- 专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
- 一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质 CN202210490326.1 - 本申请涉及环境感知技术领域，提出一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质。该方法包括：当车辆在待测道路上行驶时，获取于当前时刻之前的N个时刻分别检测到的待测道路的第一路沿标记点，以及获取当前时刻检测到的待测道路的第二路沿标记点，N≥1；根据车辆的运动参数，将第一路沿标记点投影至第二路沿标记点所处的第二车体坐标系中，得到目标路沿标记点；其中，第二车体坐标系为以车辆上的一点作为原点构建得到的与当前时刻对应的坐标系；对目标路沿标记点和第二路沿标记点执行曲线拟合处理，得到待测道路的路沿标记曲线。采用该方法能够对路沿标记点的数量进行补充，以提高路沿标记点的曲线拟合效果，进而提高路沿检测的准确率。 实质审查
- 行人招手识别方法、装置及设备 CN202210414944.8 - 本申请实施例适用于招手识别技术领域，提供了一种行人招手识别方法、装置及设备，该方法包括：对采集到的行人图像进行招手识别和关键点检测，分别得到第一招手识别结果和目标关键点的位置信息；根据位置信息，计算行人的手臂位姿，得到第二招手识别结果；根据第一招手识别结果和第二招手识别结果，确定针对行人图像中行人的目标识别结果。采用上述方法可以提高对行人是否招手进行识别的准确率。 实质审查
- 一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质 CN202210397156.2 - 本申请涉及环境感知技术领域，提出一种路沿检测方法、装置、终端设备和存储介质。该路沿检测方法包括：获取待测道路的点云数据；对所述点云数据执行栅格化处理；针对所述栅格化处理后获得的每个栅格，根据所述栅格包含的点云计算得到所述栅格的地面参考高度值，并根据所述地面参考高度值滤除所述栅格包含的点云中的地面点，所述地面点的高度和所述地面参考高度值之差小于第一阈值；根据各个所述栅格包含的滤除所述地面点后的点云，检测得到所述待测道路的路沿信息。采用该路沿检测方法，能够提高路沿检测的准确率。 实质审查
- 扫盘轨迹规划方法、清扫车及介质 CN202210397133.1 - 本申请适用于车辆智能控制技术领域，提供了扫盘轨迹规划方法、清扫车及介质，其中，方法包括：检测待行驶路段的目标路缘上的多个路缘点，以及根据多个路缘点生成用于描述目标路缘的路缘线；根据清扫车的车辆位置信息和车辆速度信息，生成清扫车在未来预设时长内的车辆运行轨迹；根据路缘线和车辆运行轨迹，生成清扫车上与目标路缘对应的目标扫盘的扫盘伸缩轨迹，扫盘伸缩轨迹用于控制目标扫盘执行伸缩动作。本申请可以实现自动对清扫车上的扫盘进行轨迹规划，有助于实现对扫盘进行自动伸缩控制。 专利（申请）权的转移
- 扫盘控制方法、装置、清扫车及介质 CN202210397158.1 - 本申请适用于车辆智能控制技术领域，提供了扫盘控制方法、装置、清扫车及介质，其中，方法包括：获取清扫车上的目标扫盘在未来预设时长内的扫盘伸缩轨迹，扫盘伸缩轨迹用于描述目标扫盘在未来预设时长内各个时刻的扫盘伸缩量；在待行驶路段上存在障碍物时，根据障碍物的物体类型信息和轮廓位置信息，对扫盘伸缩轨迹进行调整，得到新扫盘伸缩轨迹；根据新扫盘伸缩轨迹，控制目标扫盘执行伸缩动作。本申请可以实现自动对清扫车上扫盘的扫盘伸缩轨迹进行调整，有助于实现更准确地对扫盘进行自动伸缩控制。 专利（申请）权的转移
- 液体喷洒控制方法、装置、自动喷洒设备及存储介质 CN202210395897.7 - 本申请实施例适用于人工智能技术领域，提供了一种液体喷洒控制方法、装置、自动喷洒设备及存储介质，该方法包括：通过设置于自动喷洒设备上的图像传感器采集待喷洒区域的目标图像；目标图像中包括目标对象；采用目标识别模型对目标对象进行目标识别，得到目标对象的目标类别；目标识别模型基于预设训练集对预设的初始模型进行训练得到，预设训练集中每条训练数据至少包括含有训练对象的训练图像、训练对象在训练图像中的中心点以及所占区域；若目标类别为预设类别，则自动喷洒设备停止对待喷洒区域进行喷洒；预设类别至少包括生命体；否则，自动喷洒设备继续对待喷洒区域进行喷洒。采用上述方法可以对待喷洒区域进行彻底的消杀。 实质审查
- 室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人 CN202210253045.4 - 本发明公开一种室内环境地图更新方法、装置、存储介质及室内机器人，该方法步骤包括：S01.载入当前定位使用的底图并进行定位初始化，确定初始化位置点后获取当前底图中的关键帧；S02.获取当前定位结果，将获取的首个关键帧与底图中最近的关键帧进行连接并插入到当前地图中；S03.定位获取到新关键帧时，将新关键帧与当前地图中上一帧关键帧进行连接并使用关键帧之间的配准结果以及定位结果作为约束，当新关键帧与旧关键帧相比满足预设条件时删除对应的旧关键帧；S04.当需更新底图时，载入当前更新后的地图作为底图，定位初始化后返回步骤S02。本发明具有更新效率与精度高、鲁棒性强，且能够利于维持长时间的定位稳定性等优点。 实质审查
- 应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备 CN202210210275.2 - 本发明公开了一种应用于结构化道路的负障碍检测方法、系统、介质及设备，所述方法包括步骤：获取环境场景的原始点云信息；基于原始点云信息构建地面模型，通过地面模型提取地面信息；将提取的地面信息作为先验信息，逐线束对栅格化的邻近点云进行梯度特性分析和几何分布统计分析，将每条线束感知范围内的分析结果作为候选负障碍栅格；对所有线束的候选负障碍栅格进行汇总，并进行滤波，输出最终负障碍检测结果。本发明的系统、介质及设备均与方法相对应。本发明具有改善负障碍检测的稳定性和鲁棒性、提高检测精度等优点。 实质审查
- 一种无人车 CN202210068065.4 - 本发明公开了无人车，包括前悬架、后悬架和车架，所述前悬架和所述后悬架之间具有间隔以供所述车架升降，所述车架包括设于所述前悬架与后悬架之间的功能柜装载架、以及设于所述功能柜装载架前后两侧的支撑架，所述前悬架与前侧的所述支撑架之间、以及所述后悬架与后侧的所述支撑架之间均设有升降驱动件和锁紧机构。本发明由于前悬架、后悬架之间具有间隔，不会形成干涉，车架整体通过前后两侧的升降驱动件可以实现升降，功能柜装载架可以顺畅地从前悬架与后悬架之间穿过，前后两侧的升降驱动件与锁紧机构共同作用，将前悬架、后悬架与车架可靠的连接成整体，保证无人车整体的机械强度和承载能力，防止功能柜装载架在功能柜重力作用下意外坠落。 实质审查
- 一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质 CN202210043009.5 - 本发明公开一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质,步骤包括：S01.获取被检车辆周围的道路边界数据、车道线数据以及被检车辆的历史行驶数据；S02.根据所述道路边界数据，确定边界范围；S03.基于确定的所述边界范围，分别根据所述车道线数据提取被检车辆周围的车道线趋势曲线，以及根据所述历史行驶数据提取车辆历史行驶轨迹；S04.根据所述车道线趋势曲线与所述历史行驶轨迹之间距离变化趋势，判断车辆是否存在变道行。本发明能够检测并预判车辆的变道行为，且具有实现方法简单、成本低、检测精度以及效率高等优点。 实质审查