专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种堆料方法及堆料装置 CN202010796813.1 2023-05-02 本发明公开一种堆料方法及堆料装置，利用预设料堆间隔、预设料堆高度和堆料区域的长宽高尺寸，计算堆料区域的料层数量、每个料层的料堆数量和每个料堆对应的卸料点坐标；利用每个料堆对应的卸料点坐标，计算堆料装置在每个卸料点处的运行参数；在根据运行参数调整堆料装置在每个卸料点处的运行状态之后，控制堆料装置在卸料点处进行卸料；在检测到卸料点对应的料堆达到预设料堆高度时，继续在下一个卸料点进行卸料，直至当前料层内的所有料堆都达到预设料堆高度后，对当前料层上一层的料层继续执行前述堆料过程，直至堆料空间内各料层全部堆满。本申请根据预先规划好的堆料模式，自动精准地控制堆料装置的运行状态，提高了堆料的效率和准确性。 专利权的授权
一种取料机的防碰撞方法及装置 CN202010789593.X 2022-10-18 本申请提供了一种取料机的防碰撞方法及装置，所述方法包括：获取取料机运行区域的第一料堆模型；根据所述第一料堆模型，确定第一料堆角度；根据所述第一料堆角度和预设安全角度阈值，确定刮板最小安全角度，确保取料机在运行区域运行时刮板角度大于最小安全角度；当取料机运行到取料区域，获取预设长度的取料区域对应的第二料堆模型；根据所述第二料堆模型，确定第二料堆角度；获取取料机的当前刮板角度；根据所述当前刮板角度和第二料堆角度，确定第二料堆模型对应区域的状态，所述状态包括安全或不安全。本申请实施例中，本申请利用料堆模型，解决半门取料机的刮板与料堆的碰撞问题，避免取料机运行时与料堆的碰撞。 专利权的授权
电子皮带秤校验装置及校验装置的控制系统 CN202010778996.4 - 本申请涉及散装物料输送技术领域，提供的一种电子皮带秤校验装置及校验装置的控制系统，校验装置包括设置在电子皮带秤机架梁上的固定架，以及连接在固定架内顶部的电动推杆；电动推杆通过柔性连接件连接升降杆，校验装置还包括砝码承台，砝码承台设置在电子皮带秤的称重传感器上；升降杆末端设置有连接球，连接球与砝码浮动连接。在实际应用过程中，在需要进行挂码校验时，通过电动推杆下降，将砝码运输到砝码承台上，且升降杆继续下降一端距离，使述连接球与砝码处于不接触状态，电动推杆与升降杆之间的柔性连接件，保证砝码上不会被施加额外的压力或者提升力，当不需要挂码时，通过电动推杆提升砝码，从而使砝码脱离砝码承台。   实质审查
一种用于原料场的料流监测系统及方法 CN202010778079.6 - 本申请提供了一种用于原料场的料流监测系统及方法。通过安装在堆取料机本体底部且位于输送带正上方的扫描设备，对输送带的物料进行扫描，获取物料表面每个反射点的扫描数据，根据反射点的扫描数据，确定每个反射点在截面坐标系中的坐标值，根据所有反射点在截面坐标系中的坐标值和输送带在截面坐标系中的位置，确定扫描到的截面面积，进而，根据扫描到的截面面积、预设的输送带运行速度和预设的物料密度，对物料的流量进行监测。该系统在对物料的流量进行监测时，无需安装皮带秤，只需安装扫描设备即可，安装难度低，整体结构简单，占用空间较小。 专利申请的撤回
一种用于原料场的料堆盘库系统及方法 CN202010777658.9 2022-06-14 本申请提供了一种用于原料场的料堆盘库系统及方法。所述料堆盘库系统包括堆取料机、扫描设备和控制终端，通过安装在堆取料机大臂上的扫描设备，对料条中的料堆进行扫描，获取料堆表面每个反射点的扫描数据，根据反射点的扫描数据，确定反射点在截面坐标系中的坐标值，进而，根据反射点的坐标值，确定反射点对应的截面面积，进而，确定出料堆的体积，根据原料场内每个料堆的体积和其对应的堆密度，可以实现对原料场内的所有料堆进行盘库。该系统在对料堆进行盘库时，采用扫描料堆的方式进行科学测量，大大提高了盘库的精度和准确度，为实现料场无人化打下基础。同时，该设备安装简便，维护成本较低，大大降低了盘库所需的经济成本。 专利权的授权
一种用于原料场的料堆识别系统及方法 CN202010778381.1 2022-08-26 本申请提供了一种用于原料场的料堆识别系统及方法。所述料堆识别系统包括堆取料机、扫描设备和控制终端，通过安装在堆取料机大臂上的扫描设备，对料条中的料堆进行扫描，获取料堆表面每个反射点的扫描数据，根据反射点的扫描数据、堆取料机在该次扫描时所位于轨道上的位置、大臂在该次扫描时距离地面的高度以及料条的宽度，确定目标反射点在三维坐标系中的三维位置数据，进而，根据反射点的三维位置数据，建立各料堆在料条中的高度图，采用区域生长算法解析高度图，识别出各料堆。该系统在识别料堆时，不会受到原料场环境复杂，堆取料作业时扬尘大以及恶劣天气等因素的影响，有效提高了料堆识别的准确性，为实现原料场无人化打下基础。 专利权的授权
一种用于圆形料场的堆料系统及方法 CN202010692702.6 2021-08-27 本申请提供一种用于圆形料场的堆料系统及方法，所述堆料系统包括：激光扫描装置、料高检测装置以及控制单元。所述控制单元被配置为执行以下步骤：获取料堆表面各个反射点的位置参数；解析堆料区间中的环境状况；根据环境状况，生成堆料参数；获取堆料起始点；控制悬臂堆料机从堆料起始点开始进行堆料；实时接收料高数据；判断料高数据是否达到当前堆料层数对应的堆料高度；如果是，判断当前堆料层数是否堆料完毕；如果没有堆料完毕，继续进行堆料操作；如果已经堆料完毕，则控制卸料臂进行下一层堆料操作。采用本申请实施例提供的堆料系统，能够实现自动化堆料操作，解决了现有人工控制堆料机进行旋转堆料存在的效率低下的问题。 专利权的授权
一种用于圆形料场的取料系统及方法 CN202010693666.5 2021-12-28 本申请提供一种用于圆形料场的取料系统及方法，所述系统包括：激光扫描装置以及控制单元。所述控制单元被配置为执行以下步骤：获取料堆模型；获取料堆表面的第一个待取区域；将第一个待取区域的边界点作为取料切入点；控制刮板大臂移动至取料切入点；控制刮板大臂从取料切入点开始进行旋转取料；获取取料点对应的位置参数；计算取料点对应的第一回转角度；判断第一回转角度是否超出边界线；如果没有超出，控制刮板大臂继续旋转取料；如果超出，控制刮板大臂减少倾斜角度；控制刮板大臂进行下一个待取区域的旋转取料操作。采用本申请实施例提供的取料系统，能够实现取料自动化，解决了现有人工操作取料机所带来的人员和设备安全问题。 专利权的授权
一种取料系统及方法 CN202010692753.9 2022-06-07 本申请提供一种取料系统及方法，所述系统包括：激光扫描装置和控制单元。控制单元被配置为执行以下步骤：获取料堆模型；计算待取区域的料层数量；将料堆区域划分为多层待取区域；将位于最上层的待取区域作为目标待取区域，获取目标待取区域的取料切入点；计算取料切入点对应的目标姿态数据；控制取料机移动至目标姿态；控制大臂按照预先设定的第一方向旋转；实时判断斗轮的位置是否到达所述目标待取区域的取料边界；如果是，控制大臂降低旋转速度；控制大机移动至下一个取料位置；按照第二方向旋转大臂，继续进行取料操作。采用本申请实施例提供的取料系统，能够实现自动化取料操作，解决了现有人工操作取料机所带来的人员和设备安全问题。 专利权的授权
一种定点卸料小车的卸料控制方法 CN202010588733.7 2022-08-26 本申请公开了一种定点卸料小车的卸料控制方法，包括获取预设区域内的料堆模型；预设区域包括大料隔、小料隔，或者，若干个大料隔、小料隔的组合；根据料堆模型确定预设区域的卸料点；卸料点为卸料小车在行驶轨道上的停止点；计算卸料点对应的卸料量；根据卸料点和卸料量生成用于控制卸料小车的控制指令。本申请提供的方法在卸料小车执行卸料操作前，通过料隔中已存在或新建的料堆模型确定相应的卸料点，以及计算各个卸料点对应的卸料量，使得到的卸料点及卸料量可以对卸料小车提供指导，不仅达到充分利用料隔的目的，还能获得比人工卸料更为精确的卸料量；同时，采用本申请方法的配套设备较少、安装简单，设备维护成本较低且稳定可靠。 专利权的授权