连杆运动。本发明还公开了一种工程车。本发明公开的挖掘装置及工程车通过转动连接的主臂、固定连杆、驱动连杆、回转连杆、旋转连杆以及斗臂形成六连杆机构，增加了主臂和斗臂的变幅角度，提高了作业深度；通过主臂和斗臂扩大变幅角度，收拢降低了高度，降低了整车高度，满足运输性和行驶通过性。 专利申请的更正
一种两栖车 CN202010370214.3 - 本发明公开了一种两栖车，该两栖车包括车辆主体以及连接于所述车辆主体上的滑水板装置和推土装置，所述滑水板装置设于所述车辆主体的车头或者同时设于所述车辆主体的车头和车尾用于增大所述车辆主体在水中的升力，所述推土装置设于所述车辆主体的车头。本发明公开的两栖车通过所述滑水板装置使两栖车尽快地从水中升起，增大了两栖车在水中行驶时的迎水面积，并减少两栖车在水中所受到的阻力，实现提高航速的目的；通过所述推土装置可以在陆地上实现推土作业，因此，通过合理地同时设置的所述滑水板装置和所述推土装置，使所述两栖车既可以航行，也可以推土填平坑壕，可广泛应用于各种工况，大大地提升了其应用范围。 专利申请的驳回
一种控制阀组、滑移系统、起竖装置及控制方法 CN202010165000.2 2022-03-25 本发明公开了一种控制阀组、滑移系统、起竖装置及控制方法，控制阀组包括第一电磁球阀、第二电磁球阀、单向阀和双向平衡阀，双向平衡阀包括第一平衡阀和第二平衡阀，第一电磁球阀包括第一电磁线圈、第一进油口和第一工作油口，第二电磁球阀包括第二电磁线圈、第二进油口和第二工作油口，第一平衡阀和第一电磁球阀分别与滑动油缸的第一腔相连接，第二平衡阀和第二电磁球阀分别与滑动油缸的第二腔相连接，第一电磁球阀和第二电磁球阀相连接；第一电磁线圈和第二电磁线圈得电后，滑动油缸的第一腔和第二腔相连通，使滑动油缸处于浮动状态。本发明提供的控制阀组、滑移系统、起竖装置及控制方法，制造成本低、安全可靠性高。 专利权的授权
一种转载车辆 CN202010110299.1 - 本发明公开了一种转载车辆，包括底盘、支腿机构、第一回转机构、俯仰机构、主伸缩臂机构、变幅机构和专用吊具；多个所述支腿机构安装于所述底盘的下方；所述第一回转机构安装于所述底盘的上方，所述俯仰机构安装于所述第一回转机构上，所述主伸缩臂机构的两端分别与所述俯仰机构和专用吊具转动连接；所述变幅机构的两端分别与所述俯仰机构和主伸缩臂机构转动连接。本发明能满足站台、库内、野外等场地转载集装箱等的不同站位方式及场地条件，应用范围广，经济实用。 专利申请的更正
一种视觉系统、正面吊及其自动抓箱控制方法 CN202010094938.X 2021-08-06 本发明公开了一种视觉系统、正面吊及其自动抓箱控制方法，正面吊包括视觉系统和控制系统，其中，视觉系统，用于识别目标集装箱锁孔位置，获取正面吊的当前吊具位置和目标吊具位置；并根据获取的正面吊的当前吊具位置和目标吊具位置，构建当前状态和目标状态的空间几何关系图，确定目标吊具的位移值；控制系统与视觉系统相连，用于接收位移值，控制正面吊按照位移值进行动作，将正面吊由当前吊具位置调整至目标吊具位置，使吊具旋锁对应插入集装箱锁孔内。本发明提供的视觉系统、正面吊及其自动抓箱控制方法，提高正面吊吊装的自动化水平，降低操作人员的劳动强度；可提高正面吊作业效率的同时，降低正面吊的油耗和磨损，增加设备的经济效益。 专利权的授权
一种四缸同步平移机构及其控制方法 CN202010007877.9 2021-05-28 本发明提供一种四缸同步平移机构及其控制方法，用于双卷扬系统中载荷的水平方向平移控制；该四缸同步平移机构包括伸缩机构和控制机构；其中，伸缩机构布置在双卷扬系统中与双卷扬系统的吊装机构传动连接；控制机构与伸缩机构通信连接，用于根据用户控制指令控制伸缩机构进行伸缩运行，伸缩机构用于在控制机构的控制下推动吊装机构带动载荷在水平方向上进行平移。本发明通过把油缸有杆腔与无杆腔的面积之比映射为操纵油缸移动的手柄输入量实现了油缸的宏观同步，通过动态移动距离对比，进行PID控制实现了同步性能的微调。解决了载荷水平方向横向移动调整问题，实现了四点同步平移。   专利权的授权
随车机械手控制系统及方法 CN202010012071.9 2021-06-01 本发明实施方式提供及一种随车机械手控制系统及方法，所述系统包括：控制单元；控制单元被配置为：基于机械手建立三维坐标系，依据三维坐标系建立障碍物虚拟墙坐标点；通过检测组件检测机械手控制点的位置信号，依据机械手控制点的位置信号及三维坐标系计算机械手控制点的坐标；判断机械手任一控制点的坐标与任一障碍物虚拟墙坐标点的最小距离小于阈值时，控制机械手停止向靠近所述障碍物虚拟墙的方向移动。本发明通过建立虚拟墙并实时计算各控制点的坐标，当机械手控制点的坐标及虚拟墙坐标点的坐标之间的相对距离小于阈值时，控制机械手各控制点停止向靠近所述障碍物虚拟墙的方向动作，能有效的避免机械手作业过程中碰撞障碍物。   专利权的授权
随车机械手一键抓取放回控制方法、装置及系统 CN202010005865.2 2021-06-22 本发明实施方式提供一种随车机械手一键抓取放回控制方法、装置及系统，属于机械手控制技术领域，方法包括：建立障碍物虚拟墙，基于障碍物虚拟墙构建机械手的抓取路径及放回路径；在抓取阶段响应于用户端发送的第一指令，控制机械手移动至目标物体上方，检测机械手的执行末端接触到目标物体后，控制执行末端的第一抓手及第二抓手以预设的第一输出压力抓取目标物体，并依据抓取路径移动机械手至第一目标位置；控制第一抓手及第二抓手释放目标物体。本发明上述技术方案通过基于建立障碍物虚拟墙确定机械手的抓取路径及放回路径，有效保证了作业的安全性。 专利权的授权
一种起竖机构及带有起竖机构的作业车 CN201911131511.6 2021-03-09 本发明涉及运输装卸技术领域，特别涉及一种起竖机构，以及一种带有起竖机构的作业车，该起竖机构包括有连杆机构，即起竖伸缩件的一端与车辆的上装相铰接，另一端与连接杆的一端相铰接，连接杆的另一端与支腿的杆身或支撑端连接，支腿上与支撑端相对的一端与车架相铰接。工作时，起竖伸缩件进行伸缩，起竖伸缩件与连接杆的铰接端将在条形限位结构中运动，带动支腿摆转，通过控制其在条形限位结构的运动距离控制支腿的摆转角度，摆转完毕后起竖伸缩件带动上装进行旋转倾倒动作。用这种结构替代独立的支腿摆转系统和独立的上装起竖系统，简化了控制及操作，支腿摆转和上装起竖过程连贯，节省操作转换时间，解决了传统起竖机构控制及操纵繁琐的问题。 专利权的变更
一种支撑机构及带有支撑机构的作业车 CN201911131501.2 2021-06-18 本发明涉及运输装卸技术领域，特别涉及一种支撑机构，以及一种带有支撑机构的作业车，该支撑机构包括有连杆机构，即起竖伸缩件的一端与车辆的上装相铰接，另一端与连接杆的一端相铰接，连接杆的另一端与支腿的杆身或支撑端连接，支腿上与支撑端相对的一端与车架相铰接。工作时，起竖伸缩件进行伸缩，起竖伸缩件与连接杆的铰接端将在条形限位结构中运动，带动支腿摆转，通过控制其在条形限位结构的运动距离控制支腿的摆转角度，摆转完毕后起竖伸缩件带动上装进行旋转倾倒动作。用这种结构替代独立的支腿摆转系统和独立的上装起竖系统，简化了控制及操作，支腿摆转和上装起竖过程连贯，节省操作转换时间，解决了传统支撑机构控制及操纵繁琐的问题。 专利权的授权