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机动车未来行驶轨迹预测方法、装置及无人驾驶设备 CN202211737534.3 - 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种机动车未来行驶轨迹预测方法、装置及无人驾驶设备，所述方法包括获取车辆信息和场景信息，提取历史轨迹信息和车道线信息，构建轨迹节点特征、车道线节点特征，经特征提取后输出轨迹节点升维特征和车道线节点升维特征，再进行特征融合，得到融合后的轨迹节点融合特征，经过神经网络回归，得到目标车辆的未来行驶轨迹预测结果。本发明通过对机动车在路口的历史行驶轨迹，结合车道线节点进行约束，可精细建模轨迹预测模型，能更好地应对无灯控路口驾驶场景下车辆行驶随意性大，车道线连接关系复杂所带来的机动车未来轨迹预测精度不足的问题，整体提升预测结果的准确性和稳定性。 实质审查
3D场景仿真回放方法、装置、终端设备及存储介质 CN202211730837.2 - 本发明公开了一种3D场景仿真回放方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：读取行车数据包中连续三帧的行车数据，并判断缓存的三帧行车数据是否全部有效，若是则删除上一次输出的3D场景，并基于三帧行车数据中最后一帧的行车数据进行3D场景渲染并输出，否则输出上一次渲染得到的3D场景，直至行车数据包中的所有行车数据是否均被读取。本发明应用于信息处理、回放仿真领域，能够直观的展示在复杂路况下无人驾驶的环境状况的3D场景渲染回放，并且能保证渲染结果的真实性，进而增加无人驾驶路测过程中问题发现与定位的精确度，减少路测次数，降低了无人驾驶的测试成本。 实质审查
动态3D场景实时仿真方法、装置、终端设备及存储介质 CN202211733438.1 - 本发明公开了一种动态3D场景实时仿真方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：对2D底图和载体模型进行静态渲染，得到静态场景；实时监听载体的高精地图数据、传感器数据、规划数据、车辆状态数据、融合数据与相机数据；将高精地图数据、传感器数据、规划数据、融合数据转换至载体坐标系；对车辆状态数据、相机数据。高精地图数据、传感器数据、规划数据、融合数据进行动态渲染，得到动态场景；对动态场景和静态场景进行组合并实时输出。本发明应用于信息处理、场景仿真领域，不仅能够实时仿真当前载体的行驶路况，而且能够更加直观的展示载体的路测环境场景，进而帮助测试人员清晰的定位故障问题，降低无人驾驶的测试成本。 实质审查
一种基于信息交互的远程画图方法、装置和系统 CN202211723562.X - 本申请提供一种基于信息交互的远程画图方法、装置和系统，应用于接收端的方法包括：接收由发送端发送的画图场景信息和笔迹参数信息；笔迹参数信息包括笔迹形状和笔迹配置信息；根据画图场景信息加载对应的画布；依据笔迹参数信息在画布上设置对应的画图笔迹，得到目标画布。发送端仅需要向接收端发送画图场景信息和笔迹参数信息，即可在接收端加载的画布上设置对应的画图笔迹，得到目标画布；通过发送端和接收端协同实现画图，多个发送端可以共用一个接收端实现画图任务，即接收端可以针对多个不同的发送端发送的画图场景信息和笔迹参数信息实现画图，得到对应的目标画布，避免需要在每个智能终端上加载画布实现画图，因此能够提高画图的便捷度。 实质审查
基于无人配送终端的物品配送方法、装置、系统及服务器 CN202211699393.0 - 本申请适用于无人配送技术领域，提供了一种基于无人配送终端的物品配送方法、装置、系统及服务器；方法包括：在接收到多个取件请求时，确定每个取件请求为目标取件请求，分别确定每个目标取件请求携带的取件信息，基于每个取件信息对对应的目标取件请求匹配目标无人货柜，控制目标无人货柜开启，在检测到目标无人货柜的存储状态更新为空闲状态时，确定与目标无人货柜对应的目标取件请求已完成响应，生成配送成功通知并发送至与目标取件请求对应的用户终端，实现无需用户执行输入或扫描操作，仅基于用户终端与服务器之间的通信实现同时接收并处理远距离的、多个用户终端的取件控制指令，提高了无人配送的效率和精度。 实质审查
一种无人驾驶设备的驾驶控制方法、装置和存储介质 CN202211713450.6 - 本申请涉及智能驾驶技术领域，提供一种无人驾驶设备的驾驶控制方法、装置和存储介质；方法包括：获取在路口停车等待的各无人驾驶设备分别对应的位置信息；位置信息包括当前位置和目的位置；依据交通规则和各位置信息确定各无人驾驶设备分别对应的启动信息；启动信息包括启动时间、行驶方向和行驶速度；将各启动信息发送给对应的无人驾驶设备，以使得各无人驾驶设备按照接收到的启动信息进行驾驶控制。本方法综合考虑各不同无人驾驶设备的位置信息对各无人驾驶设备进行驾驶控制，能够提高各无人驾驶设备的行驶秩序，提高道路交通的安全性。 实质审查
一种无人配送方法、装置、终端设备及可读存储介质 CN202211677004.4 - 本申请适用于无人配送技术领域，提供了一种无人配送方法、装置及无人终端设备，方法包括：稳定通信状态下接收服务器发送的预存储数据库并存储；在接收到取件请求时，检测与服务器之间的通信状态；在检测到通信状态为通信异常状态时，确定取件请求携带的第一目标取件码；根据预存储数据库确定与第一目标取件码关联的第一目标物理空间；开启第一目标物理空间，以完成与取件请求对应的物品配送流程。本申请实现在网络通信状态异常的情况下，直接基于预先存储的预存储数据库对用户的请求进行响应，提高无人配送效率。 实质审查
一种车辆变道的确定方法、装置和无人驾驶设备 CN202211659029.1 - 本申请涉及智能驾驶技术领域，提供一种车辆变道的确定方法、装置和无人驾驶设备，其方法包括：在确定目标车辆与车道变换区域的距离小于预设距离阈值后，获取与目标车辆对应的候选车道集合；候选车道集合包括目标车辆在初始车道行驶时对应的候选变道车道；获取目标车辆的行驶状态信息，并根据行驶状态信息确定与各候选变道车道分别对应的变道系数；根据各候选变道车道对应的至少两个变道系数确定系数变化趋势，并根据各系数变化趋势从候选车道集合中确定目标车辆的目标变道车道。本方法能够精准确定出车辆在变道时对应的目标变道车道，提高车辆驾驶的安全性。 实质审查
一种无人驾驶车辆的超车控制方法、装置及服务器 CN202211659370.7 - 本申请适用于无人驾驶技术领域，提供了一种无人驾驶车辆的超车控制方法、装置及服务器，应用于服务器，服务器与至少一个无人驾驶车辆通信连接，无人驾驶车辆的超车控制方法包括：在接收到超车请求时，确定与超车请求对应的第一无人驾驶车辆的第一驾驶信息，基于第一驾驶信息确定与第一无人驾驶车辆对应的至少一个第二无人驾驶车辆，基于第二无人驾驶车辆确定第一无人驾驶车辆满足预设超车条件时，生成超车命令，发送超车命令至第一无人驾驶车辆，实现在检测到无人驾驶车辆遇到拥堵问题且具有超车条件时，实时控制第一无人驾驶车辆超车，提高无人驾驶车辆的任务完成效率。 实质审查
一种货物配送方法、装置和系统 CN202211632480.4 - 本申请提供一种货物配送方法、装置和系统，其方法包括：当存在需要利用无人驾驶设备配送的候选货物时，获取无人驾驶设备已接收的待配送货物对应的目标停靠位置集合；根据预设配送路径、目标停靠位置集合和候选货物的候选停靠位置确定预估配送时长；预设配送路径中包括至少一个预设停靠位置；候选停靠位置为至少一个预设停靠位置中的任意一个；若预估配送时长小于或等于预设时长阈值，则将候选货物确定为待配送货物，并将候选停靠位置增加至目标停靠位置集合中；依据预设配送路径中的预设停靠位置和更新后的目标停靠位置集合确定各待配送货物的配送顺序，并依据配送顺序依次配送各待配送货物。本方法能够提高货物配送的便捷度，保障货物配送时效。 实质审查