专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质 CN201910223277.3 2022-06-28 本申请涉及一种扭矩控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取整车加速度和驱动轮加速度，计算整车加速度与驱动轮加速度之间的加速度差值；根据加速度差值判定驱动轮的当前状态；根据驱动轮的当前状态确定电机外特性限制扭矩；基于电机外特性限制扭矩，确定电机输出目标扭矩。采用本方法能够防止驱动轮打滑或抱死，提高车辆行驶的动力性和稳定性。 专利权的授权
车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质 CN201910188587.6 2021-05-25 本申请涉及一种车辆行驶状态控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取在预设的感知距离内车辆两侧车道线上的车道采样点；根据预设的圆弧曲线确定规则，确定车道采样点对应的采样点圆弧曲线，并确定采样点圆弧曲线的曲线曲率；根据预设的约束条件和曲线曲率确定曲率控制空间；从曲率控制空间中确定目标控制空间，并对目标控制空间进行离散化处理，得到备选控制空间集；通过预设的命令评价条件，从备选控制空间集中确定控制命令曲率，并通过控制命令曲率控制车辆的行驶状态。采用本方法能够准确对车辆行驶状态进行控制。   专利权的变更
基于立体视觉的地面分割方法、装置、车载设备及存储介质 CN201910190018.5 2023-09-26 本发明实施例公开了一种基于立体视觉的地面分割方法，包括：获取目标场景图像的三维点云数据；获取目标场景内车道线的三维点云数据；根据所述车道线的三维点云数据确定估计地面,根据所述目标场景图像的三维点云数据与所述估计地面之间的距离满足设置条件时，确定所述目标场景图像的地面点云；根据所述目标场景图像的地面点云确定所述目标场景图像的地面。本发明实施例还公开了一种基于立体视觉的地面分割装置、车载设备以及存储介质。 专利权的授权
车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质 CN201910162983.1 2021-03-19 本申请涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：基于双目相机采集的车辆前方图像，得到深度图，将车辆前方图像输入车道线提取模型，提取得到对应的车道线像素点图像，根据深度图，得到车道线像素图像中各车道线像素点在相机坐标系下的坐标信息，根据双目相机安装的俯仰角，将车道线像素点由相机坐标系投影至车身坐标系，得到各像素点在车身坐标系下的坐标信息，根据各车道线像素点在车身坐标系下的坐标信息，确定被遮挡的车道线像素点，修正被遮挡的车道线像素点在车身坐标系下的坐标信息，并从车身坐标系投影至三维平面，对投影后的各像素点进行曲线拟合，得到车道线。该方法提高了车道线提取的精度。   专利权的变更
车辆运行状态确定方法、装置、计算机设备和存储介质 CN201910057963.8 2021-08-20 本申请涉及一种车辆运行状态确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆前侧图像，并从车辆前侧图像中确定感兴趣区域；从感兴趣区域中确定侧向车辆车轮的当前车轮位置，并根据当前车轮位置和侧向车辆车轮的历史车轮位置，得到车轮运行速度；确定感兴趣区域中，侧向车辆车轮对应侧向车辆的车辆光流速度场；根据车轮运行速度和车辆光流速度场，得到侧向车辆的车辆运行状态。采用本方法能够准确确定车辆运行状态。 专利权的变更
智能车辆及其预警控制方法、装置、系统及存储介质 CN201910108422.3 2023-06-13 本发明实施例公开了一种车辆预警控制方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取车辆当前道路前方的检测信号；基于检测信号确定当前道路路侧的隔离带中相邻目标物体对应的间隔距离，基于间隔距离确定隔离带存在缺口时，识别出缺口对应的第一目标位置；基于检测信号识别出目标障碍物对应的第二目标位置；根据第一目标位置和第二目标位置的位置关系，确定目标障碍物具有路障风险时，生成车辆预警信号。可以有效识别出隔离带中的缺口及缺口对应的第一目标位置，目标障碍物及对应的第二目标位置；当第一目标位置与第二目标位置接近时，则可以判定隔离带的缺口由该目标障碍物遮挡导致，从而及时生成车辆预警信号，有效提高智能驾驶的安全性。 专利权的授权
道路安全预警方法、装置、路侧单元及存储介质 CN201910011111.5 2022-07-22 本发明实施例公开了一种道路安全预警方法、装置、路侧单元及存储介质，该方法包括：获取路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据；获取服务器发送的行人数据，行人数据包括行人对应的电子设备的IP地址，和/或车辆行驶数据包括车辆对应的IP地址；根据车辆行驶数据和行人数据确定行人和车辆存在碰撞风险时，基于行人对应的电子设备的IP地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备；和/或，基于车辆对应的IP地址，发送第二预警信息给目标车辆。实现了路侧单元与电子设备和/或车辆间的端对端的预警，能有效提高预警的范围，且不会出现漏报和误报的缺陷，有效提高了预警的准确性及可靠性。 专利权的授权
车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法 CN201910004532.5 2024-04-16 本发明公开了一种车辆所在车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法，包括：获取车辆当前位置信息；获取与所述当前位置信息对应的至少一交叉路口的地图数据包，所述地图数据包包括每一所述交叉路口的各个路段的出入口的位置信息以及每一所述出入口对应的各个车道位置信息；根据所述当前位置信息以及所述地图数据包确定所述车辆当前所在车道。 专利权的授权
盲区探测方法、车载单元、路侧单元、车辆及存储介质 CN201910002318.6 2022-12-16 本发明实施例公开了一种盲区探测方法、车载单元、路侧单元、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆当前位置的设置范围内车辆对应的基础信息，确定对应的盲区内存在威胁车辆时，根据基础信息确定用于检测盲区的目标车辆，基础信息至少包括：车辆的标识信息、车辆的位置信息、车辆的偏航角；和/或，获取路侧单元基于车辆当前位置对应的盲区内存在威胁风险时发送的告警信息，告警信息携带有用于检测盲区的目标车辆的标识信息；根据目标车辆的标识信息开启监测数据接收线程，并经监测数据接收线程接收目标车辆的当前监测数据。实现了车辆盲区内存在威胁风险时通过接收目标车辆的当前监测数据，可以对盲区进行有效探测，提前预知风险。 专利权的授权
一种无人驾驶装载导引方法、装置和系统 CN201910002679.0 2023-07-14 本发明实施例公开了一种无人驾驶装载导引方法、装置和系统，所述方法包括：获取挖掘机当前位置的第一坐标和所述挖掘机相对于设置的参考方向的第一角度；根据所述第一坐标、所述第一角度和所述挖掘机挖料斗上的第一参考点与所述第一坐标之间的距离，确定所述料斗对应的工作区域，根据所述工作区域确定运载车辆的目标装载点；将所述目标装载点对应的装载点坐标信息发送给目标运载车辆。 专利权的授权