专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆 CN202110383026.9 2022-11-29 本申请属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。所述方法获取在匝道上行驶的目标车辆的第一行驶状态，并根据所述第一行驶状态确定所述目标车辆到达目标点时的第一时刻；获取在所述主干道上行驶的障碍车辆的第二行驶状态，并根据所述第二行驶状态确定所述障碍车辆到达所述目标点时的第二时刻；若所述第一时刻早于或等于所述第二时刻，则根据所述第一时刻和所述第二行驶状态确定第一车距；若所述第一车距小于预设的第一安全距离，且所述目标车辆与所述障碍车辆之间的距离在所述指定时段内未呈现增大趋势，则控制所述目标车辆在所述匝道上进行减速避让，从而可以有效减少交通事故的发生。 专利权的授权
车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质 CN202110359496.1 2024-04-26 本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：接收车辆的转向请求，转向请求中携带转向请求角度；获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度；转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。上述方法，在车辆转向时实现在单车模型的车轴中心的虚拟轮胎角度闭环运算，可减小车辆转向时的控制误差。 专利权的授权
目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202110332658.2 - 本申请涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取待检测图像的多层级特征图，根据多层级特征图确定当前层级特征图以及下一层级特征图，对当前层级特征图进行卷积，得到已卷积特征图，通过尺度变换对已卷积特征图和下一层级特征图进行融合，对融合后的特征图进行卷积，得到已融合特征图，将已融合特征图作为新的已卷积特征图，根据多层级特征图确定新的下一层级特征图，返回通过尺度变换对已卷积特征图和下一层级特征图进行融合的步骤，实现对多层级特征图中相邻层级特征图的融合，得到已融合多层级特征图，对已融合多层级特征图中每层已融合特征图进行目标框检测，得到目标检测结果。采用本方法能够达到良好的检测效果。 实质审查
路侧雷达标定方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202110324401.2 - 本申请涉及一种路侧雷达标定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取路侧雷达采集的一段时间道路上的车辆行驶坐标数据；从车辆行驶坐标数据提取各车道上的车辆行驶坐标数据；对各车道上的车辆行驶坐标数据进行拟合，得到车道中心线在雷达坐标系的雷达坐标信息；获取车道中心线在定位坐标系的第一定位坐标信息；根据车道中心线的雷达坐标信息和第一定位坐标信息对路侧雷达进行参数标定。该方法操作简单，具有便捷性。 实质审查
车辆变道方法、装置、设备及计算机存储介质 CN202110321172.9 2024-06-18 本申请公开了一种车辆变道方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，应用于第一车辆的车辆变道方法包括：在检测到变道意图的情况下，生成变道请求，获取第一通信状态；根据第一通信状态，确定目标终端，将变道请求发送至目标终端；接收目标终端响应变道请求生成的变道反馈信息；针对变道反馈信息输出变道引导信息。本申请实施例一方面有助于实现多端之间协作式的变道方式，提升变道过程的安全性；另一方面，可以实现在不同场景下的协作式变道，扩大了变道方法的适用范围。 专利权的授权
障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质 CN202110306719.8 - 本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质，该障碍物检测方法包括：获取点云数据，所述点云数据包括目标障碍物对应的目标点云；获取所述目标点云的点云特征信息；针对所述目标障碍物输出与所述点云特征信息对应的目标标注类型，所述目标标注类型为三维检测框、平面方程或者直线方程。本申请实施例利用目标障碍物对应的目标点云得到点云特征信息，可以在不同场景下根据点云特征信息输出对应的三维检测框、平面方程或者直线方程，从而可以根据目标标注类型比较准确的识别出车辆的实际可行驶区域，进而可以在一定程度上避免误触发自动制动系统。 实质审查
障碍物检测方法、车辆、设备及计算机存储介质 CN202110306554.4 2023-05-02 本申请公开了一种障碍物检测方法、车辆、设备及计算机存储介质。其中，上述障碍物检测方法，应用于车辆，该方法包括：获取对目标轨道采集得到的K个初始点云数据与L张初始图像；分别基于每一初始图像，从K个初始点云数据中确定出第一点云，第一点云为归属于目标轨道中的路轨的点云；以第一点云为基准点云，根据K个初始点云数据，检测目标轨道中的目标障碍物。本申请实施例中，结合初始图像与初始点云数据，可以比较准确地获取到目标轨道关联的第一点云，目标轨道通常可以作为比较稳定的参照物，基于目标轨道关联的第一点云检测目标轨道中的目标障碍物，可以有效提高障碍物检测精度。 专利权的授权
卡车控制方法和卡车 CN202110301739.6 - 本申请涉及一种卡车控制方法和卡车，该卡车控制方法包括：识别车辆的驾驶模式；驾驶模式包括远程驾驶模式和自动驾驶模式；获取控制设备发送的相应驾驶模式下的控制信号；控制设备包括远程驾驶模式对应的远程驾驶舱，以及自动驾驶模式对应的智能驾驶控制器；根据控制信号，识别车辆的运行状态，运行状态包括底盘工作状态和上装工作状态；当运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由第一电机控制器控制驱动电机动作；当运行状态为上装工作状态时，向第二电机控制器发送控制指令，由第二电机控制器控制举升电机动作。该方法使驾驶员不在工作场地也可控制车辆，大大提高驾驶员的人身安全，减少了环境对驾驶员的影响。 实质审查
障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质 CN202110264605.1 2023-07-18 本申请公开了一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，障碍物检测方法，包括：获取可移动设备上的目标传感器对目标场景采集的第一点云数据；从预先构建的点云地图中获取与第一点云数据对应的第二点云数据；通过比对第一点云数据与第二点云数据，检测目标场景中的障碍物。本申请实施例可以有效减少目标场景中正常存在的物体对障碍物检测结果的影响，有助于实现对障碍物的点云的有效获取，提高障碍物的检测效果。 专利权的授权
车辆编队控制方法、车辆、设备及计算机存储介质 CN202110264729.X 2024-04-02 本申请公开了一种车辆编队控制方法、车辆、设备及计算机存储介质。其中，应用于车辆编队中的领航车的车辆编队控制方法。包括：在按预设频率广播第一消息包的过程中，接收第一车辆发送的携带有第一身份信息的目标请求，第一消息包包括多个列表，第一身份信息为第一车辆的身份信息，目标请求用于请求加入车辆编队，或者用于请求离开车辆编队；获取针对目标请求的处理进度，并根据处理进度，以及预设的进度列表对应关系，从多个列表中确定出目标列表；依据第一身份信息更新目标列表。本申请实施例可以有效节省领航车的信道资源。 专利权的授权