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一种基于毫米波雷达的轨道障碍物识别方法 CN202110947119.X 2021-11-02 本发明公开了一种基于毫米波雷达的轨道障碍物识别方法，包括以下步骤：S1：进入无GPS信号场景之前，记录雷达笛卡尔坐标；进入无GPS信号的场景后，通过惯导系统计算并记录雷达的笛卡尔坐标；将轨道线分割成多个轨道分段；按间隔记录轨道分段x、y坐标，并与相应的笛卡尔坐标关联；计算每个轨道段起始位置到结束位置水平方向偏转角度θ；S2：雷达再次进入轨道，根据GPS和惯导获得当前位置，结合识别的轨道信息与存储的轨道信息来拼接出轨道信息，判断障碍物是否在轨道线之内。本发明解决了毫米波雷达受限于自身对轨道的探测能力与角度分辨率等而难以实现远距离轨道识别的问题。 专利权的授权
基于神经网络的仿地雷达滤波延迟补偿方法 CN202110906174.4 2022-01-18 本发明公开了基于神经网络的仿地雷达滤波延迟补偿方法，步骤包括：获取雷达高度测量值；每帧输出当前时刻的高度值，得到按一定时间间隔排列的采样数据，将时间序列中的N个数据进行加和求平均，得到滑动平均滤波后的高度值；根据神经网络对数据的变化特征机器学习，自适应调整当前时刻滑动窗口的长度N；当识别到障碍物和无人机的处于上下运动状态时，用窗口长度为N的滑动平均滤波获得高度值；当识别到无人机处于悬停和平飞状态时，用窗口长度为预设值的滤波窗口得到高度值。本发明运算速度快，实时性和稳定性好，可有效消除滑动平均滤波器产生的延迟。 专利权的授权
一种基于毫米波雷达的雨天杂波抑制方法 CN202110767719.8 2021-10-01 本发明公开了一种基于毫米波雷达的雨天杂波抑制方法，步骤包括：毫米波雷达对信号进行CFAR检测，获得点云数据集；计算背景检测区域每帧点云集的方差值和均值；设置滑动标志List，在滑窗帧数内计算点云回波幅度的方差值，如果方差值K2时，进入雨天背景目标检测模式，滑动标志连续标记为晴天的数量>K3，进入晴天背景目标检测模式。本发明通过雨天和晴天的自动识别，灵活调整目标检测算法，提高目标检测准确性和稳定性；从统计上提取雨天背景目标点云信息，有效提高雨天识别的准确性，抑制了雨天杂波，降低了雨天虚警概率。 专利权的授权
一种基于毫米波雷达的车位检测方法 CN202110744667.2 - 本发明公开了一种基于毫米波雷达的车位检测方法，该方法通过毫米波雷达和摄像头结合的方式实现以下步骤：毫米波雷达配置；背景记录；视场内目标检测；发出触发信号；车牌识别；车位信息处理；对已占用车位持续监测。该发明原理简单，运算速度快，实时性高，可过滤环境杂波，对目标运动方向进行判断并人车区分，实现触发信号的准确给出，智能化程度高。利用空场景背景与实时检测结果进行比对，持续监测车位情况，可及时判断当前车位内是否有车，从而了解车位的闲置状况，提升车位的利用率，同时设备成本低，安装维护简单。 专利申请的驳回
一种用于烟雾场景下人员定位的探测方法和装置 CN202110741192.1 2021-09-10 本发明公开了一种用于烟雾场景下人员定位的探测方法和装置，所述装置包括微处理器、烟雾传感器、毫米波雷达、NB‑IoT模块和电源模块；所述方法为：毫米波雷达将回波信号与发射信号混频后得到差拍中频信号；ADC对所述差拍中频信号进行采样得到回波采样序列；并通过依次进行的距离处理，静态杂波滤除，CAPON波束形成，CFAR目标检测，速度估计，得到距离方位图和检测点云集；对点云集进行群跟踪，获取目标的位置及运动轨迹，并对目标做微动识别，输出探测结果。本发明将毫米波雷达与烟雾传感器集成，提升毫米波雷达的普及性；同时利用毫米波雷达精度高，抗干扰的特点可以在烟雾场景下快速定位被困人员位置，节省救援时间。 专利权的授权
一种基于KNN算法的毫米波雷达室内人员检测方法 CN202110629713.4 2021-08-13 本发明公开了一种基于KNN算法的毫米波雷达室内人员检测方法，其特征在于，包括以下步骤：设置样本数据对KNN分类器进行训练，得到K值；对毫米波雷达回波信号进行ADC数据采集，得到采样数据；对所述采样数据进行FFT处理，得到CFAR点云数据；对所述点云数据进行聚类与轨迹跟踪；提取点云数据聚类后得到的点云特征，提取轨迹跟踪后得到的轨迹跟踪特征，输出目标特征向量；将所述目标特征向量输入至步骤1中训练的KNN分类器中，利用步骤1中得到的K值进行预测，得到初步预测结果；将所述初步预测结果输入至后处理器中，得到最终分类结果。该方法可以准确的实现人与其他运动目标的精确分类，从而对室内人员进行准确检测与统计。 专利权的授权
一种波束自由偏转的平面微带天线阵列 CN202110588465.3 - 本发明公开了一种波束自由偏转的平面微带天线阵列，包括介质层，天线辐射体和地板层，天线辐射体为由多个单元阵子和多个传输线移相单元串联馈电而成的同一层覆铜板，贴合在介质层上，传输线移相单元增加电磁波传播路径，从而改变了单元阵子间的相移角度，实现指定方向波束偏转。本发明由于不需要增加额外的移相器、超材料表面或者功分器，因此在设计难易程度和加工成本上具有明显的优势，在保持良好增益和旁瓣电平的的同时，能实现指定方向波束偏转。 专利申请的驳回
一种基于一维距离像记录背景对比检测目标方法 CN202110581785.6 2021-12-17 本发明公开了一种基于一维距离像记录背景对比检测目标方法，步骤包括：雷达采集无目标时的一维距离像序列，计算方差；采集信号和处理，得到当前帧一维距离像序列；雷达执行CFAR检测算法，进行角度估计，输出点云数据；计算当前帧一维距离像序列的方差，对当前帧一维距离像序列与存储的一维距离像序列进行相关性计算；将相关结果与阈值对比，当相关性大于阈值，且满足当前帧一维距离像序列的方差小于空场景一维距离像序列的方差，同时雷达没有检测到点云数据时，判定无目标；反之，判定有目标。本发明既去除了环境干扰，又保留了目标有效信息，能够稳定检测大角度驶入车辆，增强人等其他弱目标检测能力；使用简单，适用性强。 专利权的授权
一种毫米波仿地雷达数据的杂波抑制方法 CN202110344457.4 2021-07-13 本发明公开了一种毫米波仿地雷达数据的杂波抑制方法，包括配置毫米波雷达波形，收发回波信号；对回波信号进行处理，通过差拍频率计算出回波时延，换算成雷达到地面的高度值；对每帧输出当前时刻的所述高度值，形成原始高度数据；对原始高度数据进行航迹判断，得到实际航迹，并推算预测航迹，再将实际航迹与预测航迹关联；设置去噪阈值门限；确定具有去噪阈值门限的滑动窗口，将滑动窗口内数据排序，取排序后的数据中位数作为中心点的新值，滑动窗口移动对每一帧数据进行平滑处理。本发明结构简单，运算速度快，实时性能好，可以滤除与理论值差距过大的异常数据，有效抑制雷达多径现象导致的杂波，已通过实验验证可行性和有效性。 专利权的授权
一种毫米波雷达角度超分辨方法 CN202110330715.3 2024-06-21 本发明公开了一种毫米波雷达角度超分辨方法，步骤包括：获取采样数据；对采样数据进行FFT处理，得到距离向序列和第一信号协方差矩阵；对第一信号协方差矩阵相加，重构得到第二信号协方差矩阵；将第二信号协方差矩阵分解为信号和噪声子空间矩阵，并求得权值向量；利用权值向量重构噪声子空间矩阵，利用广义逆矩阵处理信号子空间矩阵；利用子空间矩阵构成空间谱密度函数方程；遍历角度寻找峰值以估算角度。本发明的毫米波雷达结构简单、发射功率低、分辨率与灵敏度高、雷达尺寸小，综合利用信号子空间与噪声子空间的信息，对MUSIC算法进行优化，提高了角分辨率，显著提高毫米波雷达在远距离模式下的检测能力。 专利权的授权