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一种便携式超小型水下机器人系统 CN202111298733.4 2023-08-08 本发明涉及一种水下机器人的技术领域，公开了一种便携式超小型水下机器人系统，系统工作流程包括：水上控制终端开启Socket接口，监听水下机器人本体的连接请求；水上控制终端接收水下机器人本体的连接请求，并向水面通信浮标发送控制命令；水面通信浮标对所接收的控制命令进行处理并转发到水下机器人本体；水下机器人本体接收到控制命令，依照控制命令进行水下运动以及摄像头拍摄，并将水下测量数据以及拍摄的视频通过水面通信浮标传输到水上控制终端。本发明所公开系统采用水下线缆、水上无线方式实现机器人本体与控制终端之间的通信与控制，主要由水下机器人本体、水面通信浮标、水上控制终端以及交互软件组成。 专利权的授权
一种水下滑翔机的智能组合导航方法、系统、设备和介质 CN202111295588.4 2023-06-27 本发明提供一种水下滑翔机的智能组合导航方法、系统、设备和介质。本发明采用姿态传感器采集惯性坐标系下水下滑翔机的三维姿态角，人工智能芯片模块对三维姿态角进行导航坐标系的姿态角的转换，中央处理系统对导航坐标系下的姿态角转换为载体坐标系下的姿态角，于载体坐标系下的姿态矩阵并计算实时航行速度和加速度，北斗导航系统监控实时真实三维姿态角和航行速度、加速度并构建是失准角矩阵和失准状态矩阵，对中央处理系统所构建的载体坐标系下的姿态矩阵Δt在时隙内纠正后，纠正实时航行速度和加速度中的白噪声部分，进而纠正中央处理系统最终提供的水下滑翔机的导航路径，提高了水下滑翔机航行路径的准确性和精确性。 专利权的授权
一种卫星导航信号模型设计计算方法 CN202111295579.5 2024-07-09 本发明涉及卫星导航的技术领域，公开了一种卫星导航信号模型设计计算方法，包括：设计卫星导航信号模型的信号结构；根据所设计的信号结构，生成卫星导航信号的测距码以及数据码；利用所生成的精密测距码以及数据码模拟生成卫星导航信号；根据多普勒频移以及卫星信号传播时延对模拟生成的卫星导航信号进行模拟优化，模拟生成基于多普勒频移以及传播时延的卫星导航信号。本发明所述方法通过设计卫星导航信号结构，模拟生成基于多普勒频移以及传播时延的卫星导航信号。 专利权的授权
重型水下机器人超级电容器的节能控制方法及系统 CN202111134606.0 2023-08-08 本发明提供重型水下机器人超级电容器的节能控制方法及系统，方法包括以下步骤：对于超级电容器，构建超级电容器模型；构建具有输入层、隐藏层和输出层的人工神经网络，采集超级电容器的具有多孔电极构成的双电层的数据指标；在隐藏层采用反向传播法计算t时刻产生非线性增益，利用线性增益计算得到输出层；将输出层得到的测量数据反馈至隐藏层，隐藏层采用神经元控制策略方法迭代，以最小的系统误差修正并使超级电容器最终获得最优的输出值。本发明将基于神经元预测的控制策略单元加入驱动系统中，来提前预测重型水下机器人运动中所需恒定功率及尖峰功率，整流器只需提供一部分功率（低于额定功率），其余功率由优化后的超级电容器提供。 专利权的授权
一种无人船多通道无线网络数据采集方法及系统 CN202110968679.3 2023-06-27 本发明提供一种无人船多通道无线网络数据采集方法及系统，方法包括以下步骤：构建多个多通道数据采集模块形成的具有多个簇头在t+1次迭代中无线数据传输网络中的最优簇头更新迭代计算模型和其离散形式，以及优化簇头计算模型；构建评价最优解的适应度模型，评价历代的更新迭代解是否符合最优解的适应度pi指标；若符合，则将上一代的更新迭代解更新为第下一代的更新迭代解；否则，继续采用本代的更新迭代解；采用具有该更新迭代解的簇头的多通道数据采集模块将采集到的数据传输至上位机中，并重复上述步骤确定每一代的无线数据传输网络中的最优簇头更新迭代解。本发明通过优化簇头的选择，使网络能量和节点生存时间最大化，并减少了时间延迟。 专利权的授权
一种轻量型高空测冰传感设备及其测冰方法 CN202110942232.9 - 本发明公开了一种轻量型高空测冰传感设备及其测冰方法，设备包括结冰检测装置和中控单元，所述结冰检测装置包括发射天线和接收天线，所述发射天线向接收天线发射设定频率的微波，所述结冰检测装置将发射天线和接收天线之间的介电常数ε发送至中控单元，所述中控单元用于依据接收的介电常数ε判定是否发送结冰信号。本发明的轻量型高空测冰传感设备具有简单实用、测定范围精确和结果准确可靠等优点，测冰方法同样具备上述优点，且步骤简单易行。 专利（申请）权的转移
一种水下自主式潜航器全自由度姿态控制方法和系统 CN202110911381.9 2022-05-31 本发明提供一种水下自主式潜航器全自由度姿态控制方法和系统，潜航器包括8个喷嘴，8个喷嘴为分别位于入水口的左右两侧的两对喷嘴对以及位于系统后部的两对喷嘴对；AUV中央处理器通过转换矩阵将地球固定坐标系下的坐标转换为机身固定框架坐标系下的坐标，并进一步地构建四个喷嘴对的动力学模型，然后通过构建转换矩阵的直接余弦矩阵，进而实时更新姿态传感器所采集到的潜航器的坐标信息，进而实现各种姿态动作的组合方式运动，具有真正意义上的全自由度运动能力，可很好的解决由于空间局限不能自由改变航线的情况，在浅水区域，具有更小的回转半径，极大的提高了设备的灵活性，可有效提高设备对各种区域的可达性，提高工作效率。 专利（申请）权的质押、保全及解除
一种多级可控激发电压控制模块延长传感器寿命的方法 CN202110905990.3 2023-09-29 本发明涉及一种传感器优化的技术领域，公开了一种多级可控激发电压控制模块延长传感器寿命的技术，包括：在传感器的铁芯中加装非磁性垫片夹层，滤除铁芯中的剩磁；利用传感器检测化合物的含量，并将化合物含量转换为电信号；利用多级可控激发电压控制模块实时增加老化的传感器敏感元件的灵敏度，并利用AD转换方法将电信号进行AD转换；将转换后的传感器数字量数据存储到数据库中，数据库对异常数据值进行检测，判断传感器是否接触到具有腐蚀性或影响传感器敏感元件性能的气体，若传感器接触到具有腐蚀性或影响传感器敏感元件性能的气体，则对传感器周围的气体进行清除处理。本发明还提供了一种基于多级可控激发电压控制模块的传感器。本发明实现了传感器寿命的延长。 专利权的授权
一种单双向功能可选择的船用自动识别仪 CN202110898125.0 - 本发明涉及一种信号识别的技术领域，公开了一种单双向功能可选择的船用自动识别方法，包括：利用天线单元接收射频信号，并利用信号降噪算法对射频信号进行降噪抗干扰处理，得到降噪后的射频信号，并将降噪后的射频信号发送到数据处理单元；数据处理单元对降噪后的射频信号进行A/D采样处理，并对采样后的AIS数据进行异常值处理；利用AIS数据压缩算法对异常值处理后的AIS数据进行压缩处理，对压缩后的AIS数据进行行驶轨迹提取；将目标船舶的行驶轨迹显示在显控单元，并实时判断与目标船舶航行距离。本发明还提供了一种单双向功能可选择的船用自动识别仪。本发明实现了船用信号的通信识别。 专利申请的撤回
一种基于RFID技术的特种装备转运方法及系统 CN202110898138.8 2024-04-09 本发明涉及一种物联网的技术领域，公开了一种基于RFID技术的特种装备转运方法，包括：将基于RFID技术的标签与特种装备转运箱进行绑定，并将基于RFID技术的标固定在转运箱；利用基于RFID技术的标签实时获取特种装备转运箱的温湿度数据以及定位信息；基于RFID技术的标签实时将所获取的温湿度数据以及定位信息上传到RFID转运系统，RFID转运系统利用标签过滤的信息接收策略接收有效的RFID标签信息，并在温湿度以及转运箱定位位置异常时进行报警；当特种装备转运箱到达接收目的位置，特种装备接收端工作人员使用手持终端扫描转运箱上的标签的进行解绑。本发明还提供了一种基于RFID技术的特种装备转运系统。本发明实现了物联网环境下的装备转运。 专利权的授权