- 专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
- 基于避障雷达距离多普勒积分的枯树目标检测方法 CN202310183143.X 2023-05-23 本发明公开了基于避障雷达距离多普勒积分的枯树目标检测方法，采集雷达信号，进行一次距离FFT处理得到距离维数据；在每个距离维上数据多普勒FFT后得到距离多普勒谱；对距离多普勒谱中每个网格进行遍历，若当前网格的能量值满足阈值条件就进行二重积分操作，进而计算出所积分区域内的体积，否则对该网格的能量值进行加权计算，最后得到距离多普勒积分处理后的距离多普勒谱；进行恒虚警率检测处理，检测出需要的目标点云；通过卡尔曼滤波算法得到稳定的目标航迹，使得无人机对障碍物目标自主避障。本发明消除了环境底噪干扰，增强目标的能量，对反射能量弱的枯树目标有着很好的探测性能；运算速度快，实时性高。 专利权的授权
- 一种高增益毫米波天线 CN202310116706.3 2023-05-30 本发明公开了一种高增益毫米波天线，包括由下到上设置的介质板、接地板和PCB表层地、主馈线、调节阵列相位的微带传输线、圆柱形辐射阵元、表层的定位栅格，在接地板和PCB表层地之间设置连接通孔；其中，微带传输线垂直设置在PCB表层地上，多个圆柱形辐射阵元等距设置在微带传输线上；主馈线为圆弧形，设置在介质板上，和微带传输线连接；定位栅格包括4个，其中两个定位栅格设置在微带传输线一侧，且和微带传输线距离相等，另两个定位栅格与上述两个定位栅格对称设置在微带传输线另一侧。本发明有效避免出现阵元起翘的问题，易加工，可增加天线辐射效率和增益。 专利权的授权
- 一种CAN通信监测和异常自动恢复方法 CN202310001231.3 2023-03-21 本发明公开了CAN通信监测和异常自动恢复方法，方法包括：第一数据监控模块实时监控信号线CAN_H信号，第二数据监控模块实时监控信号线CAN_L信号；主控单元对CAN单元进行数据监测，CAN单元向主控单元主动返回数据，返回的次数为Y；当监测数据Y≥阈值K1时，判断CAN通信正常；当监测数据Y≥阈值K2且连续两帧无应答，主控单元发出指令只打开CAN_RXD；当监测数据Y2，主控单元判断CAN通信单元故障，重启CAN通信单元。本发明能有效的监测CAN通信是否异常，当出现异常时能自动重启恢复，不需要人工去断电重启，减少人工干预。 专利权的授权
- 一种毫米波雷达室内多径判别方法 CN202211334709.6 2023-03-24 本发明公开了一种毫米波雷达室内多径判别方法，步骤包括：对点云集进行聚类，对每个点云簇目标跟踪，形成航迹跟踪集群；通过滑窗保留连续存在的航迹；计算每个连续存在的航迹在滑窗内四个维度的均值；计算航迹A，与其他航迹B在窗体内四个维度的相关性；若四个维度的相关性均大于设定正数；则航迹B与所选航迹互为多径；且航迹的航迹B均值坐标到雷达距离大于航迹A，且航迹B在预设滑窗窗体长度数量帧的平均能量小于航迹A，则B为多径目标。本发明采用基于聚类跟踪方式去除多径目标，减少计算量同时减少误判为多径目标的概率。 专利权的授权
- 基于点云速度的车载毫米波雷达安装角度误差校正方法 CN202211108403.9 2022-12-13 本发明公开了基于点云速度的车载毫米波雷达安装角度误差校正方法，步骤包括：当为正与为负的点云数量均大于预设阈值时，如果实际安装角度等于，对于与地面相对静止的点云目标，反推雷达的实际安装角度；如果当前选择的点云中存在非静止目标；以为半径对所有的做聚类，计算所有角度类的SSTx与SSTy之和SSTx+y，并排序，计算当前帧的权重；当连续n帧的权重之和大于阈值时，使用当前帧安装角度替换初始设定的安装角度。本发明通过车速信息与雷达测量的相对地面静止的点云在纵向上的速度，反推雷达的实际安装角度，校准精度高；对正负半轴权重较高的角度类做匹配来消除非静止点云的影响。 专利权的授权
- 一种基于毫米波雷达的多人与非机动车识别方法 CN202211068897.2 2022-12-20 本发明公开了一种基于毫米波雷达的多人与非机动车识别方法，包括：在检测矩阵的距离维计算对应待检单元的阈值，各阈值组成检测矩阵阈值序列；在多普勒维的速度维计算对应待检单元的阈值，得到多普勒维阈值序列；将距离维阈值序列与多普勒维序列阈值做加权计算，得到最后检测阈值，检出该待检单元；找到被检出单元对应距离多普勒图中距离维的包络，并遍历每个包络的展宽，得到包络展宽序列；对每个被检出的单元计算得到点云数据；对点云数据进行聚类，得到目标体积；根据体积判断是多人或非机动车。本发明平滑掉误判的点云，增大目标的区分度，提高目标的区分度。 专利权的授权
- 基于毫米波雷达距离方位谱的人体心跳信号迭代增强方法 CN202211038555.6 2022-12-20 本发明公开了基于毫米波雷达距离方位谱的人体心跳信号迭代增强方法，包括步骤：获取雷达原始检测信号的时间性观测距离方位谱；选取方位谱中的参考信号，并扩展为方位参考单元和距离参考单元空间性数据；根据空间相关性得到估计的距离维待检测单元噪声向量和方位维待检测单元噪声向量，并进行时间轴滑动平均处理；利用检测型号空间和时间相关性估计的杂波进行对消处理，得到增强后的目标信号；重复迭代上述步骤，直到迭代完毕。本发明运用数据的空间和时间的相关性对雷达距离方位谱数据对消重构和循环迭代，在环境杂波干扰下有效的增强人体心跳信号。 专利权的授权
- 搭载云台的斜侧装无人机毫米波雷达避障和定高方法 CN202210955312.2 2022-12-20 本发明公开了搭载云台的斜侧装无人机毫米波雷达避障和定高方法，方法包括步骤：雷达原始数据预处理，获得一维距离向数据和距离多普勒数据；雷达高精度解角算法处理后输出三维目标点云数据；对全区域点云进行分割操作，负45度附近的点云作为避障处理区域，正45度附近的点云作为定高处理区域，在避障处理区域内检测跟踪三维点云数据，如果满足连续数帧点云与其速度匹配，则形成避障距离航迹，否则清除航迹；在定高源点云簇中计算得到无人机定高数据；对数据结果进行融合处理。本发明可防止雷达平台跟着无人机姿态倾斜，实时保持雷达波束照射方向与飞行方向一致，实现单个雷达全向探测功能。 专利权的授权
- 基于无人机避障毫米波雷达的加权约束复合滤波方法 CN202210787363.9 2022-09-20 本发明公开了基于无人机避障毫米波雷达的加权约束复合滤波方法，原始回波信号采集；下变频处理；信号脉冲压缩；由前置滤波器和后置滤波器两部分进行加权约束复合滤波，前置滤波器使用旁瓣相消算法，构建协方差矩阵特征阈值信号子空间,对其特征信号子空间加权迭代；后置滤波器对输入信号的自相关矩阵的逆进行最小二乘递归，在递归过程中引入遗传因子淡化旧数据对新数据的影响；距离向CFAR检测；目标跟踪与识别。本发明对输入信号进行递推估计更新，收敛速度快，滤波效果十分明显；算法结构为前置滤波器和后置滤波器复合而成，后置滤波器可有效的解决前置滤波器输出后的增强信号仍存在噪声残留过多的问题。 专利权的授权
- 一种基于毫米波雷达的载体速度解算方法 CN202210744334.4 2022-09-20 本发明公开了基于毫米波雷达的载体速度解算方法，包括：毫米波雷达对回波信号进行二维FFT处理，生成距离多普勒热图矩阵；毫米波雷达视野内，计算所有目标在距离多普勒热图矩阵中的回波能量值；通过计算地面静止目标相对雷达的速度；在距离多普勒热图矩阵上按多普勒单元数生成数组，并对所有多普勒单元对应的所有距离单元回波能量求和，并赋值给数组；对数组进行排序计算，最大的多普勒索引即为当前帧载体速度单元索引；根据当前帧载体速度单元索引与已知的速度分辨率，计算出当前帧的载体速度并滤波输出。本发明能有效区分地面静止目标与运动目标；载体速度估算精度高，能有效滤除雷达视野内运动目标的干扰。 专利权的授权