专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法 CN202010776876.0 2024-02-09 一种拱架台车自动托拱调节控制装置及方法，该装置包括人机交互单元、传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元，是于预安装的拱架上设置倾角传感器，再根据隧道施工参数要求，确定拱架在隧道面上固定后的姿态，然后在安装中实时检测拱架的当前姿态，利用该两个姿态对应的角度（水平和垂直方向角度）的差值来自动调节拱架台车的臂架关节运动，使拱架就位时，其姿态能满足隧道施工参数要求，本方法能提升施工效果，降低操作手的劳动强度。 专利权的授权
一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法 CN201811480234.5 - 一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法，其包括人机交互单元、采集各传感信号的传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元。以人机交互单元发送的操作者的喷射操控指令为依据，结合检测到的各传感信号，由控制单元进行逻辑运算处理，以对各喷射物的输出量进行动态调节，保证实际混合喷射物的品质，提升喷射施工效果，同时为系统的安全运行提供保障，降低操作者的劳动强度。 专利申请的驳回
一种基于点云切片的隧道全自动喷浆轨迹规划方法 CN201811480396.9 2023-07-18 一种基于点云切片的隧道全自动喷浆轨迹规划方法，其针对隧道喷浆支护作业的喷浆机喷浆轨迹问题，通过点云切片技术处理并分析隧道三维点云数据，将数据维度从三维降至二维，并采用混凝土逐层叠加喷浆算法，依据法向距离偏差判断喷浆厚度，而形成结合隧道特征的全自动喷浆轨迹方法，用于喷浆机在无人操作下智能完成隧道喷浆支护任务，可广泛应用于高速公路隧道、高铁隧道、地铁隧道的全自动喷浆支护。 专利权的授权
一种隧道拱架快速安装的施工方法 CN201811398170.4 - 本发明公开了一种隧道拱架快速安装的施工方法，其包括：根据隧道需要的拱架跨度将拱架分为至少两段，其中一段为主拱架段，其余段为辅拱架段，其中主拱架段为多节拱架段在隧道外拼接而成；在隧道外将多榀主拱架段在台架上拼装好，同时将横筋和网片焊在多榀主拱架段上，使多榀主拱架段形成一体结构；利用吊装机构将多榀主拱架段吊到主臂的多拱装夹托盘上；拱架机带着多榀主拱架段开进隧道，并到达隧道掌子面；拱架机主臂架将多榀主拱架段一次举伸到安装位置，操作手站在地面上或用左、右副臂架将其余拱架段与多榀主拱架段拼装成一体，即可。本发明提供的施工工艺能显著提高施工效率，且节省人工。 专利申请的驳回
一种拱架台车用机械手 CN201811398744.8 2024-03-19 本发明公开了一种拱架台车用机械手，其包括一端装设于台车底盘上的回转折叠机构（1），回转折叠机构的另一端依次连接伸缩机构（3）、自动调平小臂（4）、多功能平台（5），且回转折叠机构和伸缩机构之间设置俯仰油缸（2）。回转折叠机构包括设置在最底端的第一回转装置（11），第一回转装置上设置下支座（12），下支座的两侧分别铰接第一连杆（13）和第二连杆（15）的一端，第一连杆和第二连杆的另一端铰接在上支座（14）上，使下支座、第一连杆、上支座、第二连杆构成四连杆机构，四连杆机构的相邻杆件上设置能使回转折叠机构摆动的第一油缸（16）。本发明可实现对散落钢拱柔性拾取、快速就位，并具备高空作业功能和汽车吊功能。 专利权的授权
一种多拱装夹用机械手 CN201811398742.9 2024-06-14 本发明公开了一种多拱装夹用机械手，其包括一端装设于台车底盘上的回转折叠机构，所述回转折叠机构的另一端依次连接伸缩机构、多自由度小臂、多拱装夹平台，且所述回转折叠机构和所述伸缩机构之间设置俯仰油缸。回转折叠机构包括设置在最底端的第一回转装置（11），第一回转装置上设置第一下支座（12），下支座的两侧分别铰接第一连杆（13）和第二连杆（15）的一端，第一连杆和第二连杆的另一端铰接在第一上支座（14）上，使第一下支座、第一连杆、第一上支座、第二连杆构成四连杆机构，四连杆机构的相邻杆件上设置能使回转折叠机构摆动的第一油缸（16）。本发明可实现快速支护作业，将多榀拱架一次性安装到位，大大提高施工人员安全性以及施工效率。 专利权的授权
一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法 CN201811130817.5 - 本发明公开了一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，运用机械臂运动学解算、隧道三维扫描建模技术、多目标约束轨迹规划优化技术、臂架振动抑制及多关节自适应模糊控制对混凝土喷射进行实时智能控制。本发明很大程度上解决了操作手缺乏和售后服务困难这两大制约国内喷浆机推广应用的问题，且适用范围广，智能化程度高、施工效率高。 专利申请的驳回
一种隧道三维扫描机特征识别的方法 CN201811130832.X 2021-05-14 本发明公开了一种隧道三维扫描机特征识别的方法，针对隧道特有的施工场景，对激光雷达加以自主设计的固定与传动装置，在满足施工现场对三维扫描系统精度及安全防护等级需求的同时，更好地推动三维扫描技术在工程建设中的广泛应用、提升工程机械的自动化水平。 专利（申请）权的质押、保全及解除
多拱支护台车 CN201811130402.8 2024-06-14 本发明公开了一种多拱支护台车，包括设置在底盘上的主臂、第一副臂和第二副臂，第一副臂和第二副臂分别设置在主臂两侧，主臂末端设置多拱装夹装置，第一副臂末端设置第一作业平台和起吊装置，第二副臂末端设置第二作业平台；多拱装夹装置包括设于底部的第一回转装置，该第一回转装置连接一下支座，一上支座与下支座铰接，摆动油缸的一端连接下支座，另一端连接上支座；一支撑台架与上支座组成一组移动副，且上支座一侧经平移油缸连接支撑台架；多个用于固定多拱的固定装置设置在支撑台架的中部上方。本发明可实现对多榀拱架进行一次性安装实现隧道支护的快速封闭，大大提高施工人员的安全性以及施工效率。 专利权的授权
用于多拱支护台车的装夹装置 CN201811130395.1 2024-06-21 本发明公开了一种用于多拱支护台车的装夹装置，包括回转装置，该回转装置包括与台车臂架固定连接固定部分和与固定部分经回转支承连接的回转部分，一下支座与回转部分固定连接，一上支座与下支座铰接，摆动油缸的一端连接下支座，另一端连接上支座；一支撑台架上设置有导轨，上支座的顶部设置有导向槽，上支座导向槽与支撑台架的导轨配合使上支座与支撑台架组成一组移动副，上支座的一侧与平移油缸的一端连接，平移油缸的另一端连接支撑台架；多个用于固定多拱的固定装置设置在支撑台架的中部上方，这样使本发明组成一套三自由度调整机构，能在进行多拱支护作业中精准快速定位，同时兼具高空作业平台功能，大大提高了施工人员的安全性以及施工效率。 专利权的授权