专利标题 公开号/公告号 公开日期 摘要 专利状态
动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质 CN201811622051.2 2022-12-16 本申请涉及一种动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质。动力半挂车控制方法包括：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、动力半挂车的实时车速、牵引车与动力半挂车之间的实时夹角以及动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；根据方向盘转角和实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；若实时夹角的绝对值小于参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于临界滑移率；若实时夹角的绝对值大于或等于参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低驱动轮的输出扭矩。采用本申请能够提高牵引式车辆的行驶安全性。 专利权的授权
动力半挂车驱动控制方法、控制装置及动力半挂车系统 CN201811620196.9 2023-03-21 本申请涉及一种动力半挂车驱动控制方法、控制装置、介质和动力半挂车系统。动力半挂车驱动控制方法包括：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、动力半挂车的实时车速以及牵引车与动力半挂车之间的实时夹角；根据实时车速和方向盘转角确定对应当前时刻的临界夹角；若实时夹角的绝对值大于对应当前时刻的临界夹角，则降低动力半挂车的驱动轮的输出扭矩。采用本申请能够提高牵引式车辆的行驶安全性，同时保证整车的操纵稳定性。 专利权的授权
道路信息处理方法、路侧单元、车载装置及存储介质 CN201811569203.7 2021-12-07 本发明实施例公开了一种道路信息处理方法、路侧单元、车载装置及存储介质，该道路信息处理方法包括：获取用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据；获取用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种；将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧；将所述动态消息帧经广播信道广播，以供所述广播信道通信范围内的车载装置接收所述动态消息帧。便于车载装置及时获得路道动态相关的数据，满足实时预警需求，从而提高交通安全和通行效率。 专利权的变更
多传感器目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质 CN201811560525.5 2023-07-18 本申请涉及一种多传感器目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取各传感器检测到的各目标；将同一分组内各传感器检测到的相同目标的目标特征进行组内特征融合，获得各分组检测到的各目标的组内融合特征；其中，各传感器按照检测方向进行分组；对相同目标的组内融合特征进行组间特征融合，获得各目标的最终目标特征。由于各传感器按照检测方向进行分组，通过将相同方向的各传感器检测到的目标进行组内特征融合后，再进行组间特征融合，在提高目标检测精度的同时，避免了将不具备方向关联性的传感器检测到的特征进行融合，提高了传感器数据的融合效率，进而提升了目标检测效率。 专利权的授权
障碍物分类方法、装置、存储介质和计算机设备 CN201811562741.3 2023-07-28 本申请涉及一种障碍物分类方法，所述方法包括：获取待处理点云数据；所述待处理点云数据包括所述原始点云数据中被目标障碍物所处的位置区域涵盖的局部点云数据；对所述待处理点云数据进行栅格化处理，得到二维栅格图；基于所述二维栅格图中的各栅格内的空间点，分别确定各所述栅格的目标统计参数，并得到与所述目标统计参数相对应的统计特征图；通过预定卷积神经网络，基于所述统计特征图确定目标图像特征，并基于所述目标图像特征进行分类，得到所述目标障碍物分别属于各候选类别的置信度；按照各所述置信度，从各候选类别中确定所述目标障碍物所属的类别。本申请提供的方案分类准确率高。 专利权的授权
道路可行驶区域的确定方法、装置及计算机设备 CN201811562743.2 2023-09-26 本申请涉及一种道路可行驶区域的确定方法，包括：获取待处理点云数据；对待处理点云数据进行极坐标栅格化得到极坐标栅格图；基于极坐标栅格图进行数据排列形式转换得到目标栅格图，目标栅格图包括与极坐标栅格图中的各第一栅格分别对应的各第二栅格，各第二栅格包含各自对应的第一栅格内的空间点，各第二栅格以图像像素的排列形式排列；分别基于各第二栅格内的空间点确定各第二栅格的目标统计参数，得到与目标统计参数相对应的统计特征图；通过预定卷积神经网络，基于统计特征图进行语义分割得到各第二栅格分别属于地面类别和非地面类别的置信度；基于各置信度确定待处理点云数据中的道路可行驶区域。本申请提供的方案可提高工作准确性。 专利权的授权
车辆避开障碍物的方法及装置、电子设备和存储介质 CN201811556253.1 2021-07-09 一种车辆避开障碍物的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取障碍物的信息以及路径规划参考线；基于障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定障碍物中心点投影到径规划参考线的障碍物投影点；根据障碍物宽度、障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定车辆经过障碍物投影点时的横向实际距离；在横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据横向实际距离、车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定车辆的横向移动距离，待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。本实施例方案无需复杂的分析处理过程，可以准确地进行避开障碍物，提高了安全性。 专利权的变更
车辆控制方法及装置、计算机设备和存储介质 CN201811557452.4 2021-09-10 一种车辆控制方法，车辆控制装置，计算机设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取车辆的实时位置；根据所述实时位置生成路径规划参考线；确定所述实时位置与所述路径规划参考线之间的实时偏移值；根据所述实时偏移值确定控制量，根据所述控制量确定方向盘转向角度。本实施例方案可以使得车辆可以保持在路径规划参考线上，有效提高了车辆控制的精度，避免了车辆偏离车道的问题，提高了车辆行驶的安全性。 专利权的变更
实时相对地图的生成方法及装置、电子设备和存储介质 CN201811555006.X 2024-04-19 一种实时相对地图的生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质，一个实施例中的方法包括：基于车辆当前位置以及车辆的车头方向建立车身坐标系，在所述车身坐标系下，基于所述车辆当前位置确定车道指引线；基于所述车道指引线以及车道宽度，生成所述车身坐标系下的实时车道。本实施例方案可以在车辆自动驾驶过程中提供低成本的实时相对地图，且能够为自动驾驶提供地图基础。 专利权的授权
牵引运输系统 CN201811535436.5 2021-07-09 本申请涉及一种牵引运输系统，包括非燃油动力半挂车、非动力承载拖台和控制装置，非燃油动力半挂车上设置牵引销，非动力承载拖台包括车架、行驶装置、制动装置和与牵引销匹配的鞍座；车架分别与行驶装置和鞍座固定连接，制动装置连接行驶装置，牵引销与鞍座可拆卸连接；控制装置与非燃油动力半挂车通信连接。控制装置发送驱动调节指令至非燃油动力半挂车；非燃油动力半挂车根据所述驱动调节指令调节驱动力。采用本申请，不存在因低速行驶而使牵引部分产生较大油耗、排污严重的问题，使得运输更经济环保。 专利权的变更