专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
目标检测方法、装置及电子设备 CN202010687361.3 - 本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置及电子设备，其中，目标检测方法，包括：获取车辆传感器采集的原始图像，以及来自高精地图的道路边界信息；根据所述原始图像和所述道路边界信息，生成车道图像；在所述车道图像中提取N个感兴趣区域图像，N为正整数；将每一所述感兴趣区域图像分别输入到目标检测器中，得到目标检测结果，所述目标检测器为通过样本目标对搭建的初始目标检测网络进行训练获得。本发明实施例能够有效提升感兴趣区域图像的提取效果，进而能够提高针对感兴趣区域图像的目标检测准确度。 实质审查
目标场景区域的车辆定位方法、装置、设备和存储介质 CN202010646011.2 2022-10-14 目标场景区域的车辆定位方法、装置、设备和存储介质，包括：获取车辆的当前位置、上一时刻实时位置姿态；根据当前位置确定所处道路区域，道路区域包括邻接的过渡区域和目标场景区域；根据道路区域确定实时位置姿态确定方式，基于上一时刻实时位置姿态和实时位置姿态确定方式确定车辆的当前时刻实时位置姿态；其中，道路区域为过渡区域，基于预设栅格地图、当前时刻采集的激光雷达实时单帧点云以及上一时刻实时位置姿态确定车辆的当前时刻实时位置姿态；道路区域为目标场景区域，基于预设激光雷达点云地图、当前时刻采集的激光雷达实时单帧点云以及上一时刻实时位置姿态确定车辆的当前时刻实时位置姿态。该方法在目标场景区域中可实现高精度定位。 专利（申请）权的质押、保全及解除
交通标志牌的字符识别方法、装置、设备和存储介质 CN202010640286.5 - 本申请涉及一种交通标志牌的字符识别方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取视频图像，识别视频图像中的交通标志牌所在图像区域；对交通标志牌所在图像区域进行分类，获得分类结果；基于分类结果对交通标志牌所在图像区域进行字符分割，得到交通标志牌所在图像区域中的所有字符区域；识别各字符区域，得到交通标志牌所在图像区域的字符识别结果。上述方法在一定程度上解决了交通标志牌字符图像存在模糊、粘滞、切斜、曝光不均衡等导致的难以分割的问题，可以提高交通标志牌中的字符识别的检测精度。 实质审查
道路边界识别方法、装置及电子设备 CN202010619068.3 - 本发明实施例提供了一种道路边界识别方法、装置及电子设备，其中，道路边界识别方法，包括：获取原始扫描图像；针对原始扫描图像进行形态学图像处理，获得第一处理图像，从第一处理图像所包括的N个连通域中确定至少一个目标连通域，每一目标连通域均对应有方位信息，N为大于1的整数；依据第一处理图像，分别生成每一目标连通域对应的连通域图像，连通域图像包括与每一目标连通域对应的第一区域，以及与第一处理图像中除每一目标连通域以外区域对应的第二区域，第一区域的像素值区别于第二区域的像素值；依据每一目标连通域对应的方位信息与连通域图像，识别道路边界。本发明实施例能够有效提高对道路边界的识别效果。 实质审查
相对位姿标定方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202010614019.0 2024-05-28 本申请涉及一种激光雷达与导航定位系统间相对位姿标定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法对于智能驾驶行驶设备采集的第一场景的第一点云数据和第一位姿数据，利用待优化的相对位姿，将第一点云数据整体或局部投影至世界坐标系后，叠加多帧第二点云数据，进而非线性迭代优化，在损失值满足条件时，确定激光雷达与导航定位系统间相对位姿。由于是将N帧点云叠加进行优化，使得场景的信息量更丰富，有助于提高配准的准确率，进而提高标定的准确率，即使车辆较快速度的行驶采集数据，和低线束激光雷达的标定场景也可适用。 专利权的授权
矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质 CN202010412464.9 - 本申请涉及一种矿车运输驾驶控制方法、装置、矿车和存储介质。该方法包括：获取根据调度任务生成的初始规划路径；根据初始规划路径控制矿车行驶；当接收到根据铲车位姿确定的受矿位姿时，生成从矿车当前位置至受矿位姿指定的受矿位置的受矿规划路径；根据受矿规划路径控制矿车行驶至受矿位置。该方法在面对作业情况复杂的矿区环境，在铲车位姿不确定时，先形成初始规划路径控制矿车，在铲车位姿确定后实时规划行成当前位置至受矿位置的规划路径，从而能够针对不同作业场景规划至该作业区域的规划路径，以控制矿车行驶至受矿位置，实现了复杂作业环境的矿区运输的全自动驾驶。 专利申请的驳回
道路边界检测方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202010400797.X - 本申请涉及一种道路边界检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取探测设备针对目标道路采集的点云数据，点云数据包括各点云的点云位置和反射强度；将点云数据投影至二维图像中，获得第一图像，第一图像中包含各点云对应的图像点，各点云对应的图像点的图像灰度值根据该点云的点云位置和反射强度确定；根据各图像灰度值，确定第一图像的目标分割阈值；根据目标分割阈值，对第一图像进行分割处理，获得第二图像，基于第二图像确定道路边界。采用本方法能够提高边界检测准确性。 实质审查
泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质 CN202010402570.9 2024-09-27 本申请涉及一种泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定车辆每个预设规划周期在停车感兴趣区域中对应的规划路径；获取规划路径中每个路径点的朝向角；当遍历到的当前路径点指向下一个路径点的位移向量的朝向角与当前路径点的朝向角的角度差值大于预设角度差值时，确定当前路径点为路径分割点，得到规划路径对应的分割路径；根据基于运动模型的速度规划策略数据和车辆的初始运动数据对各分割路径进行速度规划，确定车辆在分割路径上的速度信息；根据速度信息和路径点确定车辆在各段规划路径对应的运动轨迹；根据当前位置对各段运动轨迹进行拼接，得到车辆的泊车轨迹。采用本方法能够提高泊车轨迹的准确性。 专利权的授权
一种冷藏箱的能量控制方法及系统 CN202010257967.3 - 本申请公开了一种冷藏箱的能量控制方法及系统，冷藏箱应用于冷藏车，冷藏车具有传统动力装置、动力电池和冷藏箱供能装置，该方法包括：当冷藏箱单独连接冷藏箱供能装置时，进入第一控制模式，控制冷藏箱供能装置为冷藏箱提供能量；当冷藏箱同时连接冷藏箱供能装置和动力电池时，进入第二控制模式，控制冷藏箱供能装置和动力电池中的至少一种为冷藏箱提供能量；当冷藏箱同时连接冷藏箱供能装置、动力电池及传统动力装置时，进入第三控制模式，控制冷藏箱供能装置、动力电池及传统动力装置中的至少一种为冷藏箱提供能量。因此，可以满足在不同工作模式下冷藏箱的能量控制要求，实现在不同工作模式下冷藏箱稳定工作的同时降低能耗。 专利申请的驳回
基于三维激光的车厢可装载空间检测方法和装置 CN202010236021.9 2023-07-14 本申请涉及一种基于三维激光的车厢可装载空间检测方法和装置，对于激光雷达采集的车厢内部三维点云，滤除厢体点云，准确分割出车厢内部货物点云，进而将车厢内部货物点云转换为二维灰度图像，利用二维灰度图像记载货物点云的高度信息，并将被货物遮挡区域利用临近像素点的灰度值进行填充，使二维灰度图像反应实际货物装载情况，从图像处理角度，根据各像素点的灰度值确定未被货物占据空间高度，对车厢可装载空间进行检测。由于利用激光雷达采集三维数据，数据源精度高，且对于将被货物遮挡区域利用临近像素点的灰度值进行填充，使二维灰度图像反应实际货物装载情况，从而提高车厢可装载空间检测的精度。 专利权的授权