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产品的边缘线定位方法、装置和计算机设备 CN202410123257.X - 本申请涉及一种产品的边缘线定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取目标产品图像，并从目标产品图像内得到目标产品的不同外形轮廓线段；获取不同外形轮廓线段中轮廓有效点数量，并基于轮廓有效点数量，对不同外形轮廓线段进行有效性筛选，得到不同外形轮廓线段中有效线段；确定有效线段中有效线段对，并获取有效线段对中相交且相交角度满足预设第一角度条件的不同候选线段对；获取由不同候选线段对组成的多个第一候选产品模型，并筛选多个第一候选产品模型中目标产品模型；基于目标产品模型，对目标产品的边缘线进行定位。采用本方法能够对产品的边缘线进行准确定位。 实质审查
分拣系统、联合定位方法及控制装置 CN202410106675.8 - 本申请涉及一种分拣系统、联合定位方法及控制装置，分拣系统包括分拣单元及调度单元。分拣单元包括输送装置、分拣装置、第一集配件及第二集配件，分拣输送装置用于输送物料，分拣装置用于将满足第一预设条件的物料分拣至第一集配件内，及将满足第二预设条件的物料分拣至第二集配件内。调度单元包括第一存储装置、第二存储装置及搬运装置，搬运装置用于将第一集配件输送至第一集配工位上，及将第二集配件输送至第二集配工位上。分拣单元及调度单元相互配合，一次就能够实现不同品类的钢板的分拣，相较于现有技术而言，能够避免进行第二次分拣，并大幅减少第二次分拣带来的人员、场地、设备等高成本投入，实现增效降本目标。 实质审查
焊缝跟踪方法及计算机存储介质和终端设备 CN202410095384.3 - 本发明涉及焊缝跟踪方法及计算机存储介质和终端设备，包括：构建并训练以当前帧图像和前置帧焊缝区域标签为输入，焊缝区域偏移量和焊缝特征点坐标为输出的焊缝识别模型；部署焊缝识别模型，并确定焊缝起始点和焊缝终止点，控制机器人移动至焊缝起始点，获取焊缝实时图像，启动焊缝跟踪；在第一帧时，标注准备帧焊缝区域标签，并将第一帧焊缝图像和准备帧焊缝区域标签输入焊缝识别模型，得到焊缝区域偏移量和焊缝特征点坐标；在剩余帧时，将当前焊缝图像和前置帧焊缝区域标签输入焊缝识别模型，依次得到焊缝区域偏移量和焊缝特征点坐标，直至焊缝终止点；根据上焊缝特征点、下焊缝特征点和焊点，确定上焊缝边缘、下焊缝边缘和焊接轨迹。 实质审查
焊缝识别模型及训练方法和焊缝跟踪方法 CN202410097742.4 - 本发明涉及焊缝识别模型及训练方法和焊缝跟踪方法，包括：输入层，用于输入当前帧图像和前置帧标签；骨干神经网络，与输入层连接，用于根据当前帧图像，提取当前帧特征，得到语义特征图；融合层，与输入层和骨干神经网络连接，用于根据前置帧标签和语义特征图，得到更新的语义特征图；特征提取层，与融合层连接，用于根据更新的语义特征图，再次提取特征，得到更高级的语义特征图；预测层，与特征提取层连接，用于根据更高级的语义特征图，输出焊缝区域偏移量和焊缝特征点坐标。是一种以当前帧图像和前置帧焊缝区域标签为输入，焊缝区域偏移量和焊缝特征点坐标为输出的焊缝识别模型，能够提高特征点识别的准确性和精度。 实质审查
基于数字孪生的运动仿真方法、装置以及计算机设备 CN202410090408.6 - 本申请涉及一种基于数字孪生的运动仿真方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取设备模型数据，基于设备模型数据获得物流设备模型；基于物流设备模型的运动仿真参数，获得物料模型的运动控制策略；基于运动控制策略，控制物流设备模型对物料模型进行运动仿真；若运动仿真结果与预设仿真结果不匹配，优化运动控制策略，以使得基于优化后的运动控制策略所获得的运动仿真结果满足预设仿真结果；其中，预设仿真结果用于表征物流设备模型对物料模型的输送过程满足稳定性条件。采用本方法能够提高物流效率。 实质审查
机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202410060189.7 - 本申请涉及一种机器人手眼标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取标定物直角边上标定点的第一标定用数据与第二标定用数据；第一标定用数据通过平移机器人法兰采集，第二标定用数据通过平移并旋转机器人法兰采集；基于各标定点中第一标定点的第一标定用数据，确定相机坐标系与法兰末端坐标系之间的旋转矩阵；根据旋转矩阵、第一标定点的第二标定用数据，确定相机坐标系与法兰末端坐标系之间的平移矩阵；基于标定点中多组第二标定点的标定用数据，对旋转矩阵和平移矩阵进行优化，并根据优化停止后的目标旋转矩阵与目标平移矩阵，构建位姿变换矩阵。采用本方法能够高效、准确的实现机器人视觉标定（手眼标定）。 实质审查
高亮面缺陷的打磨视觉引导方法、装置以及系统 CN202410046704.6 - 本申请涉及一种高亮面缺陷的打磨视觉引导方法、装置、系统、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获得高亮面中的缺陷的初始坐标；基于初始坐标在所述高亮面投射线激光束，获得线激光束对应的离散点；基于线激光束的类型和线激光束对应的离散点，获得缺陷的目标坐标；基于缺陷的目标坐标，对缺陷进行打磨处理。采用本方法能够提高打磨准确率。 实质审查
一种空间关系标定方法、电子设备和存储介质 CN202410050411.5 - 本发明涉及一种空间关系标定方法，通过采集若干待测工件点云数据，并获取每组数据对应的采集设备坐标系下的固定点坐标，任选两组点云数据，得到采集设备与机械臂末端之间的初始空间关系，根据初始空间关系，得到每组点云数据对应的基坐标系下的球心坐标，并剔除坐标中的粗差以及粗差坐标对应的点云数据，判断剩余点云数据是否小于设定阈值，若不小于，则根据剩余点云数据得到采集设备与机械臂末端之间的最终空间关系；若小于，则继续采集点云数据，将最终空间关系转换为李代数进行求导迭代求解，得到优化后的空间关系，解决了现有技术标定过程复杂，采集数据时部分数据质量过差，以及分步计算时产生的累积误差较大，导致影响标定结果精度的问题。 实质审查
工件加工检测方法、装置、设备、介质和计算机程序产品 CN202410046608.1 - 本申请涉及一种工件加工检测方法、装置、设备、介质和计算机程序产品。方法包括：获取加工得到的目标工件的工件图像，根据工件图像，将目标工件的工件图纸转换为转换图像，其中，转换图像用于表征目标工件的标准工件特征；根据工件图像和转换图像，对目标工件的加工状况进行检测，得到检测结果。采用本方法能够提高工件的加工状况检测准确性。 实质审查
一种工件表面打磨路径的规划方法、介质及设备 CN202410056362.6 - 本发明涉及一种工件表面打磨路径的规划方法，包括：采集工件表面点云数据，得到初始打磨路径点，根据初始打磨路径点进行条状切分，得到若干条状打磨路径，判断各条状打磨路径宽度是否大于宽度阈值，若大于则更新为圆圈打磨路径，若不大于则更新为摇摆打磨路径，综合得到最终打磨路径。解决了现有打磨方法中机器人在加工工件时适应性较低，同时打磨工件表面时会导致工件表面产生明显打磨纹理，影响表面光洁度的问题。 实质审查