专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种基于SAC的水下机器人自主控制方法 CN202111496814.5 2023-08-08 本发明涉及水下机器人行为控制的技术领域，公开了一种基于SAC的水下机器人自主控制方法，包括：构建智能体分解模型，利用智能体分解模型将水下机器人分解为若干智能体；构建注意力图神经网络模型，将智能体状态映射为智能体依赖关系图；构建水下机器人控制策略模型；根据映射得到的智能体依赖关系图确定智能体执行动作的反馈收益，以智能体反馈收益为基础构建水下机器人控制策略模型的目标函数，并利用SAC算法对目标函数进行求解，得到水下机器人最优控制策略。本发明所述方法通过将水下机器人控制策略优化问题转换为多智能体控制策略优化问题，利用强化学习方法寻找智能体控制的最优策略，实现水下机器人的实时自主控制。 专利权的授权
一种水下滑翔机混合航向控制方法、终端及介质 CN202111476449.1 2023-06-27 本发明提供一种水下滑翔机混合航向控制方法、终端及介质，方法包括以下步骤：实时采集水下滑翔机于惯性坐标系下的姿态参数和其所在海洋环境的波浪参数；构建x轴与z轴的自由表面波流体速度计算模型；再计算受到海浪波动影响的变动角度；并构建实时不规则波的剖面计算模型；在期望目标航向已知的情况下，采用基于PID模糊控制算法的抗饱和补偿控制模型控制水下滑翔机的目标航向。本发明考虑水下滑翔机在滑翔是尾部垂直舵可能出现的饱和现象，构建基于PID模糊控制算法的抗饱和补偿控制算法和实时不规则波的剖面计算模型，充分考虑了水下滑翔机在朝着目标航行方向行进时受到海浪波动影响所带来的航向角变化，能准确地规划其航行方向及路线。 专利权的授权
一种海洋数据传输优化方法 CN202111456252.1 2023-06-30 本发明涉及数据传输的技术领域，公开了一种海洋数据传输优化方法，包括：在海洋投掷带有无线通信功能的浮标，通过Paxos算法推选出核心浮标作为海洋自组织网络的核心节点；海洋自组织网络中的其余节点通过广播的形式向核心节点发送报文，核心节点根据接收到的报文构建网络拓扑，并向其他节点广播当前网络拓扑结构；当海洋自组织网络节点接收到数据传输命令时，则根据当前网络拓扑，利用改进的遗传算法进行传输路径优化，得到最优传输路径；根据计算得到的最优传输路径进行数据传输。本发明所述方法通过建立海洋自组织网络，利用海洋自组织网络实现海洋数据传输，并利用改进的遗传算法进行传输路径优化。 专利权的授权
一种噪声源超噪比的测试方法、系统、设备及介质 CN202111383435.5 2023-08-08 本发明提供一种噪声源超噪比的测试方法、系统、设备及介质，所述方法为输入噪声源工作电压后，接收发出的警告匹配后的电压，并接收放大器对噪声二极管的增益G，构建信道对其信号概率检测函数Q（t），通过计算于t时刻、T（t）温度下的信道对其信号的检测概率Ps、漏检概率P0，进而计算信号和噪声的有效功率SNR（Q（t）），再进一步计算在T0至Ts温度范围内超过温度T（t）的信号的功率谱密度PSD，采用CNN算法有效优化最终在T0至Ts温度范围内的功率谱密度PSD，然后计算噪声源超噪比ENR是否在超噪比阈值范围内，通过迭代优化超过温度T（t）的信号的功率谱密度PSD，提高其计算的准确度，进而有效提高噪声源超噪比的计算准确度。 专利权的授权
一种容错式水下惯性组合导航方法 CN202111366855.2 2023-09-12 本发明公开了一种容错式水下惯性组合导航装置及方法，包括：S1：利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准，得到水下航行体的初始精确位置；S2：水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号，确定水声通信定位位置，并将水声信号反馈给捷联惯导；S3：捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态以及位置信息；S4：利用决策容错判断机制校准捷联惯导的测量值，得到稳定的水声通信定位观测信息，并输出精准定位数据。对组合定位系统中的惯导进行融合校正，结合惯导的解算结果建立基于位置误差和速度误差状态变量的组合定位系统的状态空间方程，再依据卡尔曼滤波方程，进而实现水声通信定位与惯导组合导航下的精准定位数据输出。 专利权的授权
一种基于PWM的旋转LED屏屏幕亮度校正方法 CN202111359081.0 - 本发明涉及一种LED屏屏幕亮度校正的技术领域，公开了一种基于PWM的旋转LED屏屏幕亮度校正方法，包括：S1：利用CCD相机检测原理计算LED屏屏幕中每个LED灯的RGB值；S2：对每个LED灯的RGB值进行gamma校正，利用亮度换算方法将校正后的RGB值换算为LED灯的发光强度级别；S3：根据LED屏屏幕中每个LED灯的发光强度级别，利用屏幕亮度提高算法提高LED屏屏幕的整体亮度；S4：利用PWM脉宽调节算法对LED灯的亮度进行调节。本方案采用定流的形式来完成PWM脉宽调节，在发光强度微调时，不会造成电流的波动，在电流不变的前提下，光强线性度就不会受到影响，光谱偏移的现象也就不容易发生，能够最大限度提升系统的安全性与稳定性，改善LED屏屏幕的亮度均匀性。 专利申请的撤回
一种智能水下目标定位方法 CN202111351499.7 2023-08-25 本发明涉及一种水下目标定位技术领域，公开了一种智能水下目标定位方法，包括：构建水下目标定位数学模型；利用构建的水下目标定位模型生成大量测试仿真数据，并对数据进行预处理，将预处理后的数据作为训练数据；将训练数据作为输入，输入到神经网络模型；扩展神经网络的全连接层，基于迁移学习算法，利用实际海底定位采集数据对扩展的全连接层参数进行训练，得到训练好的神经网络模型；采集实际水下数据，将水下数据作为神经网络模型的输入，输出结果为水下目标定位坐标。本发明通过建立水下目标定位模型生成训练数据，利用迁移学习算法训练得到神经网络模型，解决模型环境失配问题，从而实现水下目标的实时定位。 专利权的授权
一种雷达回波处理方法、装置、设备及可读存储介质 CN202111336487.7 - 本发明公开了一种雷达回波处理方法，包括：接收雷达回波信号；对雷达回波信号进行速度门对齐，并对雷达回波信号进行相位补偿，得到消除距离速度耦合的待处理信号；在速度维上校正待处理信号，并采用通过峰值旁瓣最低准则和积分旁瓣最低准则训练而得的失配滤波器，对校正后的待处理信号进行滤波，得到用于检测目标的目标信号。该方法对雷达回波信号进行速度门对齐、相位补偿，并在速度维上进行校正，有效避免了目标抖动和距离模糊；同时采用双重准则训练而得的失配滤波器进行滤波，能够提高失配滤波器抑制旁瓣的能力，较大程度上抑制了雷达回波信号的旁瓣。本发明公开的一种雷达回波处理装置、设备及可读存储介质，也同样具有上述技术效果。 实质审查
一种锚系型温盐深剖面原位采集系统及方法 CN202111336474.X 2024-07-05 本发明公开了一种锚系型温盐深剖面原位采集系统，包括用户岸端和监测端，监测端包括天线、浮标体、缆绳、温盐深剖面采集设备、释放器和沉石，缆绳上端连接浮标体底部，并从温盐深剖面采集设备中心穿过，下端通过释放器后连接沉石，提供温盐深剖面采集设备上下运动的中轴，温盐深剖面采集设备顶部设置无线充电接口，无线充电接口通过无线充电基座对温盐深剖面采集设备进行充电，浮标体与温盐深剖面采集设备间通过无线充电协议的握手连接来启动无线充电控制过程。本发明提供的温盐深剖面采集系统的有益效果是小型化、自动化、可回收、可原位重复观测、工作时间长。 专利权的授权
一种中小型UUV智能应急自救系统 CN202111306167.7 - 本发明涉及一种无人自主水下航行器的技术领域，公开了一种中小型UUV智能应急自救系统，包括：故障识别与触发系统检测UUV中的故障信息以及异常信号；若检测到故障信息以及异常信号，故障识别与触发系统自行判断是否触发应急安全控制自救流程；若故障识别与触发系统触发应急安全控制自救流程，故障识别与触发系统发出抛载指令；应急安全装置接收抛载指令，削弱应急安全装置中电磁铁的电吸力，UUV的抛载翼与固定基座完全脱离，并利用应急自救通信设备向陆上基站发出自救通信信息，使得UUV上浮至水面等待回收。本发明所提出的中小型UUV智能应急自救系统包括故障识别与触发系统、应急安全装置和应急电源三部分。 专利申请的驳回